báo cáo thí nghiệm hệ thống điều chỉnh tự động

Đặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính t n s biên ần số và đặc tính biên độ ố và đặc tính biên độ điển hình.ộng học điển hình.-pha logarit c a khâu quán t

B i 1 ài 1 : NGHIÊN C U KHÂU ứU KHÂU Động học điển hình Động học điển hình.ng h c i n hình.ọc điển hình điển hình ển hình.

I M c ích ục đích điển hình

Kh o sát các khâu điển hình.ộng học điển hình.ng h c i n hình nh khâu quán tính, khâu dao ọc điển hình điển hình ển hình ư khâu quán tính, khâu dao động điển hình.ộng học điển hình.ng

Kh o sát điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính quá điển hình.ộng học điển hình điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độ, c tính biên điển hình.ộng học điển hình pha t n s v ần số và đặc tính biên độ ố và đặc tính biên độ à đặc tính biên độ điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính biên điển hình.ộng học điển hình.pha t n s logarit nh hần số và đặc tính biên độ ố và đặc tính biên độ ư khâu quán tính, khâu dao động.ởng của các thông số đến các đặc tính đó ng c a các thông s ủa các thông số đến các đặc tính đó ố và đặc tính biên độ điển hình.ến các đặc tính đó n các điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính ó điển hình

II N i dung v k t qu :ộng học điển hình à đặc tính biên độ ến các đặc tính đó

1 Khâu quán tính

a S ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính : điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : mô hình hoá khâu quán tính :

b Đặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính quá điển hình.ộng học điển hình h(t)

L n lần số và đặc tính biên độ ư khâu quán tính, khâu dao động t thay các giá tr K=5, T=0.5 v K= 5, T=0.2 ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ à đặc tính biên độ điển hình.ển hình ấy đặc tính quá độ điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độ l y c tính quá điển hình.ộng học điển hình

Giá tr xác l p v i T=0.5 v T= 0.2 b ng nhau h( )= K = 5.ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ ận xét ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 à đặc tính biên độ ằng nhau h(∞)= K = 5 ∞)= K = 5

Th i gian quá ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lý điển hình.ộng học điển hình ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 v i T= 0.5 l n h n v i T= 0.2 úng v i lýới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính : ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 Đ ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5

thuy t, th i gian quá ến các đặc tính đó ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lý điển hình.ộng học điển hình ỉ lệ thuận với hằng số thời gian T ệ thuận với hằng số thời gian T t l thu n v i h ng s th i gian T.ận xét ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 ằng nhau h(∞)= K = 5 ố và đặc tính biên độ ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lý

Ta có : T = 0.5 > T = 0.2 d n t i tẫn tới t ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 qda= 1.96 s > tqdb = 0.783s

Động học điển hình ố và đặc tính biên độ ủa các thông số đến các đặc tính đó điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độ điển hình.ộng học điển hình ư khâu quán tính, khâu dao động.ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lý ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 ỏ hơn T=0.2 ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính :

Th i gian quá ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lý điển hình.ộng học điển hình ủa các thông số đến các đặc tính đó c a khâu quán tính do T quy t ến các đặc tính đó điển hình.ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độnh

c Đặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính t n s biên ần số và đặc tính biên độ ố và đặc tính biên độ điển hình.ộng học điển hình.-pha logarit c a khâu quán tính :ủa các thông số đến các đặc tính đó

điển hình.ển hình ấy đặc tính quá độ điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độ ần số và đặc tính biên độ ố và đặc tính biên độ điển hình.ộng học điển hình ủa các thông số đến các đặc tính đó

l nh sau:ệ thuận với hằng số thời gian T

>> w=tf(5,[0.2 1]);

>> bode(w)

K t qu ta ến các đặc tính đó điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động c

T n s g p =5 (rad/s) ần số và đặc tính biên độ ố và đặc tính biên độ ận xét ự =5 (rad/s)

d.Đặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính Biên điển hình.ộng học điển hình.-pha c a khâu quán tính ủa các thông số đến các đặc tính đó

+V i K= 5 v T= 0.5 ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 à đặc tính biên độ

Dùng các l nh:ệ thuận với hằng số thời gian T

>> w=tf(5,[0.2 1])

>> nyquist(w)

Đặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính biên điển hình.ộng học điển hình pha T= 0.2

S ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính : điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : mô hình hoá khâu dao điển hình.ộng học điển hình.ng

Động học điển hình quá ch nh % = 25.4%.ỉ lệ thuận với hằng số thời gian T ọc điển hình.

+V i = 0 : Quá ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 điển hình.ộng học điển hình ứU KHÂU Động học điển hình ng v i giao ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 điển hình.ộng học điển hình.ng i u ho điển hình ều hoà à đặc tính biên độ

Biên điển hình.ộng học điển hình dao điển hình.ộng học điển hình.ng A=10

+V i = 1 : Quá ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 điển hình.ộng học điển hình ứU KHÂU Động học điển hình ng v i dao ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 điển hình.ộng học điển hình.ng không có chu kì, g i l khâuọc điển hình à đặc tính biên độquán tính

b c hai Giá tr xác l p h( )= K=10.Th i gian quá ận xét ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ ận xét ∞)= K = 5 ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lý điển hình.ộng học điển hình

*K t lu n : D ng ến các đặc tính đó ận xét ạng đặc tính quá độ h(t) quyết định bởi tham số ợ điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính quá điển hình.ộng học điển hình h(t) quy t nh b i tham s .ến các đặc tính đó điển hình.ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ ởng của các thông số đến các đặc tính đó ố và đặc tính biên độ +V i < 1 dao ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 điển hình.ộng học điển hình.ng t t d n có chu kì t i giá tr xácắt dần , có giá trị xác lập h(t)= ần số và đặc tính biên độ ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ

l p.ận xét

+V i = 1 dao ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 điển hình.ộng học điển hình.ng i u ho điển hình ều hoà à đặc tính biên độ

+V i > 1 dao ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 điển hình.ộng học điển hình.ng t t d n phi chu kì t i giá tr xácắt dần , có giá trị xác lập h(t)= ần số và đặc tính biên độ ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ

l p.ận xét

c.Đặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính biên điển hình.ộng học điển hình - pha lôgarit

+ V i K=10, T= 0.5 , = 1 ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5

d Đặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính biên điển hình.ộng học điển hình - pha

+ V i K=10 , T= 0.5 , = 0.4.ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5

+ V i K=10 , T= 0.5 , = 0.ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5

+ V i K=10 , T= 0.5 , = 1.ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5

h c tọc điển hình ư khâu quán tính, khâu dao động.ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính :ng điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động.ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính :ng trong các trư khâu quán tính, khâu dao động.ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lýng h p: hai khâu m c n iắt dần , có giá trị xác lập h(t)= ố và đặc tính biên độ

ti p và song song v i nhau.ến các đặc tính đó ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5

II.N i dung ộng học điển hình

a.Xây d ng s ự =5 (rad/s) ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính : điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : mô hình hoá:

*S ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính : điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : ấy đặc tính quá độ c u trúc c a hai khâu m c n i ti p:ủa các thông số đến các đặc tính đó ắt dần , có giá trị xác lập h(t)= ố và đặc tính biên độ ến các đặc tính đó

- ng v i KứU KHÂU Động học điển hình ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 1(s)=2/(0,4s+1), K2(s)=4/(0,8s+1):

- ng v i KứU KHÂU Động học điển hình ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 1(s)=3/(0,5s+1), K2(s)=4/(0,8s+1):

*S ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính : điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : ấy đặc tính quá độ c u trúc c a hai khâu m c song song:ủa các thông số đến các đặc tính đó ắt dần , có giá trị xác lập h(t)=

- ng v i KứU KHÂU Động học điển hình ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 3(s)=2/(0,4s+1), K4(s)=5/(0,8s^2+1):

b V ẽ đặc tính quá độ h(t): điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính quá điển hình.ộng học điển hình h(t):

*Trư khâu quán tính, khâu dao động.ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lýng h p hai khâu m c n i ti p:ắt dần , có giá trị xác lập h(t)= ố và đặc tính biên độ ến các đặc tính đó

-Trư khâu quán tính, khâu dao động.ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lýng h p hai khâu m c n i ti p v i Kắt dần , có giá trị xác lập h(t)= ố và đặc tính biên độ ến các đặc tính đó ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 1(s)=2/(0,4s+1), K2(s)=4/(0,8s+1): Sau khi xây d ng ự =5 (rad/s) điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động c mô hình v i các tham s ã cho, ta l p ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 ố và đặc tính biên độ điển hình ận xét điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động c điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độctính quá điển hình.ộng học điển hình cho hai khâu n i ti p nh sau:ố và đặc tính biên độ ến các đặc tính đó ư khâu quán tính, khâu dao động

-Trư khâu quán tính, khâu dao động.ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lýng h p hai khâu m c n i ti p v i các h s Kắt dần , có giá trị xác lập h(t)= ố và đặc tính biên độ ến các đặc tính đó ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 ệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ 1(s)=3/(0,5s+1),

K2(s)=4/(0,8s+1)ta thu điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động c điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính quá điển hình.ộng học điển hình h(t) nh sau:ư khâu quán tính, khâu dao động

Nh n xétận xét : điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tuy n quá ến các đặc tính đó điển hình.ộng học điển hình ủa các thông số đến các đặc tính đó c a 2 khâu quán tính có d ng nh 1 khâuạng đặc tính quá độ h(t) quyết định bởi tham số ợ ư khâu quán tính, khâu dao động.quán tính nh ng có th i gian quá ư khâu quán tính, khâu dao động ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lý điển hình.ộng học điển hình à đặc tính biên độ v giá tr xác l p l n h n.ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ ận xét ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính :

T hai & điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính quá điển hình.ộng học điển hình xét cho hai trư khâu quán tính, khâu dao động.ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lýng h p ng v i các h s cho trứU KHÂU Động học điển hình ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 ệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ ư khâu quán tính, khâu dao động.ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5.ckhác nhau, ta th y giá tr xác l p ph thu c v o ấy đặc tính quá độ ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ ận xét ục đích ộng học điển hình à đặc tính biên độ điển hình.ộng học điển hình ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 l n c a h ng s th i gianủa các thông số đến các đặc tính đó ằng nhau h(∞)= K = 5 ố và đặc tính biên độ ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lýT

*Trư khâu quán tính, khâu dao động.ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lýng h p hai khâu m c song song:ắt dần , có giá trị xác lập h(t)=

-V i Kới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 3(s)=2/(0,4s+1), K4(s)=5/(0,8s^2+2*0,8*0,5s+1), sau khi ch y s ạng đặc tính quá độ h(t) quyết định bởi tham số ợ ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính : điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : ta

nh n ận xét điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động c điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính quá điển hình.ộng học điển hình h(t) nh sau:ư khâu quán tính, khâu dao động

-V i Kới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 3(s)=2/(0,4s+1), K4(s)=5/(0,8s^2+1), ta có d ng ạng đặc tính quá độ h(t) quyết định bởi tham số ợ điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính quá điển hình.ộng học điển hình như khâu quán tính, khâu dao động.sau:

Nh n xétận xét : Đố và đặc tính biên độ ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 ệ thuận với hằng số thời gian T ồ mô hình hoá khâu quán tính :i v i h g m hai khâu m c song song, d ng ắt dần , có giá trị xác lập h(t)= ạng đặc tính quá độ h(t) quyết định bởi tham số ợ điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính quá điển hình.ộng học điển hình

ph thu c r t nhi u v o giá tr c a h s t t d n tục đích ộng học điển hình ấy đặc tính quá độ ều hoà à đặc tính biên độ ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ ủa các thông số đến các đặc tính đó ệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ ắt dần , có giá trị xác lập h(t)= ần số và đặc tính biên độ ư khâu quán tính, khâu dao động.ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính :ng điển hình.ố và đặc tính biên đội trởng của các thông số đến các đặc tính đó ư khâu quán tính, khâu dao động.ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lýng h p

th nh t (ứU KHÂU Động học điển hình ấy đặc tính quá độ =0.5) điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tuy n có d ng dao ến các đặc tính đó ạng đặc tính quá độ h(t) quyết định bởi tham số ợ điển hình.ộng học điển hình.ng t t d n, giá tr xác l p h( )ắt dần , có giá trị xác lập h(t)= ần số và đặc tính biên độ ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ ận xét ∞)= K = 5

m à đặc tính biên độ điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tuy n ti m c n ến các đặc tính đó ệ thuận với hằng số thời gian T ận xét điển hình.ến các đặc tính đó à đặc tính biên độn l 7 Trư khâu quán tính, khâu dao động.ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lýng h p th hai, khi h s t t d nứU KHÂU Động học điển hình ệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ ắt dần , có giá trị xác lập h(t)= ần số và đặc tính biên độ

tư khâu quán tính, khâu dao động.ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính :ng điển hình.ố và đặc tính biên đội =0 điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính có d ng dao ạng đặc tính quá độ h(t) quyết định bởi tham số ợ điển hình.ộng học điển hình.ng v i chu k dao ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 ỳ dao động riêng là điển hình.ộng học điển hình.ng riêng là đặc tính biên độ

T1=5.02s, biên điển hình.ộng học điển hình ủa các thông số đến các đặc tính đó c a dao điển hình.ộng học điển hình.ng l 5 H th ng l m t khâu dao à đặc tính biên độ ệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ à đặc tính biên độ ộng học điển hình điển hình.ộng học điển hình.ng i uđiển hình ều hoà

ho à đặc tính biên độ

c Tìm h m s truy n tà đặc tính biên độ ố và đặc tính biên độ ều hoà ư khâu quán tính, khâu dao động.ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính :ng điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động.ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính :ng v à đặc tính biên độ điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính biên điển hình.ộng học điển hình – pha logarit:

*Tìm h m s truy n tà đặc tính biên độ ố và đặc tính biên độ ều hoà ư khâu quán tính, khâu dao động.ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính :ng điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động.ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính :ng c a hai khâu m c n i ti p:ủa các thông số đến các đặc tính đó ắt dần , có giá trị xác lập h(t)= ố và đặc tính biên độ ến các đặc tính đó

>> w1=tf(2,[0.4 1]);

-V ẽ đặc tính quá độ h(t): điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính biên điển hình.ộng học điển hình – pha logarit c a hai khâu m c n i ti p:ủa các thông số đến các đặc tính đó ắt dần , có giá trị xác lập h(t)= ố và đặc tính biên độ ến các đặc tính đó

-V i Kới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 1(s)=2/(0,4s+1), K2(s)=4/(0,8s+1), sau khi tìm điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động c h m s truy nà đặc tính biên độ ố và đặc tính biên độ ều hoà

tư khâu quán tính, khâu dao động.ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính :ng điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động.ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính :ng c a hai khâu m c n i ti p, s d ng h m BODE c a MATLABủa các thông số đến các đặc tính đó ắt dần , có giá trị xác lập h(t)= ố và đặc tính biên độ ến các đặc tính đó ử dụng phần mềm MATLAB-SIMULINK để xác định hàm số ục đích à đặc tính biên độ ủa các thông số đến các đặc tính đó

ta nh n ận xét điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động c điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính t n s logarit nh sau:ần số và đặc tính biên độ ố và đặc tính biên độ ư khâu quán tính, khâu dao động

-V i Kới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 1(s)=3/(0,5s+1), K2(s)=4/(0,8s+1) ta tìm điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động c các điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính t n sần số và đặc tính biên độ ố và đặc tính biên độlogarit nh sau:ư khâu quán tính, khâu dao động

*V ẽ đặc tính quá độ h(t): điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính biên điển hình.ộng học điển hình – pha logarit c a hai khâu m c song song:ủa các thông số đến các đặc tính đó ắt dần , có giá trị xác lập h(t)=

-V i Kới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 3(s)=2/(0,4s+1), K4(s)=5/(0,8s^2+2*0,8*0,5s+1), t bi u th c h m& ển hình ứU KHÂU Động học điển hình à đặc tính biên độtruy n tều hoà ư khâu quán tính, khâu dao động.ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính :ng điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động.ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính :ng, s d ng h m BODE c a MATLAB, ta v ử dụng phần mềm MATLAB-SIMULINK để xác định hàm số ục đích à đặc tính biên độ ủa các thông số đến các đặc tính đó ẽ đặc tính quá độ h(t): điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động c điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độctuy n nh sau:ến các đặc tính đó ư khâu quán tính, khâu dao động

*Xác nh các điển hình.ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tr ng c a h th ng t ư khâu quán tính, khâu dao động ủa các thông số đến các đặc tính đó ệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ & điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ ủa các thông số đến các đặc tính đó điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độ th c a c tính quá điển hình.ộng học điển hình.:

- Giá tr t i vô cùng: h( ) = 1.ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ ạng đặc tính quá độ h(t) quyết định bởi tham số ợ ∞)= K = 5

-Th i gian quá ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lý điển hình.ộng học điển hình (tqđiển hình.):T trên & điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ th ta tìm điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động c: tqđiển hình.=2,34 s

-Động học điển hình quá i u ch nh:điển hình ều hoà ỉ lệ thuận với hằng số thời gian T

 = 17,5%

- S chu k dao ố và đặc tính biên độ ỳ dao động riêng là điển hình.ộng học điển hình.ng: n = 1 (chu k ) ỳ dao động riêng là

*Nh n xét các k t qu thu ận xét các kết quả thu được ết quả thu được ả thu được được c

Sau khi cho ch y s ạng đặc tính quá độ h(t) quyết định bởi tham số ợ ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính : điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : mô hình hoá, ta nh n ận xét điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động c điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính quá điển hình.ộng học điển hình ủa các thông số đến các đặc tính đó c a

h T ệ thuận với hằng số thời gian T & điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ th ta th y h th ng l m vi c n ấy đặc tính quá độ ệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ à đặc tính biên độ ệ thuận với hằng số thời gian T ổn định của hệ thống có sơ đồ được mô hình hoá như sau: điển hình.ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độnh v à đặc tính biên độ điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính ti m c n ệ thuận với hằng số thời gian T ận xét điển hình.ến các đặc tính đó ngiá tr xác l p l h( ) = 1 sau 1 chu k dao ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ ận xét à đặc tính biên độ ∞)= K = 5 ỳ dao động riêng là điển hình.ộng học điển hình.ng, th i gian quá ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lý điển hình.ộng học điển hình à đặc tính biên độ l Tqđiển hình. =2.34(s) Nh v y th i gian quá ư khâu quán tính, khâu dao động ận xét ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lý điển hình.ộng học điển hình ẫn tới t v n còn l n.Vì v y h th ng n y có th s d ngới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 ận xét ệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ à đặc tính biên độ ển hình ử dụng phần mềm MATLAB-SIMULINK để xác định hàm số ục đích

điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động ự =5 (rad/s) ến các đặc tính đó ộng học điển hình ố và đặc tính biên độ ư khâu quán tính, khâu dao động.ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5 ệ thuận với hằng số thời gian T ỉ lệ thuận với hằng số thời gian T

B i 3: Nghiên c u các phà đặc tính biên độ ứU KHÂU Động học điển hình ư khâu quán tính, khâu dao động.ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính :ng pháp

hi u ch nh h th ng KT v ch t lệ thuận với hằng số thời gian T ỉ lệ thuận với hằng số thời gian T ệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ Đ Đ à đặc tính biên độ ấy đặc tính quá độ ư khâu quán tính, khâu dao động ng

I.M c ích ục đích điển hình

Nghiên c u tác d ng c a hi u ch nh n i ti p v hi u ch nh ph n h i ứU KHÂU Động học điển hình ục đích ủa các thông số đến các đặc tính đó ệ thuận với hằng số thời gian T ỉ lệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ ến các đặc tính đó à đặc tính biên độ ệ thuận với hằng số thời gian T ỉ lệ thuận với hằng số thời gian T ồ mô hình hoá khâu quán tính :

ph ục đích điển hình.ố và đặc tính biên độ ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5.i v i ch t lấy đặc tính quá độ ư khâu quán tính, khâu dao động ng c a quá trình i u ch nh.ủa các thông số đến các đặc tính đó điển hình ều hoà ỉ lệ thuận với hằng số thời gian T

II.N i dung thí nghi m: ộng học điển hình ệ thuận với hằng số thời gian T

a.Trư khâu quán tính, khâu dao động.ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lýng h p a: Khi ch a s d ng khâu hi u ch nh s ư khâu quán tính, khâu dao động ử dụng phần mềm MATLAB-SIMULINK để xác định hàm số ục đích ệ thuận với hằng số thời gian T ỉ lệ thuận với hằng số thời gian T ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính : điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : mô hình hoá h ệ thuận với hằng số thời gian T

th ng nh hinh dố và đặc tính biên độ ư khâu quán tính, khâu dao động ư khâu quán tính, khâu dao động.ới T=0.5 và T= 0.2 bằng nhau h(∞)= K = 5.i:

Ch y s ạng đặc tính quá độ h(t) quyết định bởi tham số ợ ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính : điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : ấy đặc tính quá độ l y k t qu , nh n ến các đặc tính đó ận xét điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động c điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính quá điển hình.ộng học điển hình h(t) nh hình sauư khâu quán tính, khâu dao động

*Nh n xét:ận xét Khi ch a hi u ch nh , ư khâu quán tính, khâu dao động ệ thuận với hằng số thời gian T ỉ lệ thuận với hằng số thời gian T điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độ th c tính quá điển hình.ộng học điển hình h(t) nh n ận xét điển hình.ư khâu quán tính, khâu dao động c có

d ng t ng trạng đặc tính quá độ h(t) quyết định bởi tham số ợ ăng trưởng theo thời gian, hệ thống không ổn định ư khâu quán tính, khâu dao động.ởng của các thông số đến các đặc tính đó ng theo th i gian, h th ng không n ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lý ệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ ổn định của hệ thống có sơ đồ được mô hình hoá như sau: điển hình.ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độnh

b.Trư khâu quán tính, khâu dao động.ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lýng h p b: Khi ch có khâu hi u ch nh n i ti p Có s ỉ lệ thuận với hằng số thời gian T ệ thuận với hằng số thời gian T ỉ lệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ ến các đặc tính đó ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính : điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : mô hình hoá như khâu quán tính, khâu dao động.sau :

* Nh n xét: Khi h th ng ch s d ng khâu hi u ch nh n i ti p, ận xét ệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ ỉ lệ thuận với hằng số thời gian T ử dụng phần mềm MATLAB-SIMULINK để xác định hàm số ục đích ệ thuận với hằng số thời gian T ỉ lệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ ến các đặc tính đó điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độ ển hình th bi u

di n * điển hình.ặc tính quá độ, đặc tính biên độ pha tần số và đặc tính biên độc tính h(t) có d ng t ng trạng đặc tính quá độ h(t) quyết định bởi tham số ợ ăng trưởng theo thời gian, hệ thống không ổn định ư khâu quán tính, khâu dao động.ởng của các thông số đến các đặc tính đó ng theo th i gian: h th ng l m vi cời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lý ệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ à đặc tính biên độ ệ thuận với hằng số thời gian T.không n ổn định của hệ thống có sơ đồ được mô hình hoá như sau: điển hình.ị K=5, T=0.5 và K= 5, T=0.2 để lấy đặc tính quá độnh

c.Trư khâu quán tính, khâu dao động.ời gian quá độ với T= 0.5 lớn hơn với T= 0.2 Đúng với lýng h p c: S ơ đồ mô hình hoá khâu quán tính : điển hình.ồ mô hình hoá khâu quán tính : mô hình hoá c a h th ng khi s d ng khâu hi uủa các thông số đến các đặc tính đó ệ thuận với hằng số thời gian T ố và đặc tính biên độ ử dụng phần mềm MATLAB-SIMULINK để xác định hàm số ục đích ệ thuận với hằng số thời gian T

ch nh song song (ph n h i ph ) :ỉ lệ thuận với hằng số thời gian T ồ mô hình hoá khâu quán tính : ục đích