Động cơ DC của bạn thông thường có các tham số sau cần phải xác định: Điện trở phần ứng Ra Ohm, điện cảm phần ứng La H, mô men quán tính của mô tơ và tải J kg-m^2, hệ số ma sát nhớt B N-
Trang 1Bài toán của bạn là mô hình hóa động cơ DC Động cơ DC của bạn thông thường có các tham số sau cần phải xác định:
Điện trở phần ứng Ra (Ohm), điện cảm phần ứng La (H), mô men quán tính của mô tơ và tải J (kg-m^2), hệ
số ma sát nhớt B (N-m/rad/sec), độ nhạy của phần ứng Km và Kb độ nhạy của mạch phản hồi (back emf) Hoặc có thể biểu diễn động cơ DC như sau:
******* E T TL
Ea >>>(+/-)>>>|K1/(Tas+1)|>>>(+/+)>>>|K2/(Tms+1)|>>>> vận tốc góc
- | |Kb| - |
trong đó Ea diện áp vào của động cơ (phần ứng), TL = 0 (chạy không tải), Ta = La/Ra và Tm = J/B, Kb có thể giả thiết bằng 1
Về nguyên lý, bạn cần phải đo được E (sai số điện áp vào và back emf) và Torque của trục động cơ để tính K1 và Ta, nếu đo được vận tốc góc của trục động cơ (khi không tải) để tính được K2 và Tm
Do vậy bạn hãy thử nghĩ và tìm cách làm thí nghiệm để sao cho có thể đo được các số liệu trên (gồm E, T và vận tốc góc) hay không Nếu đo được thì sẽ các tính các giá trị K1, Ta, K2 và Tm, và từ đó bạn có được hàm truyền (gần đúng) cho động cơ của bạn
Bạn nên chọn một cuốn sách về động cơ DC để tham khảo Nếu bạn đo được các dữ liệu như trên, tôi sẽ chỉ dẫn cho bạn cách tính các giá trị K1, Ta, K2 và Tm Bạn hãy sử dụng phương pháp least squares hoặc recursive least squares
Ngoài ra nếu bạn đo được kích thước và khối lượng của Rotor, tôi nghĩ bạn có thể tính được J và nếu tính được Tm bạn có thể tính gần đúng được B Nếu đo được điện trở của phần ứng Ra, tính được Ta bạn có thể tính được La
Để đo được vận tốc động cơ, tôi nghĩ bạn phải dùng một speed sensor (tachometer)
Ai có cao kiến gì hơn thì xin chỉ giúp
Chúc bạn thành công
Trang 2(Chú ý: Cách viết dấu thập phân sử dụng hệ Anh-Mỹ.)
Bài toán nhận dạng động cơ một chiều này đã được gợi ý nhưng chưa thấy ai làm và trao đổi tiếp Tôi xin trình bày phần mô phỏng thuật toán để tìm các tham số của động cơ Để thí nghiệm tìm ra thông số (hoặc hàm truyền) của động cơ thì cần phải có thiết bị thí nghiệm ví dụ như: bộ cấp nguồn động cơ có thể thay đổi được, bảng giao diện I/O với máy tính hoặc sử dụng vi điều khiển PIC hoặc AVR để nhận dữ liệu Bạn
có thể tham khảo trang web này
Một động cơ dc được minh họa bằng sơ đồ khối như sau:
Hàm truyền phần ứng có thể được viết gọn thành dạng:
áp điều khiển) và điện áp trên hai cực (chổi than) của động cơ Nếu chúng ta không đo
trên Trường hợp đo được điện trở phần ứng và điện cảm phần
Trang 3Hoặc nếu đo được chúng ta sử dụng hàm truyền sau:
Kết quả mô
phỏng Chúng ta sử dụng dữ liệu trong file này (khoảng 2.4MB) (dcmotordata.mat (332 views)) cho một động cơ
Chương trình tính toán sử dụng phương pháp bình phương nhỏ nhất như sau:
http://www.dieukhien.net/vn/discuss.php?thid=902