Đề tài khoa học và công nghệ cấp trường thiết kế và chế tạo mô hình kết hợp cần trục tháp và vận thăng xây dựng(1)

Sản phẩm: - Tập hồ sơ thiết kế và các bản vẽ - Bài báo khoa học - Một mô hình cần trục tháp kết hợp vận thăng xây dựng.. Hiệu quả, phương thức chuyển giao kết quả nghiên cứu và khả năng

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦ DẦU MỘT

Chủ nhiệm đề tài: Thạc sĩ Ngô Bảo

Báo cáo khoa học

Bình Dương, 8/2016

Báo cáo khoa học

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦ DẦU MỘT

KHOA XÂY DỰNG

BÁO CÁO TỔNG KẾT

ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP TRƯỜNG

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH KẾT HỢP CẦN

Bình Dương, 8/2016

MỤC LỤC Trang

BẢNG CHỈ DẪN CÁC KÝ HIỆU, ĐƠN VỊ

THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU

Chương 1: TỔNG QUAN VỀ Ý TƯỞNG THIẾT KẾ MÔ HÌNH KẾT HỢP CẦN TRỤC THÁP VÀ VẬN THĂNG XÂY DỰNG

1.1 Đặt vấn đề

1.2 Tính cần thiết của “Mô hình kết hợp cần trục tháp và vận thăng xây dựng”

1.3 Mục tiêu đạt tới của ý tưởng thiết kế và chế tạo “Mô hình cần trục tháp kết hợp vận thăng xây dựng”

1.4 Những nghiên cứu trước có liên quan về mô hình cần trục tháp, vận thăng

CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ MÔ HÌNH KẾT HỢP CẦN TRỤC THÁP VÀ VẬN THĂNG XÂY DỰNG

2.1 Cơ sở lý luận tính toán, thiết kế

2.2 Kiểm nghiệm độ bền của phần đế

2.3 Thiết kế sơ bộ mô hình

2.4 Thiết kế phác thảo các chi tiết điển hình

2.5 Các bản vẽ kỹ thuật

CHƯƠNG 3 CHẾ TẠO, SỬ DỤNG VÀ BẢO QUẢN MÔ HÌNH KẾT HỢP CẦN TRỤC THÁP VÀ VẬN THĂNG XÂY DỰNG

3.1 Chế tạo mô hình

3.2 Kiểm nghiệm tải trọng cần nâng sau khi chế tạo xong

3.3 Thông số kỹ thuật chính ………

3.4 Hướng dẫn lắp dựng và tháo dỡ mô hình cần trục tháp và vận thăng ………

3.5 Hướng dẫn vận hành ………

4

5

6

6

7

8

8

9

9

10

12

14

17

39

39

40

42

42

49

Báo cáo khoa học

3.7 Những khiếm khuyết không mong muốn ………

KẾT LUẬN – KIẾN NGHỊ ………

TÀI LIỆU THAM KHẢO ………

PHỤ LỤC ………

51

52

53

54

BẢNG CHỈ DẪN CÁC KÝ HIỆU, ĐƠN VỊ

Bảng 1

Báo cáo khoa học

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦ DẦU MỘT

Đơn vị: KHOA XÂY DỰNG

THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU

1 Thông tin chung:

- Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo mô hình kết hợp cần trục tháp và vận thăng xây dựng

- Mã số: ………

- Chủ nhiệm: Thạc sĩ Ngô Bảo

- Đơn vị chủ trì: Khoa Xây dựng

- Thời gian thực hiện: 12 tháng

2 Mục tiêu: Nghiên cứu và chế tạo ra 1 thiết bị dạy học để minh họa thực tế cho môn học Máy

xây dựng và an toàn lao động và các môn học có liên quan thuộc ngành xây dựng

3 Tính mới và sáng tạo: chế tạo ra một mô hình thiết bị nhỏ, chưa nơi nào làm, giá thành thấp

để phục vụ dạy cho học viên ngành xây dựng

4 Kết quả nghiên cứu: Có hồ sơ thiết kế và có mô máy thực tế

5 Sản phẩm:

- Tập hồ sơ thiết kế và các bản vẽ

- Bài báo khoa học

- Một mô hình cần trục tháp kết hợp vận thăng xây dựng

6 Hiệu quả, phương thức chuyển giao kết quả nghiên cứu và khả năng áp dụng:

- Có mô hình kết hợp cần trục tháp và vận thăng xây dựng, giúp sinh viên học tập kiến thức thực tế

Báo cáo khoa học

có cơ hội được tiếp xúc với cần trục tháp và vận thăng, vì các máy này giá thành cao, dễ mất an toàn, người không chuyên môn, không có nhiệm vụ thì không được phép đến gần khu vực chúng đang làm việc Do đó, nguyên lý làm việc của các máy này đang là vấn đề tò mò cho sinh viên ngành xây dựng và tất cả những người muốn tìm hiểu Các giáo trình có viết về chúng, nhưng chỉ nói về lý thuyết, người không chuyên về máy móc (ví dụ như sinh viên ngành xây dựng) nếu đọc thì cũng rất khó hiểu

Báo cáo khoa học

a) Cần trục tháp b) Vận thăng

Hình 1 Cần trục tháp và vận thăng đang làm việc ở công trường xây dựng

Các công ty về máy và thiết bị ở nước ta chủ yếu là nhập phụ tùng hoặc nguyên chiếc cần trục tháp hay vận thăng từ Trung Quốc, Pháp, Đức, … để phân phối cho các nhà sử dụng Hiện tại, ta chưa chế tạo ra được các loại máy này, một ít cơ sở nào đó nếu có chế tạo thì cũng theo cách tương tự các loại có sẵn Cũng chưa có công ty nào sản xuất ra mô hình nhỏ của chúng để phân phối cho các trường nghiên cứu, học tập

Đối với ngành xây dựng, nhu cầu học tập của sinh viên về máy xây dựng (ví dụ: cần trục tháp và vận thăng) là không thể thiếu Sinh viên luôn luôn hứng thú học tập, va chạm, thao tác với các máy thực tế Thế nhưng ta không thể mua các lớn này về cho các em thực tập, ta cũng không có nhà kho đủ lớn để chứa chúng

Vì các lý do nói trên, tác giả đưa ra phương án chế tạo máy mô hình để cho sinh viên thực

hành, giúp các em hiểu rõ hơn vấn đề khi đọc sách.“Mô hình kết hợp cần trục tháp và vận thăng xây dựng” thu nhỏ như phần trình bày ở các phần sau sẽ giúp ích rất nhiều cho sinh viên

ngành xây dựng học tập, cho giảng viên soạn bài giảng thực hành và cho nhiều người khác muốn quan tâm

1.2 Tính cần thiết của “Mô hình kết hợp cần trục tháp và vận thăng xây dựng”

Theo tâm lý chung, hầu hết những người đi học đều hứng thú với việc học tập có kèm theo sản phẩm minh họa thực tế Đối với sinh viên ngành xây dựng, sau những giờ miệt mài học lý thuyết trên lớp, các em cần được tự do cùng nhau xem, thao tác hay thảo luận về một sản phẩm nào đó trong ngành nghề của mình, ví dụ như: các em cần xem và vận hành thử một thiết

bị phục vụ ngành xây dựng Tuy nhiên, điều kiện của Trường, của Khoa chưa thể đáp ứng được các mong đợi của các em

Báo cáo khoa học

mình Đó có thể là nhưng buổi thực hành mệt nhọc, chảy mồ hôi, nhưng chắc chắn ai cũng vui

vì mọi người được cùng nhau trải nghiệm, chia sẽ kiến thức rất thực tế

Hình 2 cho ta thấy một buổi học thú vị Đó là cảnh vài sinh viên đang lắp dựng và vận hành cần trục tháp, các sinh viên khác đứng xung quanh để xem

Hình 2 Ý tưởng một buổi học lắp dựng, vận hành cần trục tháp

Báo cáo khoa học

Thực tế, ở Khoa Xây Dựng thuộc Trường ĐH Thủ Dầu Một chưa có mô hình cần trục tháp, vận thăng như nói trên; các thiết bị máy móc để phục vụ thực tập, thực hành, thí nghiệm cho sinh viên của Khoa cũng rất ít

Khoa Xây Dựng thuộc Trường ĐH Thủ Dầu Một còn rất non trẻ so với Khoa Xây Dựng ở các trường đại học khác Khoa đang trên đường phát triển, rất cần có tài liệu học tập cả lý

thuyết lẫn thực hành để đáp ứng nhu cầu của sinh viên Việc chế tạo được “Mô hình kết hợp cần trục tháp và vận thăng xây dựng” để giảng dạy thực hành cho sinh viên là điều tất yếu cần

Mô hình này phải đáp ứng các yêu cầu:

- Phù hợp để giảng viên chia nhóm hướng dẫn từ 3 đến 5 sinh viên học thực hành lắp

dựng, khoảng từ 15 tới 30 sinh viên khác đứng xem (hình 2)

- Nguyên lý làm việc của mô hình phải đúng hoặc gần đúng như máy thực tế, nhưng

không cần làm việc với tải trọng lớn

- Kích thước của mô hình vừa phải; tương xứng với khả năng của sinh viên ngành xây

dựng; phù hợp với không gian lắp dựng và nhà kho bảo quản

- Có nơi bán chi tiết máy tiêu chuẩn để thay thế, lắp lẫn khi chi tiết máy cũ bị hư hỏng

- Có thể được tháo rời ra từng phần nhỏ để cất giữ trong nhà kho, khi cần thì có thể lắp

dựng dễ dàng

- Chi phí nằm trong mức cho phép của nhà trường

- Dễ sử dụng và an toàn

Để thực hiện ý tưởng trên tác giả đặt ra và đạt tới các mục tiêu sau:

a) Hoàn thành bản vẽ tổng thể và các bản vẽ chi tiết của mô hình

b) Chế tạo được mô hình

c) Hoàn thành tập thuyết minh hướng dẫn lắp dựng, vận hành và bảo quản mô hình

1.4 Những nghiên cứu trước có liên quan về mô hình cần trục tháp, vận thăng

- Hiện tại, chỉ tìm thấy trên mạng Internet, tiếng Anh và tiếng Việt, những mô hình cần trục tháp đồ chơi, không thích hợp cho lứa tuổi sinh viên ngành xây dựng

- Tìm trên You Tube, có vài video clip về mô hình cần trục tháp, nhưng rất thô sơ, không

đủ chức năng, không thể áp dụng để chế tạo ra mô hình dạy học ngành xây dựng

Báo cáo khoa học

CHƯƠNG 2

THIẾT KẾ MÔ HÌNH KẾT HỢP CẦN TRỤC THÁP VÀ VẬN THĂNG XÂY DỰNG

2.1 Cơ sở lý luận tính toán, thiết kế

Việc tính toán, thiết kế kích thước, hình dáng của “Mô hình kết hợp cần trục tháp và vận thăng xây dựng” phụ thuộc vào các yếu tố:

a) Chịu lực tác dụng

b) Chịu bền theo thời gian

c) Chi tiết máy dùng cho mô hình phải phù hợp với các chi tiết máy tiêu chuẩn khác d) Kích thước tương xứng với khả năng của sinh viên ngành xây dựng Đặc thù sinh viên ngành xây dựng là nam giới, nên mô hình dạy học ngành xây dựng cũng nên vừa đủ lớn để các

em trải nghiệm Dự kiến mô hình cao khoảng 5,5 m, nặng khoảng 300 kg

e) Có phụ tùng thay thế khi có hư hỏng xảy ra

f) Phù hợp kinh phí hiện có

g) Có tính thẫm mỹ

Đây là mô hình dùng cho dạy học, chỉ chú trọng nhiều về nguyên lý làm việc, vận hành, tháo lắp mà không chú trọng đến việc nâng tải trọng Có thể nói chỉ cần chịu được tải trọng bản thân là đủ bền Do đó, yếu tố tính toán theo lực tác dụng (mục a) thì chỉ còn tính sức bền của

phần đế là đủ, việc tính bền cho các chi tiết khác xem như bỏ qua

- Yếu tố mục b, buộc ta phải dùng vật liệu khung là thép (thép bền hơn nhôm, nhựa, gỗ,

…), các chi tiết tiêu chuẩn như: động cơ điện, bánh răng, ổ lăn, cáp, ròng rọc, … ta phải dùng loại bền, có độ tin cậy cao

- Yếu tố c, d, e, f, buộc ta phải chọn trước kích thước và giá thành của các chi tiết máy tiêu chuẩn sao cho phù hợp kinh phí hiện có Từ đó, ta thiết kế kích thước các bộ phận khác tương xứng theo

- Yếu tố g, buộc ta phải suy tính sao cho hình dáng sản phẩm tạo ra phải hợp mắt và dễ chế tạo

Ngoài ra, có 2 bộ phận quan trọng làm ảnh hưởng đến kích thước của mô hình Đó là:

+ Bộ phận khớp quay: Để khớp quay an toàn, dễ hoạt động, khi hư hỏng thì dễ thay thế,

… thì chỉ có cách dùng ổ lăn kiểu mâm quay (bạc đạn mâm quay như hình 3a) Ổ lăn này nếu

chọn loại nhỏ nhất thì có đường kính vành răng ngoài cỡ 400 mm Do đó, để bảo đảm tính thẫm mỹ thì mặt cắt ngang của thân cần trục tháp có đường kính trung bình không thể nhỏ hơn

400 mm

Báo cáo khoa học

+ Tời kéo: Hiện tại trên thị trường có bán tời kéo nhỏ nhất là loại có sức nâng 150 kg

(hình 3b) Vì vậy, kích thước mô hình, kích thước của bộ phận đỡ, đường ray, bánh xe, … cũng phải tương xứng với kích thước của loại tời kéo này

a) b)

Hình 3 Ổ lăn mâm quay và tời kéo

Tóm tại, từ các yếu tố ảnh hưởng nói trên đã đưa ta tới việc tính chọn kích thước hợp lý

cho “Mô hình kết hợp cần trục tháp và vận thăng xây dựng” là:

- Mặt cắt ngang của phần thân mô hình là hình vuông có kích thước 0,4 m

- Độ cao của mô hình phụ thuộc vào kích thước ngang của phần thân (bảo đảm tính thon gọn và thẫm mỹ) Do đó, độ cao trung bình được lấy theo quay tắc:

Độ cao = 13 x kích thước ngang phần thân = 13 x 0,4 = 5,2 (m)

Để thiết kế được “Mô hình kết hợp cần trục tháp và vận thăng xây dựng” đạt yêu cầu độ cao như trên và phù hợp các yêu cầu đặt ra thì ta dùng thép hộp 40 x 40 (mm) dày 1,4 mm để

làm các đoạn tháp cơ sở Các chi tiết khác thì thiết kế dựa theo tính phù hợp với chi tiết máy tiêu chuẩn, phù hợp thẫm mỹ và phù hợp với kinh phí hiện có

2.2 Kiểm nghiệm độ bền của phần đế

Báo cáo khoa học

a) Hình thiết kế phần đế b) Sơ đồ tính toán

Hình 4 Tính toán phần đế cần trục tháp

Như phần lý luận trên thì:

- Phần đế được làm bằng thép hộp 40 x 40 dày 1,4 mm (hình 4a) Ta cần kiểm tra bền của

phần này

- Các chân đế được làm bằng thép hộp 60 x 40 dày 1,4 mm Ta không cần kiểm nghiệm

sức bền cho các chân đế này, vì chúng chỉ là bộ phận kê, chi phí không đáng kể, ta dễ dàng thay đổi chúng khi cần thiết

- Phần đế chịu toàn bộ trọng lượng G của cần trục

Để tính sức bền của phần đế, ta coi phần đế gồm 6 thanh thẳng, cùng chiều dài l, xếp song

song sát nhau, chịu lực tập trung G tại trung điểm Mỗi thanh thẳng có tiết diện hộp vuông

rỗng, kích thước cạnh trong a, kích thước cạnh ngoài b (hình 4a)

Theo ý tưởng thiết kế, ta lấy sơ bộ các số liệu như sau:

- Khối lượng tổng của cần trục tháp là m = 300 kg Do đó, trọng lượng G = 3000 N

- Cạnh của phần đế là l = 1,2 m

- Tiết diện thép hộp vuông có đặc trưng hình học:

+ Kích thước cạnh trong: a = 0,0372 m, kích thước cạnh ngoài b = 0,04 m

uốn như hình 4b Từ đó, ta thấy tại tiết diện nguy hiểm có lực cắt là Q y = G/2 và mômen uốn là

Ta kiểm tra điều kiện bền của phần đế theo 2 tiêu chí sau:

a) Kiểm tra điều kiện bền theo ứng suất pháp:

1,55.10 N m/ 0,8.10 N m/

     = (**)

Kết luận: Từ kết quả (*) và (**), ta thấy việc chọn đế bằng các thanh thép hộp 40 x 40

dày 1,4 mm là đạt yêu cầu, bảo đảm an toàn (dư bền nhiều lần)

2.3 Thiết kế sơ bộ mô hình cần trục tháp kết hợp vận thăng

Từ cơ sở lý luận như trình bày trên, ta đưa ra sơ bộ hình dáng “Mô hình kết hợp cần trục tháp và vận thăng xây dựng” như hình 5 Đây là mô hình thu nhỏ, dạng khung giàn thép, có liên kết hàn hoặc lắp bằng bu lông Chiều cao tối đa của mô hình là 5,5 mét (tỉ lệ so với máy thực tế khoảng 1/30)

Mô hình có thể được lắp ráp theo “mô đun”, tức là có thể lắp thành vận thăng như hình 5a, cũng có thể lắp thành cần trục tháp hoặc lắp kết hợp cả cần trục tháp lẫn vận thăng như hình 5b

2.3.1 Mô tả

- Mô hình được chế tạo chủ yếu bằng thép hộp vuông 40 x 40 hoặc 30 x 30 (mm)

- Có thể lắp thành mô đun vận thăng như hình 5a hoặc lắp thành mô đun cần trục tháp

như hình 5b

- Các tời nâng đều dùng loại có công suất nhỏ nhất, có bán trên thị trường (sức nâng từ

150 tới 300 kg)

- Thân tháp được nối bằng các đoạn tháp cơ sở, liên kết bằng bu lông

- Nhờ lồng nâng tháp mà các đoạn tháp cơ sở được lắp vào hay tháo ra để tăng hoặc giảm

độ cao của cần trục tháp

- Tay cần quay được xung quanh trục thẳng đứng nhờ hệ thống động cơ, bánh răng và ổ

lăn mâm quay

Báo cáo khoa học

- Bàn nâng di chuyển lên xuống được nhờ bánh xe có rãnh V lăn trên ray V, ray được hàn

cứng vào tháp cơ sở Bàn nâng là bộ phận chính của vận thăng, dùng để nâng hạ vật liệu

- Chân đế được neo chặt vào nền đất bằng bu lông nở (loại bu lông được đóng xuống nền

bê tông và không tự tháo được) Khi muốn di chuyển thì ta hạ mô hình thấp xuống, tháo các bu lông nở ở chân đế, đẩy toàn hệ thống di chuyển nhờ các bánh xe

- Đối trọng và cáp chằng dùng để giữ thăng bằng cho mô hình

- Có tất cả 4 động cơ điện được điều khiển độc lập Các chuyển động có được nhờ cáp

kéo hoặc nhờ bộ truyền bánh răng

- Hệ thống điều khiển: Các nút nhấn tắt, mở điều khiển động cơ đều được dẫn xuống dưới

và được lắp trong tủ điều khiển, tủ này đặt trên mặt đất hoặc trên bàn thao tác Các động cơ đều

là loại 1 pha, dùng điện 220V – 50 Hz Các đường dây điện được xếp thứ tự, bảo đảm không bị

rối khi thiết bị vận hành

- Lắp dựng, tháo dỡ: Lắp theo trình tự từ thấp lên cao, tháo dỡ theo trình tự ngược lại Các

thao tác theo hướng dẫn và bảo đảm an toàn như trình bày ở chương 3

a) Vận thăng b) Cần trục tháp

Hình 5 Thiết kế sơ bộ mô hình kết hợp cần trục tháp và vận thăng xây dựng

2.3.2 Nguyên lý làm việc

Mô hình có 5 chuyển động như sau:

- Chuyển động tăng, giảm độ cao của cần trục: Lồng nâng tháp (10) được tời kéo (13)

nâng lên thông qua hệ thống ròng rọc cáp, tạo ra khe trống để chèn các đoạn tháp cơ sở (11) vào Sau đó, lồng nâng tháp được hạ xuống và được liên kết chặt bằng bu lông với đoạn tháp

cơ sở mới được đưa vào đó Kết quả, độ cao cần trục tháp được nâng lên Khi muốn hạ độ cao cần trục thì ta tháo các đoạn tháp cơ sở ra, từ từ hạ lồng nâng tháp xuống, lồng nâng tháp lại

được liên kết chặt bằng bu lông với đoạn tháp cơ sở phía dưới

- Chuyển động quay của tay cần: Khi động cơ (6) hoạt động thì thông qua bộ truyền bánh

răng và ổ lăn mâm quay làm cho tay cần (8), cần đối trọng (5) và các bộ phận lắp phía trên chúng quay được toàn vòng cùng hoặc ngược chiều kim đồng hồ trong mặt phẳng ngang Ta có thể điều khiển động cơ (6) để tay cần (8) quay góc nào đó theo ý muốn

- Chuyển động của xe con: Tời kéo xe con (3) cùng với hệ thống ròng rọc cáp làm cho xe

con (7) chuyển động vào - ra trên tay cần (8) Khi xe con chuyển động như vậy thì mang tời nâng vật (9) cùng chuyển động theo Bánh xe của xe con có dạng rãnh V, lăn trên ray V, ray này được hàn cứng vào tay cần

- Chuyển động nâng hạ vật: Tời nâng vật (9) dùng móc để nâng vật lên hay hạ vật xuống

Tời này cũng có nhiệm vụ nâng các đoạn tháp cơ sở (11) từ dưới mặt đất lên để chèn vào lồng nâng tháp (10), làm tăng độ cao cần trục; hoặc hạ các đoạn tháp cơ sở xuống khi muốn giảm độ cao cần trục

- Chuyển động nâng hạ bàn nâng của vận thăng: Tời kéo (13) có nhiệm vụ nâng bàn

nâng (3) như hình 5a và nâng lồng nâng tháp (10) như hình 5b, (chú ý: tời kéo (6) và tời kéo (13) là một) Tùy cách phối hợp ròng rọc cáp mà tời kéo (13) có nhiệm vụ khác nhau, hoặc là nâng lồng tháp (10) hoặc là nâng bàn nâng (3)

Thông thường, việc thiết kế các chi tiết máy phụ thuộc vào nhiều yếu tố, như: chịu lực tác dụng, chịu bền theo thời gian, phù hợp với các chi tiết máy tiêu chuẩn khác, vật liệu dễ kiếm,

có tính công nghệ (tính dễ chế tạo), tính thẩm mỹ, …

Tuy nhiên, như cơ sở lý luận ở chương 1, đây là mô hình dùng cho dạy học, chỉ chú trọng nhiều về nguyên lý làm việc, vận hành, tháo lắp mà không chú trọng đến việc nâng tải trọng, có thể nói chỉ cần chịu được tải trọng bản thân là đủ bền Do đó, ta chỉ tính bền cho phần đế

Trong trường hợp này, ta dùng thép hộp 40 x 40 (mm), dày 1,4 mm để làm phần đế và các đoạn

tháp cơ sở thì xem như đạt yêu cầu Các chi tiết khác thì thiết kế dựa theo tính phù hợp với chi tiết máy tiêu chuẩn, phù hợp thẫm mỹ và phù hợp với kinh phí hiện có

Bảng 2 chỉ ra tên gọi, hình dạng và vật liệu chế tạo các chi tiết cần thiết nhất của “Mô

• Bản vẽ tóm tắt các bước lắp dựng cần trục tháp (1 bản)

Báo cáo khoa học

MÔ HÌNH CẦN TRỤC THÁP (Áp dụng dạy và học ngành xây dựng)

Báo cáo khoa học

Báo cáo khoa học

MÔ HÌNH VẬN THĂNG (Áp dụng dạy và học ngành xây dựng)

Báo cáo khoa học

Báo cáo khoa học

Báo cáo khoa học

Báo cáo khoa học

Báo cáo khoa học

Báo cáo khoa học

Báo cáo khoa học

Báo cáo khoa học

Báo cáo khoa học

Báo cáo khoa học

Báo cáo khoa học