Báo cáo môn học công nghệ phần mềm nhúng đề tài thiết kế xe dò đường tránh vật cản sử dụng arduino

Để thực hiện được báo cáo này nhóm đã sử dụng phần cứng là board Arduino Uno đã nạp sẵn chương trình, kết hợp với cảm biến siêu âm HC-SR04 và cảm biến hồng ngoại và module điều khiển độn

BAN CƠ YẾU CHÍNH PHỦ

Lê Đức Thọ- CT040247

HÀ NỘI – 2022

MỤC LỤC

DANH MỤC HÌNH ẢNH 5

DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT 7

LỜI MỞ ĐẦU 8

CHƯƠNG 1: LÝ THUYẾT TỔNG QUAN 10

1.1 Tình hình phát triển và nghiên cứu tới hiện nay 10

1.2 Mô hình sản phẩm hướng tới 12

1.3 Các thiết bị phần cứng, phầm mềm được sử dụng 14

1.3.1 Arduino Uno R3 14

1.3.2 Arduino Motor Shield L293D 19

1.3.3 Cảm biến vật cản hồng ngoại 20

1.3.4 Động cơ một chiều 23

1.3.5 Cảm biến siêu âm HC- SR04 24

1.3.6 Một số linh kiện khác 26

1.3.7 Phần mềm Arduino IDE 29

Chương 2: Phân Tích và Thiết Kế Hệ Thống 31

2.1 Phân tích hệ thống 31

2.1.1 Xây dựng biểu đồ use case tổng quát 31

2.1.2 Đặc tả ca sử dụng 31

2.1.3 Biểu đồ trình tự 35

2.2 Thiết kế hệ thống 38

2.2.1 Sơ đồ khối và nguyên lý hoạt động 38

2.2.2 Sơ đồ thuật toán 40

2.3 Sơ đồ nối dây 43

2.3.1 Sơ đồ kết nối động cơ với Shield L293D 43

2.3.2 Sơ đồ kết nối mạch với cảm biến siêu âm 43

2.3.4 Sơ đồ mạch kết nối với cảm biến hồng ngoại 44

2.4 Mạch thực tế 46

2.4.1 Động cơ xe 46

2.4.2 Cảm biến dò đường 46

2.4.3 Cảm biến vật cản 47

Chương 3: Thực Nghiệm 48

3.1 Kịch bản thực nghiệm 48

3.2 Đánh giá 49

Kết Luận 50

Tài Liệu tham khảo 51

Phụ Lục 52

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1 Xe vận chuyển hàng hóa 10

Hình 1.2 Ô tô tự lái 11

Hình 1.3 Robot hút bụi 12

Hình 1.4 Robot dò đường trong mê cung 13

Hình 1.5 Robot thám hiểm 13

Hình 1.6 Arduino Uno R3 15

Hình 1.7 Vi điều khiển 16

Hình 1.8 Các cổng vào ra 18

Hình 1.9 Module điều khiển động cơ 19

Hình 1.10 Cảm biến hồng ngoại 21

Hình 1.11 Nguyên lý hoạt động của cảm biến hồng ngoại 22

Hình 1.12 Sơ đồ cảm biến hồng ngoại 22

Hình 1.13 Động cơ một chiều 23

Hình 1.14 Cảm biến siêu âm HC-SR04 24

Hình 1.15 Nguyên lý hoạt động của cảm biến siêu âm 25

Hình 1.16 Khung xe robot 4 bánh 26

Hình 1.17 Tấm formex 27

Hình 1.18 Dây đực – đực 28

Hình 1.19 Dây cái- cái 28

Hình 1.20 Dây đực cái 29

Hình 1.21 Đế pin 29

Hình 1.22 Màn hình làm việc của Arduino IDE 30

Hình 2.1 Sơ đồ UseCase Tổng quát 31

Hình 2.2 Biểu đồ trình tự tiến lên 35

Hình 2.3 Biểu đồ trình tự rẽ phải 36

Hình 2.4 Biểu đồ trình tự rẽ trái 37

Hình 2.5 Biểu đồ trình tự tránh vật cản 38

Hình 2.6 Sơ đồ chương trình chính 41

Hình 2.7 Sơ đồ thuật toán tự động 42

Hình 2.8 Kết nối động cơ với Shield L293D 43

Hình 2.9 Kết nối mạch với cảm biến siêu âm 44

Hình 2.10 Kết nối mạch với cảm biến hồng ngoại 44

Hình 2.11 Cảm biến do line 46

Hình 2.13 Cảm biến siêu âm 47

Hình 3.1 Xe sau khi lắp xong 48

DANH MỤC BẢN

Bảng 1.1 Thông số kỹ thuật của Arduino Uno R3 17

Bảng 1.3 Các chân của Cảm biến siêu âm 27

Bảng 2.1 Ca sử dụng tiến lên 34

Bảng 2.2 Ca sử dụng rẽ trái 34

Bảng 2.3 Ca sử dụng rẽ phải 35

Bảng 2.4 Ca sử dụng tránh vật cản 36

Bảng 2.5 Sơ đồ khối tổng quát 41

Bảng 2.6 Các chân kết nối động cơ 45

Bảng 2.7 Chân kết nối cảm biến siêu âm 46

Bảng 2.8 Chân kết nối cảm biến hồng ngoại 47

DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT

AI artificial intelligence trí tuệ nhân tạo

AR Augmented Reality tương tác thực tại ảo

SMAC social, mobile, analytics and cloud mạng xã hội, điện toán đámmây, phân tích dữ liệu lớn

AGV Autonomous Guided Vehicles Xe tự hành

PWM Pulse Width Modulation

Phương pháp điều chế xung

IDE Intergrated Development Environment Môi trường phát triển tích

hợp

LỜI MỞ ĐẦU

Trên thế giới đã từng trải qua ba cuộc cách mạng công nghiệp lớn Sau mỗi một cuộc cách mạng, nó làm thay đổi thế giới trên tất cả các mặt kinh tế, xã hội và văn hóa Và hiện nay thế giới đang bước vào cuộc cách mạng công nghiệp lần thứ tư Đây được gọi là cuộc cách mạng số, thông qua các công nghệ như Internet vạn vật (loT), trí tuệ nhân tạo (AI), thực tế ảo (VR), tương tác thực tại ảo (AR), mạng xã hội, điện toán đám mây, phân tích dữ liệu lớn (SMAC) và một trong số đó là xe tự hành

Các chuyên gia dự đoán, trong khoảng 15 đến 20 năm nữa, xe tự hành sẽ áp đảo các phương tiện đang thịnh hành hiện nay Hiện đã có rất nhiều tập đoàn sản xuất xe hơi và công nghệ lớn trên thế giới đã tham gia vào cuộc chạy đua phát triển xe hơi công nghệ tự láithông minh (gọi tắt là xe tự lái, xe tự hành) mà không cần đến bàn tay can thiệp của con người, trong đó có những tên tuổi nối bật như Tesla, Daimler hay Google

Xe dò đường và tránh vật cản là một ý tưởng xe tự hành cơ bản nhất, có thể sử dụng cho mục địch vận tải trong quy mô nhỏ hoặc kết hợp với các modun khác để thực hiện các nhiệm vụ phức tạp hơn Nhận thấy được tầm quan trọng này, nên trong báo cáo này nhóm sẽ nghiên cứu về xe tự hành dò đường tránh vật cản, sử dụng cảm biến siêu âm để đo khoảng cách đến vật cản

Để thực hiện được báo cáo này nhóm đã sử dụng phần cứng là board Arduino

Uno đã nạp sẵn chương trình, kết hợp với cảm biến siêu âm HC-SR04 và cảm biến hồng ngoại và module điều khiển động cơ L293D

Nội dung của báo cáo này gồm các phần:

-Chương 1: Lý Thuyết Tổng Quan

-Chương 2: Phân Tích và Thiết Kế Hệ Thống

-Chương 3: Thực Nghiếm

-Kết luận

Trong quá trình làm báo cáo, do trình độ chuyên môn còn hạn chế và điều kiện không thuận lợi nên không thể tránh khỏi những sai sót, rất mong được sự đóng góp của các thầy, cô và các bạn để báo cáo được hoàn thiện hơn

Nhóm Thực Hiện Đề Tài

CHƯƠNG 1: LÝ THUYẾT TỔNG QUAN

1.1 Tình hình phát triển và nghiên cứu tới hiện nay

Ngày nay, với những ứng dụng của khoa học kỹ thuật tiên tiến, thế giới của chúng ta đã

và đang ngày một thay đổi, văn minh và hiện đại hơn Với sự phát triển vượt bậc của khoa học kỹ thuật đã cho ra đời nhưng sản phẩm vi mạch tiên tiến với tốc độ vượt trội Những vi mạch đó được áp dụng vào Robot để giúp con người hoàn thành những công việc từ đơn giản đến phức tạp trong cuộc sống

Nhu cầu công nghiệp, đời sống đang ngày càng hiện đại là chất xúc tác đẩy mạnh thêmcuộc cách mạng công nghệ 4.0 Theo dự đoán thì sau cuộc cách mạng lớn về internet sẽ là cuộc cách mạng về lĩnh vực robot Trong đó, Robot dò đường là một khái niệm công nghệ rất quen thuộc với các sinh viên, kỹ sư trong ngành kĩ thuật Ứng dụng của Robot dò đường đang được áp dụng trong nhiều lĩnh vực, ngành nghề của cuộc sống như:

Robot vận chuyển hàng hóa:

quang điện giúp định hướng đường đi Và Sensor siêu âm tránh va chạm gây ảnh hướng đếnhàng hóa và nhân viên kỹ thuật trong nhà máy.

Công nghệ Robot lau nhà:

Hình 1.3 Robot hút bụi

Gần gũi hơn với chúng ta, Robot lau nhà không còn quá xa lạ với mỗi người Dù không

sử dụng đường line có sẵn và cảm biến quang điện Nhưng Robot lau nhà lại áp dụng công nghệ cảm biến siêu âm để tránh va chạm

Điểm hạn chế của các robot và xe tự hành hiện tại là tính thiếu linh hoạt và khả năng thích ứng khi làm việc ở những vị trí khác nhau Từ những lý do đó nảy sinh vấn đề tránh vật cản cho robot tự hành nhằm nâng cao tính linh hoạt cho robot Hầu hết các robot và xe

tự hành hiện đại đều có một kiểu xác định đường đi nào đó giúp robot xác định đường đi và tránh vật cản

1.2 Mô hình sản phẩm hướng tới

Trên đây là một số những ứng dụng thực tế của Robot trong công nghiệp cuộc sống.Với mong muốn được tìm hiểu và nghiên cứu về các loại Robot để có thể áp dụng vào thực tế của cuộc sống, nhưng với phạm vi môn học và kiến thức hiện có, nhóm chúng em quyết định tìm hiểu về một Robot đi theo đường line cố định và có khả năng tránh vật cản đơn giản Đó cũng là nền tảng để đi lên những thiết bị cải tiến hơn như:

Lập trình Robot dò đường trong mê cung:

Hình 1.4 Robot dò đường trong mê cung

Với cấu toàn hoàn toàn giống như Robot đơn giản trên Nhưng thuật toán phức tạp hơn, với khả năng ghi nhớ và phân tích đường đi Các bạn có thể cho Robot mặc định rẽ trái (hoặc phải) ở mỗi ngã 3, ngã tư Robot sẽ đi đi hết đoạn đường đã chọn Nếu là đoạn đường cụt Robot sẽ quay lại và vẫn theo thuật toán cũ chỉ rẽ trái (hoặc phải) Các bạn hãy thử và sẽnhận được kết quả như mong muốn

Lập trình robot do dường làm nhiệm vụ thám hiểm:

Hình 1.5 Robot thám hiểm

Với cấu tạo dựa trên Robot đơn giản và được tích hợp thêm các cảm biến cần thiết,

camera và AI giúp việc tìm kiếm trở nên đơn giản hơn Robot giúp các nhà nghiên cứu địa chất ghi hình mục tiêu tìm kiếm hoặc xác định đường đi để vẽ bản đồ 3D, giúp làm giảm các nguy cơ tiềm ẩn khi đi tham hiểm

Qua tìm hiểu và học hỏi chúng em dự kiến sản phẩm sẽ có các chức năng sau:Yêu cầu chức năng:

− Đi theo vạch đen chỉ sẵn

Tránh vật cản

Yêu cầu phi chức năng:

Hệ thống chạy ổn định, độ chính xác cao

 Có thể mở rộng thêm nhiều tính năng

 Dễ bảo trì, sửa chữa

1.3 Các thiết bị phần cứng, phầm mềm được sử dụng

Để thực hiện được báo cáo này nhóm đã sử dụng phần cứng là board Arduino

Uno kết hợp với cảm biến siêu âm HC-SR04, cảm biến hồng ngoại và module điều khiển động cơ L293D Từ đó kết nối các linh kiện và sử dụng phần mềm Arduino IDE để viết chương trình điều khiển cho xe hoạt động như ý muốn

1.3.1 Arduino Uno R3

1.3.1.1 Giới thiệu tổng quan về Arduino Uno R3

Arduino board có rất nhiều phiên bản với hiệu năng và mục đích sử dụng khác nhau như:Arduino Mega, Arduino LilyPad Trong số đó, Arduino Uno R3 là một trong những phiên bản được sử dụng rộng rãi nhất bởi chi phí và tính linh động của nó

Do Arduino có tính mở về phần cứng, chính vì vậy bản thân Arduino Uno R3 cũng có những biến thể của để phù hợp cho nhiều đối tượng khác nhau

Hình 1.6 Arduino Uno R3

Vì vậy, để có thể tận dụng tối đa sức mạnh của Arduino board, ta cần phải biết rõ được thông số kỹ thuật của từng loại, nắm được các khác biệt giữa các phiên bản từ đó có giải pháp xử lý phù hợp

1.3.1.2 Một vài thông số của Arduino Uno R3

Bảng 1.1 Thông số kỹ thuật của Arduino Uno R3

Vi điều khiển ATmega 328 họ 8bit

Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)

Điện áp vào khuyên

dùng

7 – 12 V DC

Điện áp vào giới hạn 6 – 20 V DC

Số chân Digital 14 (6 chân hardware PWM)

Số chân Analog 6 (độ phân giải 10bit)

Dòng tối đa trên mỗi chân

Arduino UNO có thể sử dụng 3 vi điều khiển họ 8bit AVR là ATmega8, ATmega168, ATmega328 Bộ não này có thể xử lí những tác vụ đơn giản như điều khiển đèn LED nhấp nháy, xử lí tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, làm một trạm đo nhiệt độ - độ ẩm và hiển thị lênmàn hình LCD,… hay những ứng dụng khác.

1.3.1.4 Nguồn:

Arduino UNO có thể được cấp nguồn 5V thông qua cổng USB hoặc cấp nguồn ngoài vớiđiện áp khuyên dùng là 7-12V DC và giới hạn là 6-20V Thường thì cấp nguồn bằng pin vuông 9V là hợp lí nhất nếu bạn không có sẵn nguồn từ cổng USB Nếu cấp nguồn vượt quá ngưỡng giới hạn trên, bạn sẽ làm hỏng Arduino UNO

Các chân nguồn:

+ GND (Ground): cực âm của nguồn điện cấp cho Arduino UNO Khi bạn dùng các thiết

bị sử dụng những nguồn điện riêng biệt thì những chân này phải được nối với nhau.+ 5V: cấp điện áp 5V đầu ra Dòng tối đa cho phép ở chân này là 500mA

+ 3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu ra Dòng tối đa cho phép ở chân này là 50mA

+ Vin (Voltage Input: để cấp nguồn ngoài cho Arduino UNO, bạn nối cực dương của nguồn với chân này và cực âm của nguồn với chân GND

+ IOREF : điện áp hoạt động của vi điều khiển trên Arduino UNO có thể được đo ở chânnày Và dĩ nhiên nó luôn là 5V Mặc dù vậy bạn không được lấy nguồn 5V từ chân này để sử dụng bởi chức năng của nó không phải là cấp nguồn

+ RESET : việc nhấn nút Reset trên board để reset vi điều khiển tương đương với việcchân RESET được nối với GND qua 1 điện trở 10KΩ

Lưu ý:

Arduino UNO không có bảo vệ cắm ngược nguồn vào Do đó bạn phải hết sức cẩn thận, kiểm tra các cực âm – dương của nguồn trước khi cấp cho Arduino UNO Việc làm chập mạch nguồn vào của Arduino UNO sẽ biến nó thành một miếng nhựa chặn giấy Mình khuyên bạn nên dùng nguồn từ cổng USB nếu có thể

· Các chân 3.3V và 5V trên Arduino là các chân dùng để cấp nguồn ra cho các thiết bị khác, không phải là các chân cấp nguồn vào Việc cấp nguồn sai vị trí có thể làm hỏng board Điều này không được nhà sản xuất khuyến khích

·Cấp nguồn ngoài không qua cổng USB cho Arduino UNO với điện áp dưới 6V có thểlàm hỏng board

·Cấp điện áp trên 13V vào chân RESET trên board có thể làm hỏng vi điều khiển ATmega328

· Cường độ dòng điện vào/ra ở tất cả các chân Digital và Analog của Arduino UNO nếu vượt quá 200mA sẽ làm hỏng vi điều khiển

·Cấp điệp áp trên 5.5V vào các chân Digital hoặc Analog của Arduino UNO sẽ làm hỏng vi điều khiển.

·Cường độ dòng điện qua một chân Digital hoặc Analog bất kì của Arduino UNO vượt quá 40mA sẽ làm hỏng vi điều khiển Do đó nếu không dùng để truyền nhận dữ liệu, bạn phải mắc một điện trở hạn dòng

1.3.1.5 Bộ nhớ

Vi điều khiển Atmega328 tiêu chuẩn cung cấp cho người dùng:

- 32KB bộ nhớ Flash: những đoạn lệnh bạn lập trình sẽ được lưu trữ trong bộ nhớ Flash của vi điều khiển Thường thì sẽ có khoảng vài KB trong số này sẽ được dùng cho bootloader nhưng đừng lo, bạn hiếm khi nào cần quá 20KB bộ nhớ này đâu

- 2KB cho SRAM (Static Random Access Memory): giá trị các biến bạn khai báo khi lập trình sẽ lưu ở đây Bạn khai báo càng nhiều biến thì càng cần nhiều bộ nhớ RAM Tuy vậy, thực sự thì cũng hiếm khi nào bộ nhớ RAM lại trở thành thứ mà bạn phải bận tâm Khi mất điện, dữ liệu trên SRAM sẽ bị mất

- 1KB cho EEPROM (Electrically Eraseble Programmable Read Only Memory): đây giống như một chiếc ổ cứng mini – nơi bạn có thể đọc và ghi dữ liệu của mình vào đây mà không phải lo bị mất khi cúp điện giống như dữ liệu trên SRAM

1.3.1.6 Các cổng vào ra

Hình 1.8 Các cổng vào ra

Arduino UNO có 14 chân digital dùng để đọc hoặc xuất tín hiệu Chúng chỉ có 2 mức điện áp là 0V và 5V với dòng vào/ra tối đa trên mỗi chân là 40mA Ở mỗi chân đều có các điện trở pull-up từ được cài đặt ngay trong vi điều khiển ATmega328 (mặc định thì các điện trở này không được kết nối)

Một số chân digital có các chức năng đặc biệt như sau:

· 2 chân Serial: 0 (RX) và 1 (TX): dùng để gửi (transmit – TX) và nhận (receive – RX) dữ liệu TTL Serial Arduino Uno có thể giao tiếp với thiết bị khác thông qua 2 chân này Kết nối bluetooth thường thấy nói nôm na chính là kết nối Serial không dây Nếu không cần giaotiếp Serial, bạn không nên sử dụng 2 chân này nếu không cần thiết

· Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, và 11: cho phép bạn xuất ra xung PWM với độ phân giải 8bit (giá trị từ 0 → 28-1 tương ứng với 0V → 5V) bằng hàm analogWrite() Nói một cách đơn giản, bạn có thể điều chỉnh được điện áp ra ở chân này từ mức 0V đến 5V thay vì chỉ cốđịnh ở mức 0V và 5V như những chân khác

·Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK) Ngoài các chức năng thông thường, 4 chân này còn dùng để truyền phát dữ liệu bằng giao thức SPI với các thiết

bị khác

· LED 13: trên Arduino UNO có 1 đèn led màu cam (kí hiệu chữ L) Khi bấm nút Reset, bạn

sẽ thấy đèn này nhấp nháy để báo hiệu Nó được nối với chân số 13 Khi chân này được người dùng sử dụng, LED sẽ sáng

Arduino UNO có 6 chân analog (A0 → A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10 bit (0 → 210-1) để đọc giá trị điện áp trong khoảng 0V → 5V Với chân AREF trên board, bạn có thể

để đưa vào điện áp tham chiếu khi sử dụng các chân analog Tức là nếu bạn cấp điện áp 2.5V vào chân này thì bạn có thể dùng các chân analog để đo điện áp trong khoảng từ 0V →2.5V với độ phân giải vẫn là 10bit Đặc biệt, Arduino UNO có 2 chân A4 (SDA) và A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI với các thiết bị khác

1.3.2 Arduino Motor Shield L293D

Hình 1.9 Module điều khiển động cơ

 Arduino Motor Shield là một phần board mở rộng cho các board arduino, dùng đểđiều khiển các loại động cơ DC, động cơ bước và động cơ servo Arduino MotorShield được thiết kế gọn gàng, đẹp mắt và tương thích hoàn toàn với các boardArduino: arduino uno r3, arduino leonardo, arduino mega2560, giúp bạn có thể sửdụng và điều khiển một cách dễ dàng và nhanh chóng

 Arduino Motor Shield sử dụng 2 IC cầu H hoàn chỉnh với các chế độ bảo vệ và 1 IClogic 74HC595 để điều khiển các động cơ

 Arduino Motor Shield có thể điều khiển nhiều loại motor khác nhau như step motor,servo motor, motor DC, với mức áp lên đến 36V, dòng tối đa 600mA cho mỗi kênhđiều khiển

 Thông số:

- Điện áp đầu vào: 4.5V đến 36V

- Tương thích với các board Arduino Uno R3, Arduino Leonardo R3 và ArduinoMega 2560

- Có thể điều khiển động cơ DC (4 động cơ), động cơ servo (2 động cơ) vàđộng cơ bước (2 động cơ) 2 cổng điều khiển servo motor được đánh dấu:

Servo_1 và Servo_2 trên linh kiện Các cổng điều khiển động cơ DC đượcđánh dấu lần lượt là M1, M2, M, M4, chân giữa là chân GND.

- 2 cổng điều khiển động cơ servo có điện áp vào 5V với timer có độ phân giảicao, phù hợp cho các ứng dụng điều khiển bằng Arduino có độ chính xác cao

- Có 2 IC Driver , do đó sẽ có 4 cầu H để điều khiển được 4 động cơ DC Mỗicầu H có dòng ra tối đa 0.6A (dòng chịu đựng cực đại là 1.2A) ở mỗi kênhđiều khiển

- Các cổng M dùng điều khiển động cơ DC được điều khiển bằng tín hiệuPWM

- Driver còn hỗ trợ điều khiển 2 động cơ bước, với 2 cổng dùng cho 2 động cơservo có thể được dùng cho động cơ bước Với Shield , động cơ bước có thểvận hành ở tất cả các chế độ: full step, half step và micro-step Động cơ bướcdùng cho driver có thể là loại đơn cực (unipolar) hoặc lưỡng cực (bipolar)

- Có sẵn nút RESET để khởi động lại board Arduino

1.3.3 Cảm biến vật cản hồng ngoại

1.3.3.1 Giới thiệu cảm biến hồng ngoại

Cảm biến hồng ngoại IR Sensor là một thiết bị điện tử đo và phát hiện bức xạ hồng ( )

ngoại trong môi trường xung quanh Bức xạ hồng ngoại đã vô tình được phát hiện bởi một nhà thiên văn học tên là William Herchel vào năm 1800 Trong khi đo nhiệt độ của từng màu ánh sáng (cách nhau bởi một lăng kính), ông nhận thấy rằng nhiệt độ vượt ra ngoài ánh sáng đỏ là cao nhất IR Sensor là vô hình đối với mắt người, vì bước sóng của nó dài hơn ánh sáng khả kiến (mặc dù nó vẫn nằm trên cùng một phổ điện từ) Bất cứ thứ gì phát ra nhiệt (mọi thứ có nhiệt độ trên năm độ Kelvin) đều phát ra bức xạ hồng ngoại

Có hai loại cảm biến hồng ngoại: chủ động và thụ động Cảm biến hồng ngoại hoạt động

cả phát ra và phát hiện bức xạ hồng ngoại Cảm biến hồng ngoại chủ động có hai phần: diode phát sáng (LED) và máy thu Khi một vật thể đến gần cảm biến, ánh sáng hồng ngoại

từ đèn LED sẽ phản xạ khỏi vật thể và được người nhận phát hiện Cảm biến hồng ngoại hoạt động đóng vai trò là cảm biến tiệm cận và chúng thường được sử dụng trong các hệ thống phát hiện chướng ngại vật (như trong Robot)

Hình 1.10 Cảm biến hồng ngoại

Nguyên lý hoạt động:

- Cảm biến hồng ngoại hoạt động bẳng cách sử dụng một cảm biến ánh sáng cụ thể để phát hiện bước sóng ánh sáng chọn trong phổ hồng ngoại (IR) Bằng cách sử dụng đèn LED tạo ra ánh sáng có cùng bước sóng với cảm biến đang tìm kiếm, bạn có thể xem cường độ của ánh sáng nhận được

Hình 1.11 Nguyên lý hoạt động của cảm biến hồng ngoại

- Khi một vật ở gần cảm biến, ánh sáng từ đèn LED bật ra khỏi vật thể và đi vào cảm biến ánh sáng Điều này dẫn đến một bước nhảy lớn về cường độ, mà chúng ta đã biết có thể được phát hiện bằng cách sử dụng một ngưỡng

Thông số kỹ thuật

 Bộ so sánh sử dụng LM393, làm việc ổn định

 Điện áp làm việc: 3.3V – 5V DC.

 Khi bật nguồn, đèn báo nguồn màu đỏ sáng

 Lỗ vít 3 mm, dễ dàng cố định, lắp đặt

 Kích thước: 3.2cm * 1.4cm

 Các mô-đun đã được so sánh điện áp ngưỡng thông qua chiết áp, nếu sử dụng ở chế

độ thông thường, xin vui lòng không tự ý điều chỉnh chiết áp

Hình 1.12 Sơ đồ cảm biến hồng ngoại

Hình 1.13 Động cơ một chiều

Động cơ điện một chiều sử dụng dòng điện một chiều Động cơ điện một chiều được

sử dụng trong các ứng dụng đặc biệt yêu cầu mô men khởi động cao hoặc yêu cầu tăng tốc

êm ở một dải tốc độ rộng

Động cơ điện một chiều gồm 3 thành phần chính sau:

 Cực từ: Tương tác giữa hai từ trường tạo ra sự quay trong động cơ một chiều Động

cơ một chiều có các cực từ đứng yên và phần ứng quay trong không gian giữa cực từ.Một động cơ một chiều đơn giản có hai cực từ: cực bắc và cực nam Các đường sức

từ chạy theo khoảng mở từ cực bắc tới cực nam Với những động cơ phức tạp và lớn hơn, có một vài nam châm điện Những nam châm này được cấp điện từ bên ngoài đóng vai trò hình thành cấu trúc từ trường

 Phần ứng: Khi có dòng điện đi qua, phần ứng sẽ trở thành một nam châm điện Phần ứng, có dạng hình trụ, được nối với trụ ra để kéo tải Với động cơ một chiều nhỏ, phần ứng quay trong từ trường do các cực tạo ra, cho đến khi cực bắc và cực nam củanam châm hoán đổi vị trí tương ứng với góc quay của phần ứng Khi sự hoán đổi hoàn tất, dòng điện đảo chiều để xoay chiều các cực bắc và nam của phần ứng

 Cổ góp: Bộ phần này thường có ở động cơ một chiều Cổ góp có tác dụng đảo chiều của dòng điện trong phần ứng Cổ gió cũng hỗ trợ sự truyền điện giữa phần ứng và nguồn điện

Ưu điểm của động cơ điện một chiều là khả năng điều khiển tốc độ mà không làm ảnh hưởng tới chất lượng điện cung cấp

Có thể điều khiển động cơ loại này bằng các điều chỉnh:

 Điện áp phần ứng: Tăng điện áp phần ứng sẽ làm tăng tốc độ

 Dòng kích thích: Giảm dòng kích thích sẽ làm tăng tốc độ

Động cơ điện một chiều có nhiều loại khác nhau, nhưng những động cơ loại này thường được sử dụng giới hạn ở những thiết bị tốc độ chậm, công suất thấp đến trung bình Ở công suất lớn, động cơ một chiều có thể gặp trục trặc với các cổ góp cơ Các động cơ này cũng bị hạn chế chỉ sử dụng ở những khu vực sạch, không độc hại vì nguy cơ đánh lửa ở chổi than.

1.3.5 Cảm biến siêu âm HC- SR04

Hình 1 14 Cảm biến siêu âm HC-SR04

Cảm biến HC-SR04 sử dụng sóng siêu âm và có thể đo khoảng cách trong khoảng từ 2 -> 300cm, với độ chính xác gần như chỉ phụ thuộc vào cách lập trình

Các chân của cảm biến:

Bảng 1.3 Các chân của Cảm biến siêu âm

Echo Chân nhận tín hiệu phản hồi

Cảm biến siêu âm SR04 sử dụng nguyên lý phản xạ sóng siêu âm Cảm biến gồm 2 module.1 module phát ra sóng siêu âm và 1 module thu sóng siêu âm phản xạ về Đầu tiên cảm biến sẽ phát ra 1 sóng siêu âm với tần số 40khz Nếu có chướng ngại vật trên đường đi,

sóng siêu âm sẽ phản xạ lại và tác động lên module nhận sóng Bằng cách đo thời gian từ lúc phát đến lúc nhận sóng ta sẽ tính được khoảng cách từ cảm biến đến chướng ngại vật

Khoảng cách = (thời gian * vận tốc âm thanh (340 m/s) / 2

Hình 1.15 Nguyên lý hoạt động của cảm biến siêu âm

Thông số kỹ thuật của cảm biến siêu âm HC-SR04:

Hình 1.16 Khung xe robot 4 bánh

 Khung xe sử dụng 4 động cơ giảm tốc DC chuyển hướng linh hoạt dựa trên xử lý tốc

độ của động cơ, Khung xe có kích thước lớn, rất dễ để mở rộng, lắp đặt các module,mạch điện hỗ trợ

 Ứng dụng của xe robot 4 bánh : tốt hơn loại khung xe robot 3 bánh, dễ dàng điềuchỉnh hướng đi của xe, xoay xe dựa trên việc điều khiển tốc độ của bánh xe thích hợpcho những ứng dụng làm xe robot tự hành, tránh vật cản, lắp ghép với cánh cánh tayrobot để điều khiển

 THÔNG SỐ KỸ THUẬT

- 4 động cơ hộp giảm tốc, điện áp cung cấp cho động cơ 6-9V

- 4 bánh xe robot bằng nhựa, lốp chất liệu cao su

- 1 bộ ốc vít và ke để gắn động cơ vào khung xe

Hình 1.17 Tấm formex

 Dùng để làm vỏ xe

 Tấm Formex (Viết chuẩn quốc tế là Fomex ) là loại vật liệu được sản xuất theo côngnghệ cao, chủ yếu sử dụng nhựa PVC , với cộng tính, bọt và được nén thành hìnhdạng qua kỹ thuật hiện đại Loại vật liệu này không những có những ưu điểm của gỗ,

mà còn có những đặc điểm ấn tượng khác nhờ sự kết hợp nguyên liệu mới lạ

a Male to male (Đực - đực): phổ biến

Hình 1.18 Dây đực – đực

b Female to Female (Cái - cái) Dùng để nối dài hoặc nối giữa các module với nhau

Hình 1.19 Dây cái- cái

c Male to female (Đực - cái): thường dùng