CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Tổng quan về đề tài
Động cơ bước đóng vai trò quan trọng trong điều khiển kỹ thuật số và tự động hóa nhờ khả năng chấp hành chính xác các lệnh số, trở thành cơ cấu chấp hành trung thành với các tín hiệu điều khiển Nhờ đặc tính này, động cơ bước được ứng dụng rộng rãi trong các hệ thống tự động hóa và điều khiển số, góp phần nâng cao hiệu quả và độ chính xác của các quá trình điều khiển Trong đề tài của em gồm 3 chương, bài viết sẽ cung cấp tổng quan chi tiết về vai trò và ứng dụng của động cơ bước trong lĩnh vực tự động hóa.
Chương 1 tìm hiểu các kiến thức tông quan về dòng vi điều khiển PIC, các điểm vượt trội và các cơ chế xử lý lệnh trong PIC Các dòng PIC và cách lựa chọn PIC phù hợp cho ứng dụng nghiên cứu của người dùng cũng sẽ được giới thiệu Nội dung chương này cũng đề cập đến vi điều khiển PIC 16F877A làm tiền đề cho việc thiết kế thi công sản phẩm được trình bày ở chương 3 Ngoài ra, nội dung khác quan trọng trong chương này đó là giới thiệu về động cơ bước Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số,động cơ bước là một cơ cấu chấp hành đặc biệt hữu hiện bởi nó có thể thực hiện trung thành các lệnh đưa ra dưới dạng số, động cơ bước được ứng dụng nhiều trong nghành Tự động hóa,chúng được ứng dụng trong các thiết bị cần điều khiển chính xác như: Điều khiển robot, điều khiển tiêu cự trong các hệ quang học,… ở đây các khái niệm về động cơ bước sẽ được đưa ra giới thiệu cũng như cấu tạo, vai trò, phân loại động cơ, so sánh giữa các loại động cơ đó
Chương 2 là phần thiết kế của đề tài,trước tiên bài toán được đặt ra của đề tài sẽ được phân tích cụ thể để tìm ra các mụch đích chính và yêu cầu thiết kế đối với bài toán Sau đó sẽ phân tích nguyên lí hoạt động của loại động cơ bước đề tài này chọn thiết kế, đó là động cơ bước lưỡng cực,và tiến hành thiết kế ra sản phẩm qua sử dụng các phần mềm như proteus để vẽ mạch in và mô phỏng để tiến tới chế tạo sản phẩm thực tế
Chương 3 là phần chính, phần thiết kế chi tiết và thi công, các thành phần của mạch như là khối điều khiển trung tâm, khối nguồn,khối phím nhấn,khối LCD được thiết kế cụ thể và đưa ra sơ đồ mạch điều khiển động cơ bước, chương trình điều khiển được tham khảo ở một số tài liệu Cuối cùng đưa ra sản phẩm được chế tạo thành công và nhận xét về sự ổn định trong khi hoạt động
Vi điều khiển PIC 16F877A
The PIC microcontroller is designed based on the Harvard architecture, also known as Reduced Instruction Set Computing (RISC) This architecture enables efficient processing through a simplified and optimized instruction set, making PIC microcontrollers ideal for embedded systems and various electronic applications.
Hình 1.1 : Cấu trúc tổ chức bộ nhớ và sơ đồ chân
Trong kiến trúc Harvard, bộ nhớ dữ liệu và bộ nhớ chương trình được tách riêng để tối ưu hóa hiệu suất xử lý Nhờ việc này, CPU có thể tương tác đồng thời với cả hai bộ nhớ, giúp tăng tốc độ xử lý của vi điều khiển rõ rệt Điều này cho phép hệ thống hoạt động hiệu quả hơn, đáp ứng nhanh các yêu cầu của các ứng dụng thực tế.
Bộ nhớ chương trình của PIC là bộ nhớ flash
Bộ nhớ dữ liệu của PIC là bộ nhớ EEPROM được chia làm nhiều bank
Trong kiến trúc Havard, tập lệnh có thể được tối ưu hóa linh hoạt dựa trên yêu cầu kiến trúc của vi điều khiển, giúp nâng cao hiệu suất mà không phụ thuộc vào cấu trúc dữ liệu Đây là ưu điểm nổi bật của kiến trúc Havard trong thiết kế hệ thống nhúng, cho phép tùy chỉnh tối ưu tập lệnh phù hợp với ứng dụng cụ thể Việc tối ưu tập lệnh theo kiến trúc Havard giúp cải thiện tốc độ xử lý và tối đa hóa hiệu quả hoạt động của vi điều khiển.
Trong đó, PIC16F877 thuộc về một họ của microcontrollers 8- bít của kiến trúc RISC
Hình 1.2: Các cổng vào ra của pic16f877A
1.2.2 Các cổng ra vào của PIC 16F877A
Vi điều khiển PIC16F877A có 5 cổng xuất nhập, bao gồm PORT A, PORT B, PORT C, PORT D, PORT E
PORT A (RPA) gồm 6 chân I/O, là các chân 2 chiều (bidirectional pin) có thể vừa xuất vừa nhập dữ liệu Chức năng của các chân này được điều khiển bởi thanh ghi TRISA, có địa chỉ 85h, giúp quản lý trạng thái dữ liệu đầu vào và đầu ra một cách hiệu quả.
Port A serves as an interface for the ADC (Analog-to-Digital Converter), comparator, analog input, and clock input for Time0, as well as the MSSP (Master Synchronous Serial Port) communication interface.
Các thanh ghi SFR liên quan đến PORT A bao gồm:
PORTA ( địa chỉ 05h) : chứa các giá trị các pin trong PORT A
TRISA (địa chỉ 85h) : điều khiển xuất nhập
CMCON(địa chỉ 9Ch) : thanh ghi điều khiển bộ so sánh
CVRCON (địa chỉ 9Dh) : thanh ghi điều khiển bộ so sánh điện áp
ADCON1(địa chỉ 9Fh) : thanh ghi điều khiển bộ ADC
Bảng 1.1 : Tóm lược các thanh ghi trong PORT A
PORT B PORT B (RPB) gồm 8 I/O pin Thanh ghi điều khiển xuất nhập tương ứng là TRISB
Bảng 1.2 : Tóm lược các thanh ghi trong PORT B
PORT B được sử dụng trong quá trình nạp chương trình cho vi điều khiển với các chế độ nạp khác nhau, đảm bảo quá trình chuyển dữ liệu diễn ra thuận lợi Ngoài ra, PORT B còn liên quan đến ngắt ngoại vi và bộ Timer0, giúp quản lý các tác vụ thời gian chính xác trong hệ thống Chức năng điện trở kéo lên tích hợp trên PORT B có thể được điều khiển bởi chương trình, nâng cao khả năng hoạt động linh hoạt và tối ưu của vi điều khiển trong các ứng dụng khác nhau.
Các thanh ghi SFR liên quan đến PORTB bao gồm:
PORTB (địa chỉ 06h, 106h) : chứa giá trị các pin trong PORT B
TRISB (địa chỉ 86h, 186h) : điều khiển xuất nhập
OPTION_NEG (địa chỉ 81h, 181h) : điều khiển ngắt ngoại vi và bộ Timer0
PORT C (RPC) gồm 8 I/O pin Thanh ghi điều khiển xuất nhập tương ứng là TRISC
PORT C chứa các chân chắc năng của bộ so sánh, bộ Timer1, bộ PWM và các chuẩn giao tiếp nối tiếp 12C, SPI, SSP, USART
Bảng 1.3 : Tóm lược các thanh ghi trong PORT C
Các thanh ghi điều khiển liên qua đến PORT C bao gồm:
PORTC (địa chỉ 07h) : chứa giá trị các pin trong PORT C
TRISC (địa chỉ 87h) : điều khiển xuất nhập
PORT D PORT D (RPD) gồm 8 chân I/O Thanh ghi điều khiển xuất nhập tương ứng là TRISD
PORT D là cổng xuất dữ liệu của chuẩn giao tiếp PSP (Parallel slave Port)
Bảng 1.4 : Tóm lược các thanh ghi trong PORT D
Các thanh ghi liên quan đến PORT D bao gồm:
PORTD : chứa giá trị các pin trong PORT D
TRISD : điều khiển xuất nhập
TRISE : điều khiển xuất nhập PORT E và chuẩn giao tiếp PSP
PORT E PORT E (RPE) gồm 3 I/O pin Các chân này có ngõ vào analog Thanh ghi điều khiển xuất nhập tương ứng là TRISE
PORT E còn là các chân điều khiển của chuẩn giao tiếp PSP
Bảng 1.5 : Tóm lược các thanh ghi trong PORT E
Các thanh ghi liên quan đên PORT E bao gồm:
PORTE : chứa giá trị các pin trong PORT E
TRISE : điều khiển xuất nhập và xác lập các thông số cho chuẩn giao tiếp PSP
ADCON1 : thanh ghi điều khiển khối ADC
Timer 0 Timer 0 Là bộ định thời hoặc bộ đếm có đặc điểm nổi bật:
+ Có khả năng đọc và viết
+ Có thể dung đòng hồ trong hoặc ngoài
+ Có thể chọn cạnh xung của xung đồng hồ
+ Có hệ số chia cho xung đầu vào và có thể lập trình lại bằng phần mềm
RBP0 INTEDG TOCS TOSE PSA PS2 PS1 PS0
Bit 7 bit 0 Bit 5: TOCS :lựa chọn nguồn clock 1=Clock ngoài từ chân TOCKI 0=Clock trong Focs/4
Bit 4: TOSE :lựa chọn sườn sung cloxk 1=Timer 0 khi chân Tock từ cao xuống thấp 0=Timer 0 khi chân Tock từ thấp lên cao Bit 3: PSA bít gắn bộ chia xung đầu vào
1=gán bộ chia Prescaler cho WDT
0=gán bộ chia cho Timer 0 Bit2:0 PS2:PS1 lựa chọn hệ số chia xung vào theo bảng 2.6 sau
Bảng 1.6 : Bảng lựa chọn hệ số chia xung
Ngắt trong Timer 0 xảy ra khi thanh ghi TMR0 bị tràn từ giá trị FFh về 00h, đồng thời bit TOIF của thanh ghi INTCON sẽ được đặt Để ngắt Timer 0 hoạt động đúng, bit TOIF cần được xóa bằng phần mềm sau khi ngắt xảy ra, đặc biệt khi cho phép ngắt bít TOIE của thanh ghi INTCON được thiết lập Trong chế độ ngủ (SLEEP), Timer 0 không thể đánh thức bộ vi xử lý khi xảy ra ngắt, vì vậy ngắt Timer 0 sẽ không làm tỉnh bộ vi xử lý khỏi chế độ SLEEP.
Timer 1 Timer 1 có thể là bộ đếm hoặc là bộ định thời:
+ 16bit :gồm 2 thanh ghi TMR1H ,TMR1H + Có khả năng đọc và viết
+ Có thể chọ xung đồng hồ trong hoặc ngoài + Có thể ngắt khi tràn
Timer 1 có 1 thanh ghi điều khiển là T1CON Bộ Timer 1 có hoạt động hay không là do việc đặt hay xóa bít TMR1ON(T1CON)
Nó có thể hoạt động ở 1 trong các chế độ sau:
Timer 1 là bộ định thời 16-bit có khả năng thực hiện cả chức năng đếm đồng bộ và không đồng bộ, tùy vào phương thức hoạt động đã được chọn Phương thức hoạt động của Timer 1 được xác định bởi nguồn xung vào bộ đếm, sẽ được thiết lập thông qua việc đặt hoặc xóa bit TMR1 CS (T1CON), giúp kiểm soát chính xác quá trình đếm và thời gian hoạt động của bộ đếm.
+ Chế độ bộ định thời: đầu vào là clock trong Fosc/4, bit đồng bộ T1SYNC(T1CON) không có tác dụng vì xung trong clock luôn đồng bộ
Chế độ bộ đếm đồng bộ hoạt động bằng cách xung vào để xóa bit T1SYNC (T1CON), giúp đảm bảo đồng bộ hóa chính xác Bộ đếm này tăng mỗi khi sườn lên ở chân RCO hoặc RC1, nếu bit T1OSCEN được xóa, đồng thời xung vào sẽ đồng bộ với đồng hồ trong của hệ thống Ngoài ra, chế độ này không hoạt động trong trạng thái ngủ (sleep), đảm bảo tiết kiệm năng lượng khi hệ thống không hoạt động.
Chế độ đếm không đồng bộ hoạt động khi xung vào set bit T1SYNC (T1CON), tăng mỗi khi sườn lên ở chân RCO hoặc RC1, đặc biệt khi bit T1OSCEN bị xóa Trong chế độ này, bộ đếm vẫn tiếp tục tăng kể cả khi vi xử lý ở trạng thái ngủ (SLEEP), có khả năng gây tràn và làm xuất hiện ngắt, giúp vi xử lý được đánh thức khi cần thiết.
Mạch dao động trong Timer 1 được xây dựng giữa chân T1OSI và T1OSO, hoạt động với tần số tối đa 200kHz khi cung cấp nguồn thấp Trong chế độ ngủ (SLEEP), tần số giảm xuống còn 32kHz, đảm bảo tiết kiệm năng lượng và tối ưu hiệu quả vận hành của thiết bị.
Ngắt trong Timer 1 xảy ra khi cặp thanh ghi TMR1H và TMR1L tăng từ 0000h đến FFFFh và tràn qua giá trị này, khiến cờ ngắt TMR1IF được đặt Khi ngắt xảy ra, xử lý sẽ được thực hiện dựa trên cờ ngắt này để phản hồi sự kiện tràn Timer 1 Ngắt Timer 1 có thể được bật hoặc tắt bằng cách đặt hoặc xóa bit TMR1E trong bộ điều khiển, giúp kiểm soát hoạt động của ngắt một cách linh hoạt.
Hình 1.3 : Sơ đồ khối Timer 1
Bộ Timer 2 có các dặc tính:
+ 8 bit cho bộ định thời (thanh ghi TMR2) + 8 bit cho vòng lặp (thanh ghi PR2) + Có khả năng đọc và viết
Chế độ SSP sử dụng đầu ra của TMR2 để tạo xung clock, giúp điều khiển giao tiếp hiệu quả Timer 2 có khả năng lập trình bằng phần mềm theo tỷ lệ trước và sau để thiết lập các chu kỳ hoạt động phù hợp Thanh ghi điều khiển của Timer 2 là T2CON, cho phép cấu hình các chế độ hoạt động của timer Người dùng có thể tắt Timer 2 dễ dàng bằng cách xóa bit TMR2ON trong thanh ghi T2CON Việc lập trình và điều khiển Timer 2 trong chế độ SSP là rất linh hoạt và tối ưu hóa quá trình truyền dữ liệu.
Hình 1.4: Sơ đồ khối Timer 2
Timer 2 chủ yếu hoạt động trong quá trình điều chế xung của bộ CCp, với thanh ghi TMR2 có khả năng đọc và viết, đồng thời có thể xóa dữ liệu bằng cách reset thiết bị Đầu vào của xung có thể chọn các tỷ lệ chia 1:1, 1:2, hoặc 1:16, và việc lựa chọn các tỷ lệ này được điều khiển bởi các bit T2CKPS1 và T2CKPS2 trong bộ điều khiển.
Kết luận
Trong sơ đồ khối Hình 2.1, khối hiển thị đóng vai trò quan trọng trong việc cung cấp thông tin đến người dùng và tạo giao diện thân thiện Khối bàn phím chịu trách nhiệm nhập dữ liệu từ người dùng để gửi đến vi điều khiển, đảm bảo quá trình điều khiển diễn ra chính xác Khối vi xử lý xử lý các thông tin nhận được từ bàn phím, điều khiển động cơ bước và trình bày thông tin trên màn hình LCD, đồng thời thông báo rõ ràng đến người sử dụng.
-Khối nguồn: cung cấp nguồn cho toàn bộ hệ thống
-Động cơ: hoạt động theo đúng tín hiệu điều khiển qua mạch driver
Chúng tôi đã thiết kế và chế tạo thành công mạch điều khiển động cơ bước hoạt động chính xác và ổn định, đảm bảo hiệu suất tối ưu trong các ứng dụng thực tế Mạch điều khiển này có khả năng điều phối và kiểm soát các động cơ bước khác, phù hợp để sử dụng trong các hệ thống tự động hóa và truyền động chính xác Thành công này mở ra khả năng phát triển các hệ thống điều khiển động cơ bước linh hoạt, đáng tin cậy và hiệu quả cao trong nhiều lĩnh vực công nghiệp.
Phát triển khả năng tự nghiên cứu và nghiên cứu độc lập là yếu tố cần thiết giúp tác giả nâng cao kiến thức và kỹ năng Việc tăng cường khả năng nghiên cứu không chỉ mở ra cơ hội học tập thực tế mà còn giúp tác giả chủ động trong quá trình tiếp thu kiến thức mới Điều này góp phần thúc đẩy quá trình học tập hiệu quả, nâng cao năng lực chuyên môn và phát triển bản thân một cách bền vững.
2.2.2 Các yêu cầu của đề tài
- Sử dụng vi điều khiển PIC16F877A làm trung tâm xử lý
- Chương trình điều khiển được viết trên một thuật toán được xây dựng một cách tối ưu.
PHÂN TÍCH,LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ
Sơ đồ khối
Khối hiển thị đóng vai trò cung cấp thông tin cho người dùng và tạo giao diện thân thiện Khối bàn phím cho phép người dùng nhập dữ liệu để truyền đến vi điều khiển Khối vi xử lý có nhiệm vụ xử lý dữ liệu, nhận lệnh từ bàn phím, điều khiển động cơ bước và hiển thị thông tin lên màn hình LCD, đồng thời thông báo trạng thái đến người dùng.
-Khối nguồn: cung cấp nguồn cho toàn bộ hệ thống
-Động cơ: hoạt động theo đúng tín hiệu điều khiển qua mạch driver
Phân tích bài toán
Chúng tôi đã thiết kế và chế tạo thành công mạch điều khiển động cơ bước hoạt động chính xác, ổn định, đảm bảo hiệu suất cao trong các ứng dụng thực tế Mạch điều khiển này giúp điều khiển các động cơ bước khác một cách chính xác và đáng tin cậy, góp phần nâng cao hiệu quả của các hệ thống tự động hóa và điều khiển công nghiệp Sự thành công này mở ra khả năng phát triển các giải pháp điều khiển động cơ bước phù hợp với nhiều lĩnh vực khác nhau, từ robot đến thiết bị tự động hóa.
Nâng cao khả năng tự học và nghiên cứu của tác giả là điều kiện thiết yếu để phát triển kỹ năng nghiên cứu độc lập Việc này tạo cơ hội cho bản thân chủ động trong học tập và thực hành các môn học một cách thực tế và hiệu quả Phát triển năng lực tự nghiên cứu không chỉ giúp nâng cao kiến thức mà còn thúc đẩy khả năng phân tích, đánh giá thông tin một cách sáng tạo và độc lập.
2.2.2 Các yêu cầu của đề tài
- Sử dụng vi điều khiển PIC16F877A làm trung tâm xử lý
- Chương trình điều khiển được viết trên một thuật toán được xây dựng một cách tối ưu
- Mô hình động cơ phải đơn giản, gọn gàng, có khả năng mở rộng và ứng dụng vào thực tế …
- Hệ thống hoạt động chính xác, đảm bảo độ tin cậy Hoạt động ổn định trong điều kiện nhiệt độ, độ ẩm có sự thay đổi.
Phân tích lựa chọn phương án thiết kế
Động cơ bước là thiết bị cơ-điện chuyển đổi các xung điện thành các chuyển động cơ học rời rạc, giúp trục quay theo các bước tăng dần rời rạc Sự quay của động cơ phụ thuộc trực tiếp vào trình tự các xung điện được áp vào, trong đó hướng quay của trục liên quan chặt chẽ đến trình tự này Tốc độ quay của trục phụ thuộc vào tần số các xung điện đầu vào, trong khi chiều dài vòng quay lại liên quan trực tiếp đến số lượng xung được áp dụng.
Hình 2.3 Một số mẫu động cơ bước trong thực tế Động cơ bước
Động cơ bước lần đầu tiên được ứng dụng vào năm 1935, ban đầu có hiệu suất thấp và không hiệu quả Tuy nhiên, ngày nay, các mô hình động cơ bước đã được cải tiến đáng kể và phổ biến rộng rãi trong các thiết bị ngoại vi máy tính, robot, máy ghi biểu đồ, máy vẽ x-y, máy bơm, đồng hồ, bàn vẽ, van, máy công cụ, thiết bị y khoa, ô tô, máy bán hàng tự động và máy quét.
Hình 2.4 : Cơ chế lái tờ giấy sử dụng động cơ bước được ứng dụng trong máy in
Động cơ bước là loại động cơ điện không đồng bộ hoạt động dựa trên nguyên lý khác biệt so với các động cơ điện thông thường, dùng để biến đổi các tín hiệu điều khiển dạng xung điện rời rạc thành các chuyển động góc quay chính xác hoặc cố định roto ở các vị trí mong muốn Đặc điểm nổi bật của động cơ bước là khả năng kiểm soát góc quay rất chính xác, phù hợp cho nhiều ứng dụng cần độ chính xác cao Động cơ này có thể xem như sự kết hợp của hai loại động cơ, mang lại khả năng vận hành ổn định và linh hoạt trong các hệ thống điều khiển tự động.
1 Động cơ một chiều không tiếp xúc
2 Động cơ đồng bộ giảm tốc công suất nhỏ
Hình 2.5:Cấu tạo động cơ bước Động cơ bước có thể được mô tả như là một động cơ điện không dung chuyển mạch
Các mấu trong động cơ roto và stato thường là các nam châm vĩnh cửu hoặc khối vật liệu từ tính nhẹ trong trường hợp động cơ biến từ trở, cho phép chúng quay với tốc độ cao và dễ dàng khởi động, dừng lại ở bất kỳ vị trí nào nhờ hệ thống điều khiển phù hợp Động cơ bước thường được sử dụng trong các hệ thống vòng hở đơn giản để điều khiển gia tốc tải trọng tĩnh, nhưng trong các tình huống tải trọng thay đổi hoặc yêu cầu gia tốc lớn, hệ thống điều khiển vòng kín với động cơ bước một chiều không tiếp xúc hoặc động cơ đồng bộ giảm tốc công suất nhỏ là lựa chọn tối ưu.
Động cơ bước đóng vai trò hết sức quan trọng trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số và tự động hóa, nhờ khả năng chính xác trong việc chấp hành các lệnh dạng số Với khả năng quay một góc bất kỳ và dừng chính xác tại vị trí mong muốn, động cơ bước được ứng dụng rộng rãi trong các hệ thống tự động hóa và điều khiển số, góp phần nâng cao hiệu suất vận hành và độ chính xác của thiết bị.
Động cơ bước đóng vai trò quan trọng trong nhiều ứng dụng như máy CNC, máy in, ổ cứng, ổ đĩa quang và robot nhờ khả năng cung cấp chuyển động chính xác và ổn định Một trong những ưu điểm nổi bật của động cơ bước là mô men ở chế độ giữ lớn, giúp duy trì vị trí chính xác trong quá trình hoạt động Ngoài ra, điều khiển động cơ bước rất dễ dàng và chính xác, với độ chính xác từ 3-5% trên mỗi bước, đồng thời không tích lũy sai số qua các bước, đảm bảo độ bền và hiệu quả cao trong các hệ thống chuyển động đòi hỏi độ chính xác cao.
Động cơ dễ dàng khởi động, dừng và đảo chiều quay, mang lại sự thuận tiện trong vận hành Thiết kế động cơ đơn giản, ít tốn kém và dễ điều khiển giúp tiết kiệm chi phí và nâng cao hiệu quả sử dụng Ngoài ra, tốc độ quay của động cơ tỷ lệ thuận với tần số xung đầu vào, đảm bảo kiểm soát chính xác trong quá trình vận hành.
Nhược điểm : + ) Rất khó để hoạt động ở tốc độ cao
+ ) Cần phải chế tạo bộ điều khiển,nên tốn chi phí
Phân loại động cơ bước Động cơ bước có thể được phân loại dựa theo cấu trúc hoặc cách quấn các cuộn dây trên stator
Dựa theo cấu trúc rotor, động cơ bước được chia thành 3 loại:
- Động cơ bước từ trở biến thiên
- Động cơ bước nam châm vĩnh cửu
Dựa theo cách quấn dây trên stator, động cơ bước được chia thành 2 loại:
- Động cơ bước đơn cực
- Động cơ bước lưỡng cực
Hình 2.6 : Các bộ phận cấu thành nên động cơ bước
Các loại máy này thường được cấu tạo theo hai phương pháp chính Trong phương pháp đầu tiên, rotor có các răng bình thường như trong Hình 1.3a, cùng với stator có các răng tương tự để giữ các cuộn dây Phương pháp thứ hai, thể hiện trong Hình 1.3b, sử dụng các răng nhỏ hơn trên mặt của rotor và stator, giúp tạo ra các góc bước nhỏ hơn nhằm nâng cao độ chính xác và hiệu suất hoạt động của máy.
Động cơ bước từ trở biến thiên có rotor bằng thép mềm, hoạt động dựa trên nguyên lý hút các răng trên rotor bằng các răng điện từ trên stator, tương tự như hoạt động của cuộn solenoid Nhờ có quán tính nhỏ hơn các loại động cơ khác, rotor bằng thép có khả năng phản ứng nhanh hơn, giúp tăng độ chính xác trong điều khiển Tuy nhiên, vì rotor không có từ tính nên không tạo ra lực từ dư khi ngắt điện, cho phép rotor quay tự do khi không được cấp điện Các động cơ bước từ trở biến thiên thường có góc bước 7,5 độ hoặc 15 độ, phù hợp với các ứng dụng yêu cầu độ chính xác cao.
Hình 2.7 : Động cơ bước từ trở
Động cơ bước nam châm vĩnh cửu sử dụng rotor có magnet vĩnh cữu, giúp duy trì mô-men quay ngay cả khi không cấp điện Các răng của nam châm vĩnh cửu được định hướng theo trục, với các cực nam và cực bắc xen kẽ nhau để tạo ra từ trường ổn định Công nghệ này thường được ứng dụng trong các hệ thống chính xác cao như tự động hóa và điều khiển servo, mang lại hiệu quả vận hành ổn định và tiết kiệm năng lượng.
Hình 2.8: Động cơ bước nam châm vĩnh cửu
Một số động cơ bước sử dụng nam châm được chèn vào stator nhằm cải thiện trường điện từ, từ đó cung cấp mô men xoắn cao hơn và hiệu suất tối ưu Các nam châm này thường làm bằng hợp kim gồm nhôm, nickel, cobalt hoặc các chất thuộc đất hiếm như samarium-cobalt, giúp nâng cao đặc tính từ trường và độ bền của động cơ Động cơ bước nam châm vĩnh cửu tiêu thụ công suất vận hành thấp hơn so với các loại khác, đồng thời có khả năng chống rung tốt hơn, phù hợp cho nhiều ứng dụng công nghiệp Các góc bước tiêu chuẩn của động cơ bao gồm 1,8 độ, 7,5 độ, 30 độ, 45 độ và 90 độ, mang lại sự linh hoạt và chính xác trong điều khiển chuyển động.
Động cơ bước lai kết hợp các đặc điểm rotor của động cơ bước từ trở biến thiên và động cơ nam châm vĩnh cửu, giúp cải thiện hiệu suất và độ chính xác Một nam châm vĩnh cửu nhỏ được bọc quanh trục động cơ, khác biệt với động cơ bước nam châm vĩnh cửu ở chỗ có một đầu rotor là cực bắc và đầu kia là cực nam, tạo ra sự khác biệt trong cấu trúc Răng rotor được cắt thành hai chén lõi thép và gắn chặt trên mỗi đầu, tăng khả năng chịu tải và độ bền của động cơ Động cơ bước lai chỉ sử dụng phương pháp cấu tạo thứ hai, với nhiều răng hơn và mô men lớn hơn, giúp nâng cao khả năng điều khiển và chính xác vị trí Các góc bước tiêu biểu của loại động cơ này là 0,9° và 1,8°, phù hợp với nhiều ứng dụng cần độ chính xác cao.
Hình 2.9 : Động cơ bước lai
Ngày nay, động cơ bước nam châm vĩnh cửu và động cơ bước lai được sử dụng rộng rãi nhờ vào khả năng điều khiển chính xác, với góc bước tiêu chuẩn 1,8 độ Độ chính xác của hầu hết các động cơ bước thường đạt khoảng 3% góc bước, bất kể số bước trên vòng quay Tuy nhiên, độ chính xác này có thể được cải thiện đáng kể bằng cách sử dụng các góc bước nhỏ hơn, giúp nâng cao hiệu suất và độ tin cậy trong các ứng dụng điều khiển chuyển động.
Bảng 2.1: Các góc bước tiêu biểu của các loại động cơ bước
Loại động cơ bước Góc bước tiêu biểu
Động cơ bước đơn cực là một kiểu quấn dây phổ biến, gồm hai cuộn dây trên một cực được kết nối sao cho khi một cuộn dây được cấp năng lượng, cực bắc hoặc nam của nam châm sẽ được tạo ra Cách quấn dây này gọi là đơn cực vì dòng điện từ mạch lái đến các cuộn dây không bị đảo chiều, giúp đơn giản hóa mạch điện tử điều khiển Tuy nhiên, mô men sinh ra của động cơ bước đơn cực giảm khoảng 30% so với loại lưỡng cực, gây ảnh hưởng đến hiệu suất hoạt động của motor.
Hình 2.10 : Động cơ bước đơn cực
Một số động cơ bước được thiết kế với hai cuộn dây tách biệt trên cùng một pha, chẳng hạn như loại có 8 dây, mang lại tính linh hoạt cao trong việc kết nối Người dùng có thể tùy chọn cách nối lưỡng cực hoặc đơn cực phù hợp với nhu cầu sử dụng Những đặc điểm này khiến các động cơ bước này được gọi là các động cơ bước đa năng, phù hợp cho nhiều ứng dụng khác nhau trong điều khiển chính xác và tự động hóa.
Hình 2.11 : Ký hiệu động cơ bước đa năng trên sơ đồ nguyên lý
Nguyên tắc hoạt động
Động cơ bước hoạt động dựa trên cơ chế đặc biệt, quay từng bước một, mang lại độ chính xác cao trong điều khiển Chúng vận hành nhờ các bộ chuyển mạch điện tử chính xác, gửi các tín hiệu điều khiển theo trình tự và tần số cố định Nhờ đó, động cơ bước đảm bảo hiệu quả và độ chính xác cao trong các ứng dụng tự động hóa và điều khiển chính xác.
Tổng số góc quay của rôto phụ thuộc vào số lần chuyển mạch và thứ tự chuyển đổi Chiều quay và tốc độ quay của rôto cũng được xác định bởi thứ tự chuyển đổi và tần số chuyển đổi, ảnh hưởng đến hiệu suất và hoạt động của hệ thống động cơ Các yếu tố này đóng vai trò quan trọng trong việc điều khiển và tối ưu hóa hoạt động của rôto trong các ứng dụng kỹ thuật.
Động cơ bước hoạt động dựa trên việc cấp xung để điều khiển chuyển động Loại động cơ này không có bộ chuyển mạch bên trong, do đó tất cả các mạch đảo hướng phải được điều khiển từ bên ngoài thông qua bộ điều khiển Điều này làm tăng tính linh hoạt trong việc kiểm soát chuyển động của động cơ bước, phù hợp cho các ứng dụng yêu cầu độ chính xác cao.
Tại mỗi thời điểm, chỉ có một hoặc hai cuộn dây có điện (tùy theo phương pháp điều khiển đầy bước hay nửa bước), gây ra sự phân phối điện từ đó tạo ra moment xoắn Khi trạng thái cấp xung thay đổi, moment xoắn sẽ sinh ra và làm cho roto quay, đảm bảo hoạt động chính xác của hệ thống truyền động điện.
Điều khiển chiều quay của động cơ được thực hiện bằng cách thay đổi thứ tự cấp xung Ví dụ, nếu động cơ đang ở bước thứ 8 và bạn cấp xung cho bước thứ 7, thì động cơ sẽ quay ngược lại Việc này giúp điều chỉnh hướng quay của động cơ một cách chính xác và linh hoạt trong các ứng dụng tự động hóa.
- Điều khiển tốc độ:thay đổi độ rộng xung và tần số xung
Vận tốc trung bình của động cơ bước (V) được tính bằng cách chia tổng số lần dịch bước (n) cho thời gian thực hiện (t), đo bằng vòng trên giây Tần số dịch bước (f) phản ánh số lần dịch bước trong một giây, giúp điều chỉnh tốc độ hoạt động của động cơ Góc bước của động cơ (q) thể hiện mức độ chính xác trong việc di chuyển từng bước một độ Các tham số này phối hợp cùng nhau để tối ưu hiệu suất và độ chính xác của hệ thống điều khiển động cơ bước.
Hình 2.13: Cơ cấu quay của roto
Trong đề tài này, tôi sử dụng động cơ bước 4 pha, 5 dây để điều khiển, trong đó 4 dây kết nối với các cuộn dây của động cơ và 1 dây là nguồn chung cho toàn bộ Mỗi bước của động cơ quét góc 5,625º, giúp xác định chính xác vị trí quay của trục Để động cơ quay một vòng hoàn chỉnh, cần thực hiện tổng cộng 64 bước, đảm bảo độ chính xác cao trong điều khiển chuyển động.
Có 3 cách điều khiển động cơ bước:
Điều khiển đủ bước a Một pha Tại mỗi thời điểm chỉ có 1 mấu được cấp điện step 1a 1b 2a 2b
4 0 0 0 1 b Hai pha Tại mỗi thời điểm chỉ có 1 mấu được cấp điện step 1a 1b 2a 2b
Điều khiển nửa bước hoạt động dựa trên nguyên tắc khi không có phần nào của mạch từ bão hòa, việc cấp điện đồng thời cho hai mấu động cơ tạo ra một moment xoắn tổng hợp theo vị trí, bằng tổng các moment xoắn của từng mấu riêng lẻ Đối với động cơ hai mấu nam châm vĩnh cửu hoặc hỗn hợp, các đường cong moment xoắn sẽ lệch pha nhau, và khi dòng qua hai mấu bằng nhau, đỉnh của đường cong tổng sẽ đạt ở vị trí S/2 radians tính từ đỉnh của đường cong gốc, đây là cơ sở của điều khiển nửa bước Moment xoắn giữ, thường nằm tại đỉnh của đường cong moment xoắn kết hợp khi hai mấu có cùng dòng lớn nhất, đóng vai trò quan trọng trong việc điều khiển chính xác động cơ nam châm vĩnh cửu và động cơ hỗn hợp thông thường.
Trong hệ thống động cơ, h1 đại diện cho mô-men xoắn giữ trên một mấu và h2 là mô-men xoắn giữ trên hai mấu Điều này cho thấy không có phần nào trong mạch từ bão hòa và mô-men xoắn theo đường cong vị trí đối với mỗi mấu có hình dạng lý tưởng như sóng sine Hầu hết các bảng hướng dẫn về động cơ nam châm vĩnh cửu và biến trở đều chủ yếu đề cập đến mô-men xoắn giữ hai mấu mà không nhắc đến mô-men xoắn giữ trên một mấu, giúp người thiết kế và vận hành hiểu rõ đặc điểm hoạt động của động cơ hiệu quả hơn.
Khi bất kỳ phần nào trong mạch từ của động cơ bị bão hòa, hai đường cong moment xoắn không thể cộng tuyến tính với nhau, dẫn đến việc không xác định chính xác vị trí của moment tổng hợp Điều này có thể gây ra lệch khỏi vị trí S/2 kể từ điểm cân bằng ban đầu, ảnh hưởng đến hiệu suất hoạt động của động cơ Việc hiểu rõ tác động của khả năng bão hòa trong mạch từ là yếu tố quan trọng để tối ưu hóa thiết kế và vận hành của các hệ thống điện cơ.
Điều khiển nửa bước cho phép thực hiện các bước nhỏ hơn bằng cách sử dụng các dòng khác nhau qua hai mấu động cơ, như minh họa trong hình Đối với động cơ hai mấu biến từ trở hoặc nam châm vĩnh cửu, các mạch từ không bão hòa và đường cong moment xoắn theo vị trí được coi là hình sin hoàn hảo Công thức tính đặc tính chủ đạo của đường cong moment xoắn tổng hợp xác định rằng, h = √(a² + b²), x = (S / (π/2)) * arctan(b / a), trong đó a là moment xoắn trên mấu tại vị trí cân bằng 0 radians, b là moment xoắn tại vị trí cân bằng S radians, h là moment xoắn tổng hợp, và x là vị trí cân bằng tính theo radians.
S – góc bước, tính theo radians
Khi không có bão hòa, các moment xoắn a và b tỉ lệ thuận với dòng điện đi qua các mấu tương ứng Điều này thường xảy ra khi làm việc với các dòng và moment xoắn bình thường trong động cơ Để đảm bảo rằng moment xoắn giữ mấu đơn hoặc dòng cực đại không vượt quá giới hạn, giá trị trong một mấu động cơ thường được giới hạn là 1.0.
Từ đó ta lựa chọn được động cơ phù hợp là động cơ bước lưỡng cực 4 pha (28BỴ-48)
Động cơ bước lưỡng cực 4 pha (28BYJ-48)
Hình 2.14 : Hình dáng bên ngoài và sơ đồ các cuộn dây bên trong motor b) Các thông số của động cơ
Tần số: 100Hz c) Cách điều khiển
Trong mạch đấu chung nguồn, khi đặt mức điện áp 0V (mức logic 0), dòng điện sẽ chạy qua các cuộn dây để đảm bảo hoạt động của hệ thống Ngược lại, khi đặt mức điện áp 5V (mức logic 1), dòng điện không chạy qua các cuộn dây, giúp xác định trạng thái logic của mạch một cách chính xác Việc hiểu rõ cách điều chỉnh mức điện áp chung nguồn là yếu tố quan trọng để đảm bảo hoạt động ổn định và an toàn của các thiết bị điện tử.
Khi cấp 1 xung điện áp lên cuộn dây stato (phần ứng), roto (phần cảm) của động cơ sẽ quay một góc nhất định, gọi là một bước quay của động cơ Để điều khiển động cơ quay liên tục, chỉ cần cấp xung lần lượt cho các cuộn dây theo thứ tự hợp lý Phương pháp này giúp động cơ hoạt động ổn định và chính xác trong các ứng dụng yêu cầu quay liên tục.
Kết luận
Trong chương này, nội dung chính tập trung vào việc trình bày sơ đồ khối, phân tích và lựa chọn phương án thiết kế phù hợp, từ đó thực hiện các tính toán chính xác và đề xuất các giải pháp đáp ứng yêu cầu đề tài Bên cạnh đó, bài viết cũng khái quát cấu tạo và nguyên lý hoạt động của động cơ bước lưỡng cực 4 pha, giúp người đọc hiểu rõ hơn về các vấn đề kỹ thuật cần thiết để phát triển sản phẩm thực tế Những kiến thức này là nền tảng quan trọng để xây dựng các nội dung tiếp theo của đề tài.
THIẾT KẾ CHẾ TẠO MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC 3.1 Các module trong hệ thống
Khối điều khiển trung tâm
Để PIC hoạt động ta cần cấp nguồn cho PIC Ngoài ra có thể thêm vào bộ dao động thạch anh, và nút nhấn reset
Hình 3.1 : Giao tiếp vi điều khiển với các khối trong sơ đồ mạch
Sử dụng bộ dao động thach anh tạo dao động điện và tạo tấn số ổn định cho vi điều khiển
Ta làm nguồn 5V cho PIC: Dùng nguồn máy tính
Khối nguồn
Cung cấp nguồn nuôi cho toàn bộ hệ thống
Sơ đồ khối bộ nguồn sử dụng nguồn máy tính +5V ổn định để cấp nguồn cho toàn bộ mạch Các tụ C2, C3 được sử dụng để lọc nhiễu nhằm đảm bảo nguồn điện ổn định và giảm thiểu nhiễu tín hiệu Diode D3 có vai trò bảo vệ nguồn khỏi các dòng quá tải hoặc ngược chiều gây hại cho mạch Nguyên lý hoạt động của sơ đồ thể hiện rõ qua hình minh họa dưới đây, giúp người dùng dễ hiểu và thiết kế hệ thống một cách hiệu quả.
Hình 3.2 Sơ đồ nguyên lý nguồn nuôi của mạch
3.1.3 Khối phím nhấn Để nhập các thông số như tốc độ,số bước,chiều quay cho động cơ,ở đây em sử dụng phím nhấn như hình dưới
Hình 3.3 Sơ đồ nguyên lý từng phím nhấn
Bộ khuếch đại dòng ULN 2803 nhằm mục đích hỗ trợ dòng cho động cơ bước,luôn giữ cho dòng cấp vào motor < 500mA
Hình 3.4: Mô phỏng bộ khuếch đại dòng ULN 2803
3.1.4 IC đệm dòng ULN2803 Đây là IC gồm 8 transistor NPN ghép Darlington gắn mạch điện tử trong dãy này của chuỗi là một bộ lý tưởng để giao tiếp với mạch điện dạng số mức logic thấp như: TTL, CMOS hoặc PMOS/NMOS
ULN2803 được thiết kế phù hợp với tiêu chuẩn TTL, có nhiệm vụ đệm dòng để cung cấp dòng điện ổn định cho MATRIX LED hoạt động hiệu quả Mỗi chân của ULN2803 có thể chịu dòng tối đa 0,5A, giúp đảm bảo hiệu suất cao và độ bền của các thiết bị LED.
Hình 3.5: IC đệm dòng ULN2803
- SỬ DỤNG LCD TC1602A LCD (Liquid Crystal Direct) TC1602A là màn hình tinh thể lỏng gồm có :
- Bộ Driver(mạch điều khiển)
Màn hình LCD và bộ Driver đã được kết nối sẵn LCD_DM 1602A hiển thị để dễ dàng trong việc điều khiển
Hình 3.6 : Mô phỏng LCD trên proteus
Màn hình LCD loại 2 dòng 16 ký tự 1602 rất phổ biến trên thị trường nhờ tính thẩm mỹ cao và dễ lập trình Nó hoạt động từ nguồn thấp 2,5V đến 5V, phù hợp với nhiều dự án điện tử Màn hình hỗ trợ hai chế độ truyền dữ liệu là 4 bit và 8 bit, trong đó tôi sử dụng chế độ 4 bit để đơn giản hóa quá trình kết nối Cách nối dây của màn hình LCD này rất dễ thực hiện, giúp người dùng dễ dàng tích hợp vào các dự án Arduino hoặc vi điều khiển khác.
Giao tiếp PIC16f877A & LCD PIC Có 2 chế độ làm việc với LCD
* Chế độ 4 bit : ta thường làm cách này để tiết kiệm chân cho VĐK Nhược điểm : tốc độ chậm hơn so với chế độ 8 bit
LCD có 3 đường điều khiển:
Đường E cho phép hay không việc giao tiếp với LCD
Nếu E=1 cho phép, sau đó kiểm tra trạng thái chân RS và RW
Nếu E=0 cấm E khởi tạo quá trình truyền dữ liệu từ VĐK tới LCD
Đường RS qui định dữ liệu/ lệnh được gửi tới LCD
RS=1 Dữ liệu (kí tự) đang được viết lên LCD RS=0 Lệnh đang được viết lên LCD
Đường RW - Qui định hướng truyền dữ liệu giữa LCD và VĐK
Nếu RW=0 VĐK viết dữ liệu lên LCD
Nếu RW=1 VĐK đọc dữ liệu từ LCD Để viết dữ liệu lên LCD cần thực hiện các bước theo trình tự như sau:
1.Kéo dây R/W =0 2.Đặt RS=0 hay RS=1 tùy mục đích gửi lệnh hay dữ liệu
3.Đặt dữ liệu vào bus dữ liệu (RB4-RB7) (Nếu là quá trình viết)
6.Đọc dữ liệu tại Bus dữ liệu (nếu là quá trình đọc)
Việc đọc dữ liệu từ màn hình LCD tương tự như các phương pháp đã được trình bày trước đây và ít được sử dụng trong thực tế Các ký tự hiển thị trên LCD được lưu trữ trong bộ nhớ DDRAM (Display Data RAM), đảm bảo quá trình điều chỉnh và hiển thị dữ liệu diễn ra chính xác.
Các ký tự được lưu trữ trong CGRAM (Character Generated RAM) với dung lượng 64 bytes, mỗi ký tự chiếm 8 bytes Do đó, chúng ta có thể định nghĩa tối đa 8 ký tự trong bộ nhớ này CGRAM cho phép tùy biến các ký tự trên màn hình, cung cấp khả năng sáng tạo và tùy chỉnh cao trong thiết kế giao diện Việc nắm vững cách sử dụng CGRAM giúp tối ưu hóa khả năng hiển thị và nâng cao trải nghiệm người dùng trong các ứng dụng nhúng.
Việc đọc và viết ký tự lên LCD thường mất từ 40us đến 120us, trong khoảng thời gian này LCD đang trong trạng thái "bận" Do đó, trong chương trình, cần sử dụng các lệnh delay phù hợp để đảm bảo LCD hoàn thành các thao tác của mình một cách chính xác và hiệu quả Điều này giúp tránh lỗi dữ liệu và đảm bảo hoạt động ổn định của hệ thống LCD.
Khởi tạo làm việc với LCD theo chế độ 4 bit
1 Đợi 15ms sau khi cấp nguồn
2 Viết 0x03 vào LCD và đợi 5ms để hoàn thành việc viết lệnh
3 Viết 0x03 vào LCD và đợi 160us
4 Viết 0x03 vào LCD và đợi 160us
5 Viết 0x02 vào LCD để chọn chế độ 4 bit
Viết set interface length Viết 0x010 để tắt hiển thị
Viết 0x001 để xóa màn hình Đặt chế độ làm việc cho con trỏ
3.1.6 Sơ đồ mạch điều khiển động cơ bước
Sơ đồ mô phỏng và mạch nguyên lý
Hệ thống điều khiển được mô tả qua sơ đồ dưới đây, trong đó các thông số như tốc độ, số bước và chiều quay được người dùng nhập vào thông qua các phím bấm Các dữ liệu này sau đó được gửi đến bộ vi điều khiển 16F877A qua Port B để xử lý và điều khiển hoạt động của hệ thống một cách chính xác và hiệu quả.
Bộ điều khiển sử dụng các thông số để hiển thị dữ liệu lên màn hình LCD qua các chân RC0 đến RC5 Đồng thời, nó xuất dữ liệu điều khiển motor qua các chân RD4 đến RD7, dữ liệu này được truyền qua IC ULN2803 để điều khiển motor quay theo các thông số đã nhập.
Sơ đồ mạch nguyên lý
Hình 3.7.Sơ đồ mạch nguyên lý
Hình 3.8 : Sơ đồ mạch được mô phỏng bằng proteus
Hình 3.9 : Mạch sau khi hoàn thành
Lưu đồ thuật toán chương trình điều khiển
Chương trình điều khiển được lập trình bằng Pic C Compiler (CCS) là một công cụ lập trình C mạnh cho vi điều khiển PIC
Kết quả và thảo luận
Sau quá trình thiết kế, chế tạo và thử nghiệm, đã thành công ra sản phẩm thực tế điều khiển hoạt động của động cơ bước bằng vi điều khiển PIC16F877A Sản phẩm đạt yêu cầu đề ra, đảm bảo hiệu quả vận hành ổn định và chính xác cho hệ thống điều khiển động cơ bước Quy trình nghiên cứu và phát triển này góp phần nâng cao hiệu suất và độ tin cậy của các ứng dụng tự động hóa sử dụng vi điều khiển PIC16F877A.
Mạch hoạt động có những ưu điểm và khuyết điểm sau: Ưu điểm:
Mạch hoạt động ổn định giúp hệ thống hoạt động chính xác và tin cậy Với khả năng điều khiển dễ dàng, mạch cho phép kiểm soát chính xác các chức năng của động cơ Thiết kế nhỏ gọn của mạch dễ dàng tích hợp vào các hệ thống điều khiển và đo lường tự động, tối ưu hóa khả năng mở rộng và vận hành linh hoạt.
-Khi di chuyển thì mạch vận hành không ổn định -Mạch còn sai số do sai số của linh kiện nhưng vẫn nằm trong mức cho phép
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Trong quá trình thực hiện đề tài tốt nghiệp “Thiết kế chế tạo mạch điều khiển tốc độ động cơ bước sử dụng PIC 16F877A,” tôi đã nắm vững kiến thức lý thuyết và thực hành về thiết kế mạch điều khiển động cơ bước Đề tài tập trung vào các phương pháp điều khiển tốc độ của động cơ bước, phân tích cấu trúc và nguyên lý hoạt động của nó, đồng thời đề xuất các phương pháp hiệu quả để thực hiện điều khiển chính xác và ổn định.
Chương trình mô phỏng được thực hiện trực tiếp trên Protues 7.8.Còn lập trình cho vi điều khiển được thực hiện trên PIC C Compiler
Do hạn chế về thời gian và trình độ, đề tài còn gặp nhiều thiếu sót và hạn chế, như chưa kiểm soát được nghịch đảo tốc độ và gặp vấn đề trong hiển thị LCD.
Em chân thành cảm ơn Th.S Hồ Sỹ Phương đã trực tiếp hướng dẫn, tận tình chỉ bảo và giúp đỡ em giải quyết các vấn đề khó khăn liên quan đến đề tài Nhờ sự hỗ trợ quý báu của thầy, em mới có thể hoàn thành thành công đồ án tốt nghiệp này.
Em rất mong nhận được ý kiến đóng góp từ các thầy cô và các bạn để bản thiết kế của em có cơ hội phát triển và hoàn thiện hơn Chúng em mong muốn nhận được phản hồi xây dựng để nâng cao chất lượng và đạt hiệu quả tốt nhất cho dự án Sự góp ý của mọi người là nguồn động viên lớn giúp em hoàn thiện sản phẩm một cách tốt nhất.
Em xin chân thành cảm ơn!