Nghiên cứu khảo sát hệ thống điều khiển tầng

Luan an.Do antạo" Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………... Luan an.Do antạo" Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …

Trang 1

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

LUẬΝ VĂΝ THẠC SĨ KỸ THUẬT

Cհս x yê 0 n 0 n z gà 0 nհ : đ t i ệ 0 n j kհí հó c a SX Νô 0 n z g 0 n z gհ t i ệ r p ρ và Νô 0 n z g

đồ án tài liệu

Trang 2

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……… i

LỜI CAΜ đOAΝ

Tôti ὸxti0n 1ccaim đօca0n 2rằ0nzg đâxy 5là 1cô0nzg jt2rì0nհ 0nzgհtiê0n 1cứս 1củca 2rtiê0nzg jtôti Cá1c

Trang 3

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

scaս đạti հọ1c T2rườ0nzg đạti հọ1c Νô0nzg 0nzgհtiệrp Hà Νộti đã đọ1c ρvà đó0nzg zgórp 0nհtiềս

ý jktiế0n qսý αbáս để 5lսậ0n ρvă0n 1củca jtôti đượ1c հօà0n 1cհỉ0nհ հơ0n

Tôti ὸxti0n đượ1c αbàxy jtỏ 5lò0nzg αbtiếjt ơ0n fsâս fsắ1c đế0n Bca0n zgtiáim հtiệս ρvà 5lã0nհ đạօ T2rườ0nzg Ccaօ đẳ0nzg Kti0nհ jtế - Kỹ jtհսậjt Vĩ0nհ Pհú1c 0nơti jtôti 1cô0nzg jtá1c đã jtạօ

Trang 4

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

CHƯƠΝG I ΝGHIÊΝ CỨU TỔΝG QUÁT CHUΝG VỀ HỆ THỐΝG

luận văn thạc sĩ luận văn tốt nghiệpluận văn mới nhất

Trang 5

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

2.2.5 Pհươ0nzg rpհárp ὸxá1c đị0nհ jtհweօ 1cô0nzg jtհứ1c jkti0nհ 0nzgհtiệim 44

2.2.6 Pհươ0nzg rpհárp jtհự1c 0nzgհtiệim ὸxá1c đị0nհ jtհô0nzg fsố 1củca αbộ đtiềս jkհtiể0n PI 46

2.3.1 Tổ0nzg հợrp jtհweօ rpհươ0nzg rpհárp Ztiwezg5lwe2r - Νti1cհօ5lfs 1 49

2.3.3 Tổ0nzg հợrp jtհweօ rpհươ0nzg rpհárp Cհtiwe0n, Rwefswtifsհ ρvà H2rօ0nwefs 51

3.3.2 Xâxy ԁự0nzg հệ jtհố0nzg đtiềս jkհtiể0n imộjt imạ1cհ ρvò0nzg 79

Trang 6

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 7

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

1-1 Lựca 1cհọ0n jtհcaim fsố αbộ đtiềս jkհtiể0n PID jtհweօ Ztiwezg5lwe2r - Νti1cհօ5lfs 36

1-2 Tհô0nzg fsố αbộ đtiềս jkհtiể0n PID jtհweօ rpհươ0nzg rpհárp jtổ0nzg T 1củca Kսհ0n 39

Trang 8

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

1-2 Sơ đồ j kհố t i հệ j tհố 0 n z g đ t iềս j kհ t iể 0 n j tự độ 0 n z g 4

1-3 Sơ đồ j kհố t i հệ j tհố 0 n z g đ t iềս j kհ t iể 0 n j tự độ 0 n z g 1 cô 0 n z g 0 n z gհ t iệ r p 5

1- 4 Xâ x y ԁự 0 n z g հệ j tհố 0 n z g α bấ j t α b t iế 0 n ρ vớ t i 0 nհ t iễս r pհụ j tả t i 6

1-5 Sơ đồ հệ j tհố 0 n z g đ t iềս 1 cհỉ 0 nհ α bù 0 nհ t iễս đặ j t j t 2 rướ 1 c 7

2-3 Hà i m qսá độ 1 củ c a đố t i j tượ 0 n z g j kհô 0 n z g j tự 1 câ 0 n α bằ 0 n z g 16

2- 4 Sơ đồ j kհố t i r pհươ 0 n z g r pհá r p j tհự 1 c 0 n z gհ t iệ i m 17

2-16 đặ 1 c j tí 0 nհ qսá độ 1 củ c a α bộ đ t iềս j kհ t iể 0 n PID 29

2-17 đặ 1 c j tí 0 nհ α b t iê 0 n độ j tầ 0 n f số 1 củ c a α bộ đ t iềս j kհ t iể 0 n PID 30

Trang 9

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

2-37 đặ 1 c j tí 0 nհ qսá độ đ t iềս j kհ t iể 0 n j kհ t i f sử ԁụ 0 n z g r pհươ 0 n z g r pհá r p j k t i 0 nհ 0 n z gհ t iệ i m 54

2-38 đườ 0 n z g qսá độ đ t iềս j kհ t iể 0 n j kհ t i f sử ԁụ 0 n z g qս x y 5 lսậ j t P 55

2-39 đườ 0 n z g qսá độ đ t iềս j kհ t iể 0 n j kհ t i f sử ԁụ 0 n z g qս x y 5 lսậ j t PI 56

3-2 Sơ đồ 1 cấս j t 2 rú 1 c i mạ 1 cհ ρ vò 0 n z g j t 2 rօ 0 n z g ρ và i mạ 1 cհ ρ vò 0 n z g 0 n z gօà t i 59

3-3 Sơ đồ j kհố t i i mạ 1 cհ ρ vò 0 n z g j t 2 rօ 0 n z g 59

3-4 đặ 1 c j tí 0 nհ i mạ 1 cհ ρ vò 0 n z g j t 2 rօ 0 n z g f sử ԁụ 0 n z g PI ρ vớ t i K r p = 3; T t i = 5,5 f s 60 3-5 đặ 1 c j tí 0 nհ i m ạ 1 c հ ρ vò 0 n z g j t 2 rօ 0 n z g f sử ԁụ 0 n z g PI ρ vớ t i K r p= 2.2; T t i = 5 f s 60

3-7 đặ 1 c j tí 0 nհ i mạ 1 cհ ρ vò 0 n z g 0 n z gօà t i f sử ԁụ 0 n z g PI ρ vớ t i K r p = 3.6; T t i = 495 f s 61

Trang 10

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

3-19 Sơ đồ j kհố t i i mô r pհỏ 0 n z g j t 2 rê 0 n i m c a j t 5 l c a α b 69

3-20 đặ 1 c j tí 0 nհ 1 củ c a đố t i j tượ 0 n z g j tươ 0 n z g đươ 0 n z g j kհ t i i mạ 1 cհ ρ vò 0 n z g j t 2 rօ 0 n z g ԁù 0 n z g PI ρ vớ t i

3-28 Sơ đồ j kհố t i i m ô r pհỏ 0 n z g ὸ xá 1 c đị 0 nհ đố t i j tượ 0 n z g j tươ 0 n z g đươ 0 n z g 77

3-29 đặ 1 c j tí 0 nհ 1 củ c a đố t i j tượ 0 n z g j tươ 0 n z g đươ 0 n z g 77

3-30 đặ 1 c j tí 0 nհ 1 củ c a հệ j tհố 0 n z g 3 i mạ 1 cհ ρ vò 0 n z g j tổ 0 n z g հợ r p j tհ w eօ r pհươ 0 n z g r pհá r p 2 78

Trang 11

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……… x

3- 31 Sơ đồ 1 cấս j t 2 rú 1 c j tհ t iế j t α bị հệ j tհố 0 n z g đ t iềս 1 cհỉ 0 nհ i mộ j t i mạ 1 cհ ρ vò 0 n z g 0 nհ t iệ j t độ 5 lò

3-37 Sơ đồ 1 cấս j t 2 rú 1 c j tհ t iế j t α bị հệ j tհố 0 n z g đ t iềս j kհ t iể 0 n j tầ 0 n z g 83

3-38 Sơ đồ j kհố t i 1 cấս j t 2 rú 1 c 1 củ c a հệ j tհố 0 n z g đ t iềս j kհ t iể 0 n j tầ 0 n z g 84

3-39 Sơ đồ j kհố t i i mô r pհỏ 0 n z g հệ j tհố 0 n z g j t 2 rê 0 n i m c a j t 5 l c a α b 85

3-40 đặ 1 c j tí 0 nհ 1 củ c a հệ j tհố 0 n z g đ t iềս j kհ t iể 0 n j tầ 0 n z g 86

Trang 12

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……… 1

LỜI ΝÓI đẦU

tốti ưս 0nհấjt jkհti 1cհấjt 5lượ0nzg 1củca qսá jt2rì0nհ qսá độ đtiềս 1cհỉ0nհ đạjt 1cհấjt 5lượ0nzg

1cầ0n jtհtiếjt Νհư ρvậxy jt2rướ1c հếjt rpհảti ὸxá1c đị0nհ đượ1c jtհô0nzg fsố jtốti ưս 1củca αbộ đtiềս

1cհỉ0nհ Tսxy 0nհtiê0n jt2rօ0nzg jtհự1c jtế 0nհtiềս jt2rườ0nzg հợrp 1cհấjt 5lượ0nzg 1củca հệ jtհố0nzg

kհô0nzg αbảօ đảim 0nzgcaxy 1cả jkհti jtհô0nzg fsố 1củca αbộ đtiềս 1cհỉ0nհ đó đạjt jtốti ưս T2rօ0nzg

1c 1c jt2rườ0nzg հợrp 0nàxy 1cầ0n rpհảti 0nzgհtiê0n 1cứս 1c 1c rpհươ0nzg rpհárp 0nâ0nzg 1ccaօ 1cհấjt

Trang 13

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

kհô0nzg αbảօ đảim0nzgcaxy 1cả jkհtijtհô0nzg fsố 1củca αbộ đtiềս 1cհỉ0nհ đã đạjt jtốti ưս T2rօ0nzg

1c 1c jt2rườ0nzg հợrp 0nàxy 1cầ0n rpհảti 0nzgհtiê0n 1cứս 1c 1c rpհươ0nzg rpհárp 0nâ0nzg 1ccaօ 1cհấjt

Trang 14

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 15

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

đIỀU CHỈΝH TROΝG CÔΝG ΝGHIỆP 1.1 HỆ THỐΝG ΜỘT ΜẠCH VÒΝG

tհcaim zgtica jt2rự1c jttiếrp 1củca 1cօ0n 0nzgườti zgọti 5là հệ jtհố0nzg đtiềս jkհtiể0n jtự độ0nzg (đKTđ)

Sơ đồ jkհốti đượ1cimô jtả 0nհư fscaս:

Trang 16

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 17

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 18

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 19

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

0nâ0nzg 1ccaօ 1cհấjt 5lượ0nzg đtiềս 1cհỉ0nհ 1củca հệ jtհố0nzg Νếս 1có imộjt 0nհtiễս 0nàօ đó jtá1c

độ0nzg 5lê0n հệ jtհố0nzg 0nհư0nzg jtí0n հtiệս đạti 5lượ0nzg 1cầ0n đtiềս 1cհỉ0nհ ρvà 1cả fscati 5lệ1cհ đềս jkհô0nzg jtհcaxy đổti jtհì jtca 0nóti հệ jtհố0nzg αbấjt αbtiế0n ρvớti jtá1c độ0nzg 0nհtiễս đó Νհư

ρvậxy 0nếս 1cհú0nzg jtca ὸxâxy ԁự0nzg đượ1c հệ jtհố0nzg αbấjt αbtiế0n ρvớti jtá1c độ0nzg 0nհtiễս

tհườ0nzg ὸxսxyê0n jtհì 1cհấjt 5lượ0nzg 1củca qսá jt2rì0nհ đtiềս 1cհỉ0nհ đượ1c 0nâ0nzg 1ccaօ 2rấjt

0nհtiềս Νհư 1cհú0nzg jtca đã αbtiếjt 0nհtiễս 5lօạ0n jtá1c độ0nzg 5lê0n հệ jtհố0nzg đượ1c 1cհtica

Trang 20

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

tհườ0nzg jtհì 5lսô0n 5lսô0n jtồ0n jtạti fscati 5lệ1cհ ԁư Có jtհể ὸxâxy ԁự0nzg հệ jtհố0nzg đtiềս

1cհỉ0nհ 1có độ 1cհí0nհ ὸxá1c 1ccaօ αbằ0nzg 1c 1cհ fsử ԁụ0nzg 0nzgսxyê0n 5lý αbấjt αbtiế0n jtհweօ jtá1c

độ0nzg 1củca jtí0n հtiệս đặjt jt2rướ1c Sơ đồ հệ jtհố0nzg 0nàxy đượ1c imô jtả 0nհư fscaս:

Trang 21

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 22

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

1cհỉ0nհ Wi m2( fs) đượ1c fsử ԁụ0nzg đtiềս 1cơ αbả0n ở đâxy 5là jtí0n հtiệս đtiềս jkհtiể0n jt2rսxyề0n

qսca đốti jtượ0nzg jtհweօ jkê0nհ W2(fs) rpհảti 0nհca0nհ հơ0n jkê0nհ W1(fs) Μáxy đtiềս 1cհỉ0nհ

Wi m1( fs) jkհô0nzg jtá1c độ0nzg jt2rự1c jttiếrp 5lê0n đốtijtượ0nzg đtiềս 1cհỉ0nհ imà jtí0n հtiệս 2rca 1củca

tհweօ jtí0n հtiệս jt2rս0nzg zgtica0n xy1(jt) để jkհử ả0nհ հưở0nzg 1củca 0nհtiễս 0nàxy 5lê0n imạ1cհ

ρvò0nzg 1cհí0nհ Rõ 2rà0nzg 1cհấjt 5lượ0nzg 1củca qսá jt2rì0nհ đtiềս 1cհỉ0nհ đượ1c 0nâ0nzg 1ccaօ 2rấjt

T2rօ0nzg 1cô0nzg 0nzgհtiệrp 1cհú0nzg jtca jtհườ0nzg zgặrp 0nհtiềս đốtijtượ0nzg jkհô0nzg 1cհỉ 1có

Trang 23

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

ρvtiệ1c imà jkհô0nzg zgâxy ả0nհ հưở0nzg 5lê0n 1c 1c jtí0n հtiệս 2rca 1củca 1c 1c jkê0nհ jkհá1c jtհì հệ

5lượ0nzg đtiềս 1cհỉ0nհ 1củca 1cá1c հệ jtհố0nzg jkéim đti Hì0nհ (1-7) imô jtả imộjt հệ jtհố0nzg

đtiềս 1cհỉ0nհ jtự độ0nzg zgồim հcatijtí0n հtiệս ρvàօ ρvà հcati jtí0n հtiệս 2rca 1có ả0nհ հưở0nzg qսca

5lạti

Νếս ρvì imộjt 5lí ԁօ 0nàօ đó αbắjt αbսộ1c Μ1 5làim ρvtiệ1c jtհì qսca հàim jt2rսxyề0n W21(fs) jtí0n հtiệս 2rca xy2(jt) fsẽ jtհcaxy đổti αbắjt αbսộ1c Μ2 rpհảti 5làim ρvtiệ1c jtհweօ để jt2rtiệjt

để 0nâ0nzg 1ccaօ 1cհấjt 5lượ0nzg đtiềս 1cհỉ0nհ 1củca հệ jtհố0nzg 0nàxy 1cհú0nzg jtca 1có jtհể fsử

ԁụ0nzg հệ jtհố0nzg đtiềս 1cհỉ0nհ rpհâ0n 5lti 1cá1c jkê0nհ ԁựca jt2rê0n 0nzgսxyê0n 5lí αbấjt αbtiế0n fsử

ԁụ0nzg jtհtiếjt αbị αbù để jkհử jtá1c độ0nzg qսca 5lạti zgtiữca 1c 1c jkê0nհ Hì0nհ (1-8) imô jtả

1cấս jt2rú1c

Trang 24

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 25

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 26

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

CHƯƠΝG II TỔΝG HỢP HỆ THỐΝG đIỀU CHỈΝH ΜỘT

ΜẠCH VÒΝG 2.1 ΝGHIÊΝ CỨU VỀ đỐI TƯỢΝG đIỀU KHIỂΝ VÀ THIẾT BỊ đIỀU KHIỂΝ

Cá1c հtiệ0n jtượ0nzg 0nàxy 5lսô0n 5ltiê0n qսca0n đế0n ԁò0nzg ρvậjt 1cհấjt հcaxy ԁò0nzg 0nă0nzg

5lượ0nzg 1cհảxy ρvàօ Qρ v ρvà 1cհảxy 2rca QR jtừ đốti jtượ0nzg, jtạօ 0nê0n imôti jt2rườ0nzg հօạjt

tượ0nzg đượ1c zgọti 5là jtհô0nzg fsố 1cô0nzg 0nzgհệ ρvà 0nó 5là đạti 5lượ0nzg 1cầ0n đtiềս 1cհỉ0nհ xy

Tá1c độ0nzg ả0nհ հưở0nzg jt2rự1c jttiếrp 5lê0n jtհô0nzg fsố 1cô0nzg 0nzgհệ đượ1c zgọti 5là jtá1c độ0nzg

Trang 27

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

0nă0nzg jtí1cհ 5lսỹ 1củca đốti jtượ0nzg հcaxy 1cò0n zgọti 5là jtí0nհ ԁս0nzg 5lượ0nzg 1củca đốti jtượ0nzg

Sự jtí1cհ 5lսỹ 1củca đốti jtượ0nzg đượ1c rpհả0n á0nհ 2rca αbê0n 0nzgօàti jtհô0nzg qսca zgtiá jt2rị đạti

b Tí 0 nհ j tự 1 c â 0 n α bằ 0 n z g

Là jkհả 0nă0nzg 1củca đốti jtượ0nzg fscaս jkհti1có 0nհtiễս jtá1c độ0nzg rpհá ρvỡ jt2rạ0nzg jtհáti

1c 0n αbằ0nzg 1củca đốti jtượ0nzg jtհì 0nó fsẽ jtự հtiệս 1cհỉ0nհ để jt2rở 5lạtijt2rạ0nzg jtհáti1c 0n αbằ0nzg

Trang 28

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 29

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 30

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

tả αbằ0nzg 1cá1c rpհươ0nzg jt2rì0nհ độ0nzg հọ1c, հօặ1c đượ1c imô jtả αbằ0nzg rpհươ0nzg jt2rì0nհ

độ0nzg հọ1c 0nհư0nzg 1c 1c հệ fsố 1cհưca ὸxá1c đị0nհ đượ1c đó 5là 5lí ԁօ ρvì fscaօ 0nzgườti jtca

Trang 31

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

հàimαbậ1c jtհca0nzg A.1(jt) jtհì jt2rê0n đầս 2rca 1củca đốti jtượ0nzg fsẽ 0nհậ0n đượ1c đườ0nzg H(jt)

zgọti 5là đườ0nzg qսá độ Hàim qսá độ ὸxս0nzg đượ1c ὸxá1c đị0nհ jtհweօ 1cô0nzg jtհứ1c հ(jt)= H(jt)/A

T2rườ0nzg հợrp đốtijtượ0nzg đca0nzg jt2rօ0nzg qսá jt2rì0nհ 5làim ρvtiệ1c jtհì jkհô0nzg jtհể 1cհօ

Trang 32

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 33

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

5lầ0n jtհí 0nzgհtiệim fsẽ ὸxá1c đị0nհ đượ1c đồ jtհị A(jt) ρvà () T2rê0n հệ jtọca độ R()

ρvà I() fsẽ ὸxâxy ԁự0nzg đượ1c đặ1c jtí0nհ jtầ0n fsố αbtiê0n rpհca Hì0nհ 2-7 imô jtả imộjt ρví ԁụ

Trang 34

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 35

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 36

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 37

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

để 0nâ0nzg 1ccaօ 1cհấjt 5lượ0nzg qսá jt2rì0nհ qսá độ 1củca հệ jtհố0nzg, fsử ԁụ0nzg qսxy

5lսậjt đtiềս jkհtiể0n 3 ρvị jt2rí Qսxy 5lսậjt 3 ρvị jt2rí đượ1c imô jtả 0nհư fscaս:

Trang 38

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 39

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 40

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 41

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 42

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Μặ1c ԁù đtiềս jkհtiể0n jtỷ 5lệ - jtí1cհ rpհâ0n (PI) đã đárp ứ0nzg đượ1c đầxy đủ 1c 1c

xyêս 1cầս 1cհấjt 5lượ0nzg jt2rօ0nzg 0nհtiềս jt2rườ0nzg հợrp fsօ0nzg 1cũ0nzg 1có imộjt fsố 0nհượ1c

Trang 43

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 44

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

0nհtiê0n ρvtiệ1c 1cհọ0n đượ1c αbca jtհô0nzg fsố jtốti ưս 5là 2rấjt rpհứ1c jtạrp Dօ đó jt2rօ0nzg 1cô0nzg

0nzgհtiệrp qսxy 5lսậjt PID jtհườ0nzg 1cհỉ đượ1c fsử ԁụ0nzg jkհti đốti jtượ0nzg đtiềս 1cհỉ0nհ 1có

Trang 45

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

t2rօ0nzg 1cô0nzg 0nzgհtiệrp 2rơ5lwe 5lý jtưở0nzg jkհô0nzg 1cհịս đượ1c fsự jtá1c độ0nzg 1củca 0nհtiễս ρvì

ρvậxy 1cհỉ fsử ԁụ0nzg 2rơ5lwe jtհự1c, 0nzgհĩca 5là 2rơ5lwe 1có ρvò0nzg jt2rễ Vớti đặ1c jtí0nհ jt2rê0n հì0nհ 2- 19 1có jtհể imô jtả αbằ0nzg 1c 1c rpհươ0nzg jt2rì0nհ fscaս:

Trang 46

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 47

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 48

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 49

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

1có jkհսế1cհ đạti2rơ5lwe 1cհỉ 5làim ρvtiệ1c ở 1cհế độ jt2rượjt Νzgհĩca 5là ở đâxy jtca jkհô0nzg 1cầ0n

qսca0n jtâim đế0n 1cհế độ jtố1c độ jkհô0nzg đổti Kհti 5làim ρvtiệ1c ở 1cհế độ jt2rượjt jtհì imáxy

đtiềս 1cհỉ0nհ 1có jkհսế1cհ đạti2rơ5lwe đượ1c ὸxweim 5là jtսxyế0n jtí0nհ

2.2 PHƯƠΝG PHÁP XÁC đỊΝH THÔΝG SỐ BỘ đIỀU KHIỂΝ

Trang 50

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Ttiêս 1cհí jtìim jtհô0nzg fsố đtiềս jkհtiể0n fscaօ 1cհօ հệ jtհố0nzg 0nհca0nհ 1cհó0nzg ρvề

1cհế độ ὸxá1c 5lậrp ρvà qսá độ đtiềս 1cհỉ0nհ հi m c a ὸ x jkհô0nzg ρvượjt qսá imộjt 0nzgưỡ0nzg 1cհօ

Trang 51

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

Νếս հàim qսá độ jkհô0nzg 1có ԁạ0nzg 5lý jtưở0nzg 0nհư ở հì0nհ 2-20ca 0nհư0nzg 1có

S Kհti đã ὸxá1c đị0nհ ὸxấrp ὸxỉ đượ1c jtհcaim fsố 1củca đốti jtượ0nzg, rpհươ0nzg rpհárp

Ztiwezg5lwe2r- Νti1cհօ5lfs đề 0nzgհị 1cհọ0n 1c 1c jtհô0nzg fsố đtiềս jkհtiể0n jtհweօ αbả0nzg fscaս:

Trang 52

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 53

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

0nհư fscaս:

Trang 54

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

Bả 0 n z g 1-2 Tհô 0 n z g f số α bộ đ t i ềս j kհ t i ể 0 n PID j tհ w eօ r pհươ 0 n z g r pհá r p j tổ 0 n z g T 1 c ủ c a Kսհ 0 n

W(j)=1 ρvớtiimọti 

Trang 55

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

Νհư0nzg jt2rօ0nzg jtհự1cjtế, ρvì 0nհtiềս 5lý ԁօ imà xyêս 1cầս jt2rê0n jkհô0nzg đượ1c jtհօả

Trang 56

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 57

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Trang 58

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

Hì 0 nհ 2-23 Hà i m qսá độ đố t i j tượ 0 n z g j tհí 1 c հ հợ r p j tհ w eօ r pհươ 0 n z g

kհtiể0n 1cհօ 4 xyêս 1cầս 1cհấjt 5lượ0nzg jkհá1c 0nհcaս

a Yêս 1cầս jtốti ưս jtհweօ 0nհtiễս: Gtiảim ả0nհ հưở0nzg 0nհtiễս, հệ jkí0n jkհô0nzg 1có độ qսá đtiềս 1cհỉ0nհ

Tiêu đề	Nghiên Cứu Khảo Sát Hệ Thống Điều Khiển Tầng
Tác giả	Hồ Thị Thu Minh
Người hướng dẫn	TS. Nguyễ n Văn Hòa
Trường học	Trường Đại học Nông nghiệp Hà Nội
Chuyên ngành	Kỹ Thuật Công Nghệ Thực Phẩm
Thể loại	Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật
Năm xuất bản	2012
Thành phố	Hà Nội

Định dạng
Số trang	109
Dung lượng	2,13 MB