BÁO CÁO MÔN KỸ THUẬT ROBOT _Bản full tính toán+code+mô phỏng file zip Đề tài: ROBOT MPL800 II Robot MPL800 II có các đặc điểm chính là: Số bậc tự do: 4 bậc. Có cơ cấu, khung thiết kế vững chắc, có khả năng mang các tải từ 80kg đến 800kg ở tốc độ cao. Những robot này cho phép đạt được cân bằng quán tính cao nhất cho ứng dụng bốc xếp hàng. Chiều ngang 3.1 m và chiều dọc 3 m cùng khả năng xoay 360 độ, cho phép chúng có thể tích hợp làm việc cùng lúc với nhiều băng tải và các vị trí xếp pallet khác nhau. Ống dẫn khí nén và cáp điều khiển các trục cũng như cáp tín hiệu fieldbus được tích hợp đi ngầm bên trong tay máy, thiết kế này giúp nâng cao sự an toàn và duy trì sự bền bỉ, giảm thiểu tối đa khả năng va chạm với các thiết bị ngoại vi. Robot MPL tương thích với bộ điều khiển DX200 hoặc nền tảng MLX200 tích hợp PLC.
Trang 1TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
……o0o……
BÁO CÁO MÔN KỸ THUẬT ROBOT
Đề tài: ROBOT MPL800 II Giảng viên hướng dẫn: PGS TS Nguyễn Phạm Thục Anh
Sinh viên thực hiện:
Trang 2LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay công nghiệp hóa hiện đại hóa phát triển ngày một mạnh mẽ, dần dần laođộng chân tay sẽ được thay thế bằng tự động hóa Và robot là một lực lượng sinh ra đểgiảm lao động cho con người, nó càng ngày càng đóng vai trò quan trọng trong côngnghiệp và đời sống Vì vậy, chúng em làm bài tập lớn này nhằm đáp ứng nhu cầu pháttriển này
Ở trong bài tập lớn này chúng em xin trình bày tìm hiểu của mình về RobotMPL800II do hãng Yaskawa sản xuất Tuy vậy, trong lúc tìm hiểu chúng em khôngtránh khỏi những thiếu sót, kính mong cô bổ sung và sửa chữa để bài tập lớn của chúng
em thêm hoàn thiện hơn
Cuối cùng, chúng em xin cảm ơn cô Nguyễn Phạm Thục Anh đã tận tình giảngdạy, giúp đỡ bọn em khi thực hiện bài tập lớn này ạ
Nhóm sinh viên thực hiện : KSTN – ĐKTĐ K62
Trịnh Minh Nhật – 20170144 Nguyễn Đình Minh – 20170031 Nguyễn Xuân Khải – 20173970 Phạm Nguyễn Minh Đức – 20173038
Trang 3KSTN Điều Khiển Tự Động K62
MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU _1MỤC LỤC 2CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ROBOT MPL800 II _31.1 Giới thiệu _31.2 Ứng dụng của Robot MPL800 II trong công nghiệp 51.3 Kết cấu cơ khí _61.4 Thông số kỹ thuật 8CHƯƠNG 2 : ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT MPL800 II 92.1 Tính toán công thức _92.2 Giao diện tính toán động học thuận trên MATLAB 13CHƯƠNG 3 : MA TRẬN JACOBY _143.1 Tính toán công thức 143.2 Giao diện tính toán ma trận Jacoby trên MATLAB 16CHƯƠNG 4 : ĐỘNG HỌC ĐẢO CỦA ROBOT MPL800II 17CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO BẬC 3 CHO CÁC KHỚP ROBOT 215.1 Tính toán quỹ đạo của khớp quay 1 225.2 Tính toán quỹ đạo của khớp quay 2 235.3 Tính toán quỹ đạo của khớp quay 3 255.4 Tính toán quỹ đạo của khớp quay 4 27CHƯƠNG 6: XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CHO ROBOT MPL800II _296.1 Xây dựng công thức: _296.2 Xây dựng phương trình động lực học cho Robot MPL800II: 316.3 Mô hình 3D mô phỏng Robot MPL800II 39
Trang 4CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ROBOT MPL800 II
1.1 Giới thiệu
Robot MPL800 II được sản xuất bởi hãng Robot nổi tiếng Yaskawa Yaskawa làtập đoàn hàng đầu thế giới trong sản xuất và cung cấp các sản phẩm trong lĩnh vực robotcông nghiệp, biến tần, truyền động điện…Trong lĩnh vực robot công nghiệp, hãng đã sảnxuất tất cả các loại robot như: robot gắp (Handling), robot nâng bốc, đóng gói(Picking/packing, palletizing) Robot hàn, hàn điểm (Arc handling, spot welding), Robotsơn (Painting), Robot lắp ráp (Assembly/distributing)…
Hình 1.1.1 Một số loại Robot của hãng Yaskawa.
Robot công nghiệp MPL800 II là loại robot có tốc độ cao, tính linh hoạt và hiệu suấtlàm việc lớn, đảm bảo độ tin cậy chính xác
Trang 5KSTN Điều Khiển Tự Động K62
Hình 1.1.2 Robot MPL800 II.
Robot MPL800 II có các đặc điểm chính là:
- Số bậc tự do: 4 bậc.
- Có cơ cấu, khung thiết kế vững chắc, có khả năng mang các tải từ 80kg đến
800kg ở tốc độ cao Những robot này cho phép đạt được cân bằng quán tính caonhất cho ứng dụng bốc xếp hàng
- Chiều ngang 3.1 m và chiều dọc 3 m cùng khả năng xoay 360 độ, cho phép
chúng có thể tích hợp làm việc cùng lúc với nhiều băng tải và các vị trí xếppallet khác nhau
- Ống dẫn khí nén và cáp điều khiển các trục cũng như cáp tín hiệu fieldbus được
tích hợp đi ngầm bên trong tay máy, thiết kế này giúp nâng cao sự an toàn vàduy trì sự bền bỉ, giảm thiểu tối đa khả năng va chạm với các thiết bị ngoại vi
- Robot MPL tương thích với bộ điều khiển DX200 hoặc nền tảng MLX200 tích
hợp PLC
Trang 61.2 Ứng dụng của Robot MPL800 II trong công nghiệp
Đây là loại robot phù hợp với các ứng dụng về đóng gói (điều khiển dỡ và đóng góivào khay, hộp, thùng carton, túi, …)
Các hoạt chất bôi trơn ở trong hộp số robot dòng MPL được chứng nhận tiêu chuẩn
an toàn NSF-H1 Đây là tiêu chuẩn đặc biệt quan trọng trong ngành thực phẩm và đồuống Do vậy Robot MPL có thể áp dụng rộng rãi trong nhiều ngành công nghiệp như:thực phẩm và nước giải khát, nhà kho và các sản phẩm công nghiệp khác
Trang 7KSTN Điều Khiển Tự Động K62
Hình 1.3.1 Robot MPL800 II khi nhìn từ trên xuống.
Kết cấu cơ khí của Rotbot MPL800 II nhìn từ đằng sau:
Trang 8Hình 1.3.2 Robot MPL800 II khi nhìn từ đằng sau.
Kết cấu cơ khí của robot khi nhìn ngang:
Hình 1.3.3 Robot MPL800 II khi nhìn ngang.
Trang 10CHƯƠNG 2 : ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT
MPL800 II
2.1 Tính toán công thức
Giả sử tại vị trí ban đầu, các khớp và trục quay ở vị trí như hình 2.1 phía dưới :
Đơn vị : mm
Hình 2.1.1 Mô hình Robot MPL800II
Như vậy, ta có bảng Denavit – Hartenberg :[1-3]
𝑎 : khoảng cách giữa 2 khớp liên tiếp theo phương x𝑖
𝛼 : góc quay quanh trục x𝑖 giữa z𝑖-1 và z𝑖
Trang 11cos( ) 0 sin( ) cos( )
sin( ) 0 cos( ) sin( )
a a d
sin( ) cos( ) 0 0 0 1 0 0
cos( ) sin( ) 0 cos( )
sin( ) cos( ) 0 sin( )
Trang 12cos( ) 0 sin( ) cos( ) cos( ) sin( ) 0 cos( )
sin( ) 0 cos( ) sin( ) sin( ) cos( ) 0 sin( )
Trang 13cos( ).cos( ).cos( ) sin( ).sin( )
sin( ).cos( ).cos( ) cos( ).sin( )
sin( ).cos( )
cos( ).cos( ).sin( ) sin( ).cos( )
sin( ).cos( ).sin( ) cos( ).cos( )
.cos( ).cos( ) cos( ).cos( ) cos( )
.sin( ).cos( ) sin( ).cos( ) sin( )
Trang 142.2 Giao diện tính toán động học thuận trên MATLAB
Hình 2.2.1 Giao diện lập trình trên MATLAB tính toán động học thuận
Trang 16Để tính ma trận Jacobi ta sử dụng bảng ảnh hưởng của dịch chuyển các khớp đến tọa độ tay robotnhư bảng sau:
Tác động lên dx dy dz , ,
0 1
0 0 1
0 0 1
1
0 0
0 0
2 1
Trang 17KSTN Điều Khiển Tự Động K62
3.2 Giao diện tính toán ma trận Jacoby trên MATLAB
Hình 3.2.1 Giao diện tính toán ma trận Jacoby trên MATLAB
Trang 18CHƯƠNG 4 : ĐỘNG HỌC ĐẢO CỦA ROBOT
n x = cos (θ1).cos (θ4).cos (θ2+θ3) + sin (θ1).sin (θ4)
o x = - cos (θ1).cos (θ2+θ3).sin (θ4) + sin (θ1).cos (θ4)
a x = cos (θ1).sin (θ2+θ3)
p x = a3 cos (θ1).cos (θ2+θ3) + a2.cos (θ1).cos (θ2) + a1.cos (θ1)
n y = sin (θ1).cos(θ2+θ3).cos (θ4) - cos (θ1).sin (θ4)
o y = - sin (θ1).cos(θ2+θ3).sin (θ4) - cos (θ1).cos (θ4)
T10=[cos(θ1) 0 sin(θ1) a1 cos(θ1)
sin(θ1) 0 −cos(θ1) a1 sin(θ1)
Trang 19VP1=[cos(θ2+θ3) cos(θ4) −cos(θ2+θ3) sin(θ4) sin(θ2+θ3) a3cos(θ2+θ3)+a2cos(θ2)
sin(θ2+θ3) cos(θ4) −sin(θ2+θ3).sin (θ4) −cos(θ2+θ3) a3sin(θ2+θ3)+a2sin(θ2)
{sin (θ4)=sin(θ1) n x−cos(θ1).n y
cos(θ4)=sin(θ1) o x−cos(θ1) o y (4.8)Suy ra:
θ4=ATAN 2(sin(θ1) n x−cos(θ1),sin(θ1) o x−cos(θ1) o y)
{cos(θ1) p x+sin(θ1) p y−a1=a3cos(θ2+θ3)+a2cos(θ2)
p z−d1=a3sin(θ2+θ3)+a2sin(θ2) (4.9)Đặt:
{m=a3cos(θ2+θ3)+a2cos(θ2)
n=a3sin(θ2+θ3)+a2sin (θ2)
Bình phương cả 2 vế ta được:
{m2
=(a3cos(θ2+θ3))2+2 a3cos(θ2+θ3) a2cos(θ2)+(a2cos(θ2))2
n2
=(a3sin(θ2+θ3))2+2 a3sin(θ2+θ3) a2sin(θ2)+(a2sin(θ2))2
Cộng hai phương trình ta được:
Trang 20p1=cos(θ1) p x+sin(θ1) p y−a1
p2=p z−d1
Điều kiện góc quay của từng khớp:
1 2 3 4
Kết luận giá trị góc 1,2,3,4 chỉ phụ thuộc vào p x,p y,p z,n x,n y, o x,o y,
Điều kiện các thông số nhập vào phải thỏa mãn các điều kiện sau:
−(a1+a2+a3)≤ p x , p y ≤ a1+a2+a3
d1≤ p z ≤ a1+a2+d1
−1 ≤nx , n y , o x , o y ≤1
Và các giá trị vecto n, o, a tương ứng tạo thành một tam diện thuận
Kiểm tra lại công thức bằng code Matlab :
Tính toán p p p n n o o a a ax, y, z, , , , , , ,x y x y x y z
bằng động học thuận với 4 góc phi bất kì,sau đó dựa vào các công thức tính toán động học đảo phía trên để tính ngược lại 4 góc phi, sosánh xem các công thức tính toán động học đảo có đúng hay không :
Giả sử p1,p2,p3,p4 là 4 góc phi ban đầu nhập vào để tính
Trang 21KSTN Điều Khiển Tự Động K62
Kết quả tính toán :
Như vậy, kết quả tính toán động học đảo trùng khớp với 4 góc phi (p1,p2,p3,p4) được nhập vào lúc đầu
Trang 22CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO BẬC 3 CHO CÁC
KHỚP ROBOT
Bài toán: Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho các khớp của Robot theo quỹ đạo dạng bậc 3
Giá sử điểm tác động cuối của robot đi từ điểm đầu A và điểm cuối B trong thời gian là t =
5 (s) giây đều có vận tốc bằng 0, có tọa độ đầu vào dạng A p p p ( ,x y, z, , , ) x y z
tương ứng với ma trận [ 1 , 2 , 3 , 4 ]T
T B
Trang 23KSTN Điều Khiển Tự Động K62
5.1 Tính toán quỹ đạo của khớp quay 1
Tại thời điểm ban đầu t = 0, robot đang ở vị trí A và có vận tốc bằng 0
Từ phương trình quỹ đạo và vận tốc của khớp 1 suy ra:
11 1
0(0) 0
a a
Trang 24Hình 5.1.1 Đồ thị quỹ đạo, vận tốc và gia tốc của khớp quay 1
5.2 Tính toán quỹ đạo của khớp quay 2
Tại thời điểm ban đầu t = 0, robot đang ở vị trí A và có vận tốc bằng 0
Từ phương trình quỹ đạo và vận tốc của khớp 2 suy ra:
2(0) 0 20 0
0
a a
Trang 26Kết quả mô phỏng đồ thị quỹ đạo, vận tốc và gia tốc của khớp quay 2 trên MATLAB:
Hình 5.2.1 Đồ thị quỹ đạo, vận tốc và gia tốc của khớp quay 2
Trang 27KSTN Điều Khiển Tự Động K62
Tại thời điểm ban đầu t = 0, robot đang ở vị trí A và có vận tốc bằng 0
Từ phương trình quỹ đạo và vận tốc của khớp 3 suy ra:
31 3
0(0) 0
a a
Trang 28Hình 5.3.1 Đồ thị quỹ đạo, vận tốc và gia tốc của khớp quay 3
Trang 29KSTN Điều Khiển Tự Động K62
Tại thời điểm ban đầu t = 0, robot đang ở vị trí A và có vận tốc bằng 0
Từ phương trình quỹ đạo và vận tốc của khớp 4 suy ra:
41 4
0(0) 0
a a
Trang 30Hình 5.4.1 Đồ thị quỹ đạo, vận tốc và gia tốc của khớp quay 4
Trang 31KSTN Điều Khiển Tự Động K62
CHƯƠNG 6: XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC
HỌC CHO ROBOT MPL800II
Bài toán: Xây dựng mô hình động lực học cho Robot MPL800II trên
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
i i i
Trang 32Xây dựng công thức tính động năng:
Kí hiệu K i là động năng của khâu i (i = 1,2,3,4) và dK i là động năng của một chất điểm cókhối lượng dm thuộc khâu i:
Trang 33Xây dựng công thức tính thế năng:
Thế năng P i của khâu thứ i:
6.2 Xây dựng phương trình động lực học cho Robot MPL800II:
Để xây dựng mô hình động lực học tay máy, ta sử dụng phương trình động lực học Robot:
Trang 34Biểu diễn phương trình trên dưới dạng ma trận:
Trang 35-KSTN Điều Khiển Tự Động K62
10*d1*d4^2*m4*cos(2*ap2 + 2*ap3) + 24*a1^2*a3*m3*c23 + 48*a1^2*a3*m4*c23 +48*a1^2*d4*m4*s23 - 6*a1*d4^2*m4*sin(2*ap2 + 2*ap3 + ap4) - 6*d1*d4^2*m4*sin(2*ap2 +2*ap3 + ap4) - 24*a1^2*a2*m2*c2 + 96*a1^2*a2*m3*c2 + 48*a1^2*a2*m4*c2 -12*a1^2*d4*m4*c23c4 - s23s4 + a1*d4^2*m4*cos(2*ap2 + 2*ap3 - 2*ap4) +a1*d4^2*m4*cos(2*ap2 + 2*ap3 + 2*ap4) + d1*d4^2*m4*cos(2*ap2 + 2*ap3 - 2*ap4) +d1*d4^2*m4*cos(2*ap2 + 2*ap3 + 2*ap4) - 6*a1*a2*d4*m4*cos(2*ap2 + ap3 + ap4) -12*a1*d1*d4*m4*c23c4 + s23s4 - 6*a2*d1*d4*m4*cos(2*ap2 + ap3 + ap4) +24*a1*a3*d4*m4*2s23c23 + 24*a3*d1*d4*m4*2s23c23 + 24*a1*a3*d1*m3*c23 +48*a1*a3*d1*m4*c23 - 6*a1*a2*d4*m4*cos(ap3 + ap4) - 6*a2*d1*d4*m4*cos(ap3 + ap4) +48*a1*d1*d4*m4*s23 - 6*a1*a2*d4*m4*cos(2*ap2 + ap3 - ap4) - 6*a1*a3*d4*m4*cos(2*ap2+ 2*ap3 + ap4) - 6*a2*d1*d4*m4*cos(2*ap2 + ap3 - ap4) - 6*a3*d1*d4*m4*cos(2*ap2 + 2*ap3+ ap4) + 12*a1*a2*a3*m3*c3 + 24*a1*a2*a3*m4*c3 - 24*a1*a2*d1*m2*c2 +96*a1*a2*d1*m3*c2 + 48*a1*a2*d1*m4*c2 + 12*a2*a3*d1*m3*c3 + 24*a2*a3*d1*m4*c3 -12*a1*a3*d4*m4*c4 - 12*a3*d1*d4*m4*c4 + 24*a1*a2*d4*m4*s3 + 24*a2*d1*d4*m4*s3 +12*a1*a2*a3*m3*cos(2*ap2 + ap3) + 24*a1*a2*a3*m4*cos(2*ap2 + ap3) +12*a2*a3*d1*m3*cos(2*ap2 + ap3) + 24*a2*a3*d1*m4*cos(2*ap2 + ap3) -6*a1*a2*d4*m4*cos(ap3 - ap4) - 6*a2*d1*d4*m4*cos(ap3 - ap4) - 12*a1*d1*d4*m4*c23c4 -s23s4 + 24*a1*a2*d4*m4*sin(2*ap2 + ap3) + 24*a2*d1*d4*m4*sin(2*ap2 + ap3) -6*a1*a3*d4*m4*cos(2*ap2 + 2*ap3 - ap4) - 6*a3*d1*d4*m4*cos(2*ap2 + 2*ap3 -ap4))/(24*(a1 + d1))
Trang 36T n
T n
Trang 37KSTN Điều Khiển Tự Động K62
a3*c3*sin(ap1)*s2) - (d4*g*m4*(c2*c3*c4 - c4*s2*s3))/2 - (a3*g*m3*(c2*sin(ap1)*s3 +c3*sin(ap1)*s2))/2
Trang 38(5*d4^2*m4*2s23c23)/12 (d4^2*m4*cos(2*ap2 + 2*ap3 ap4))/4 (d4^2*m4*sin(2*ap2 + 2*ap3 - 2*ap4))/24 - (d4^2*m4*sin(2*ap2 + 2*ap3 + 2*ap4))/24 - (a3^2*m3*2s23c23)/6 - (a3^2*m4*2s23c23)/2 - (d4^2*m4*cos(2*ap2 + 2*ap3 + ap4))/4 + a1*d4*m4*c23 - (a1*a3*m3*s23)/2 - a1*a3*m4*s23 + (a2*d4*m4*s34)/8 + (a2*d4*m4*sin(2*ap2 + ap3 - ap4))/8 + (a3*d4*m4*sin(2*ap2 + 2*ap3 + ap4))/4 + (a2*d4*m4*c3)/2 - (a2*a3*m3*s3)/4 - (a2*a3*m4*s3)/2 + (a2*d4*m4*cos(2*ap2 + ap3))/2 - (a2*a3*m3*sin(2*ap2 + ap3))/4 - (a2*a3*m4*sin(2*ap2 + ap3))/2 + (a2*d4*m4*sin(ap3 - ap4))/8 + (a1*d4*m4*s23c4 + c23s4)/4 + (a3*d4*m4*sin(2*ap2 + 2*ap3 - ap4))/4 + a3*d4*m4*cos(2*ap2 + 2*ap3) + (a1*d4*m4*s23c4 - c23s4)/4 + (a2*d4*m4*sin(2*ap2 + ap3 + ap4))/8
-H114 = H141 =
(d4*m4*s4*((3*a3)/2 + (3*a3*cos(2*ap2 + 2*ap3))/2 + (3*d4*2s23c23)/2 + 3*a1*c23 (d4*cos(2*ap2 + 2*ap3 + ap4))/2 + (3*a2*c3)/2 + d4*c4 + (3*a2*cos(2*ap2 + ap3))/2 - (d4*cos(2*ap2 + 2*ap3 - ap4))/2))/6
Trang 39KSTN Điều Khiển Tự Động K62
2*ap4))/24 - (a2^2*m2*sin(2*ap2))/3 + a2^2*m3*sin(2*ap2) + (a2^2*m4*sin(2*ap2))/2 + (a3^2*m3*2s23c23)/6 + (a3^2*m4*2s23c23)/2 - (5*d4^2*m4*2s23c23)/12 - a1*d4*m4*c23 + (a1*a3*m3*s23)/2 + a1*a3*m4*s23 - (a2*d4*m4*sin(2*ap2 + ap3 - ap4))/4 - (a3*d4*m4*sin(2*ap2 + 2*ap3 + ap4))/4 - (a1*a2*m2*s2)/2 + 2*a1*a2*m3*s2 + a1*a2*m4*s2 - a2*d4*m4*cos(2*ap2 + ap3) + (a2*a3*m3*sin(2*ap2 + ap3))/2 + a2*a3*m4*sin(2*ap2 + ap3) - (a1*d4*m4*s23c4 + c23s4)/4 - (a3*d4*m4*sin(2*ap2 + 2*ap3 - ap4))/4 - a3*d4*m4*cos(2*ap2 + 2*ap3) - (a1*d4*m4*s23c4 - c23s4)/4 - (a2*d4*m4*sin(2*ap2 + ap3 + ap4))/4
Trang 41KSTN Điều Khiển Tự Động K62
6.3 Mô hình 3D mô phỏng Robot MPL800II
Hình 6.3.1 Chân đế
Hình 6.3.2 Khâu tác động thứ nhất
Trang 42Hình 6.3.3 Khâu tác động thứ hai
Hình 6.3.4 Khâu tác động thứ 3
Trang 43KSTN Điều Khiển Tự Động K62
Hình 6.3.5 Khâu tác động cuối
Hình 6.3.6 Hình mô phỏng cánh tay robot MPL800II
Trang 446.4 Mô hình Simmechanics/Matlab:
Hình 6.4.1 Sơ đồ tổng thể điều khiển Robot trên Matlab
Sử dụng bộ điều khiển PID kết hợp bù tốc độ khớp:
Hình 6.4.2 Sơ đồ bộ điều khiển PI
Trong đó Sp là tín hiệu đặt, u là tín hiệu điều khiển, Q là giá trị các biến khớp, Qdot là vận tốc khớp
Các tham số của bộ điều khiển PID được chỉnh định bằng MATLAB
Trang 45KSTN Điều Khiển Tự Động K62
Kết quả mô phỏng:
Hình 6.4.3 Vị trí ban đầu
Trang 46Hình 6.4.5 Vị trí thứ hai
Hình 6.4.6 Vị trí thứ ba
Trang 47KSTN Điều Khiển Tự Động K62
Trang 48KẾT LUẬN
Sau một thời gian học tập và tìm hiểu kỹ lưỡng cùng với sự hướng dẫn nhiệt tình của
cô giáo PGS TS Nguyễn Phạm Thục Anh, chúng em đã hoàn thành đề tài “ Tìm hiểu
về Robot MPL800II” Nội dung báo cáo của nhóm gồm 6 chương:
Chương 1: GIỚI THIỆU ROBOT MPL800 II
Chương 2: ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT MPL800 II
Chương 3: MA TRẬN JACOBY
Chương 4: ĐỘNG HỌC ĐẢO CỦA ROBOT MPL800II
Chương 5 : THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO BẬC 3 CHO CÁC KHỚP ROBOT
Chương 6 : XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CHO ROBOT MPL800II
Tuy nhiên do còn hạn chế về kiến thức nên trong báo cáo còn nhiều chỗ chưa đầy đủ
và cụ thể hoặc chúng em chưa đề cập sâu
Chúng em rất mong được sự đóng góp ý kiến của cô giáo để báo cáo của nhóm emđược hoàn thiện đầy đủ hơn Cuối cùng em xin chân thành cảm ơn cô Nguyễn PhạmThục Anh đã hết sức nhiệt tình giúp đỡ chúng em
Chúng em xin chân thành cảm ơn !
Nhóm sinh viên thực hiện : KSTN – ĐKTĐ K62
Trịnh Minh Nhật – 20170144 Nguyễn Đình Minh – 20170031 Nguyễn Xuân Khải – 20173970 Phạm Nguyễn Minh Đức – 20173038
