đồ ấn truyền động điện : Thiết kế hệ truyền động điện động cơ một chiều: Hệ TĐ với bộ chỉnh lưu thyristor cầu 3 pha điêu khiển ( có file mô phỏng )

Yêu cầu: a) Tìm hiểu về động cơ một chiều loại kích từ độc lập, cấu tạo, phương trình đặc tính cơ, các phương pháp điều chỉnh tốc độ. b) Phân tích hệ TĐ và phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều loại kích từ độc lập trong hệ TĐ c) Mô hình hóa động cơ trường hợp không tải và có tải d) Tổng hợp các mạch vòng điều chỉnh: Mạch vòng dòng điện và mạch vòng tốc độ e) Mô phỏng và đánh giá kết quả trên MATLABSimulink. In và phân tích các đồ thị đặc tính dòng điện, momen, tốc độ. Yêu cầu: Sơ đồ mô phỏng dạng hàm truyền đạt (sơ đồ khối) và sơ đồ mạch simulink giả lập (tương tự mạch thật). f) Yêu cầu có bản vẽ A3 toàn bộ sơ đồ mạch lực và mạch điều khiển kèm với báo cáo g) Mẫu báo cáo: A4, Times New Roman – 13pt, Line spacing: multiple – 1.3 pt. Có mục lục, danh mục hình vẽ, bảng;

TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC KHOA ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA

BÁO CÁO CHUYÊN ĐỀ

NGÀNH: CÔNG NGHỆ KTĐK&TĐH CHUYÊN NGÀNH: Công nghệ kỹ thuật điều khiển HỌC PHẦN: ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Giảng viên hướng dẫn:…

Nhóm sinh viên/ sinh viên thực hiện:

Nhóm 2:

Lớp:

HÀ NỘI, 1/2023

Yêu cầu:

a) Tìm hiểu về động cơ một chiều loại kích từ độc lập, cấu tạo, phương trình đặc tính

cơ, các phương pháp điều chỉnh tốc độ

b) Phân tích hệ T-Đ và phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều loại kích từđộc lập trong hệ T-Đ

c) Mô hình hóa động cơ trường hợp không tải và có tải

d) Tổng hợp các mạch vòng điều chỉnh: Mạch vòng dòng điện và mạch vòng tốc độe) Mô phỏng và đánh giá kết quả trên MATLAB/Simulink In và phân tích các đồ thịđặc tính dòng điện, momen, tốc độ

- Yêu cầu: Sơ đồ mô phỏng dạng hàm truyền đạt (sơ đồ khối) và sơ đồ mạch simulinkgiả lập (tương tự mạch thật)

f) Yêu cầu có bản vẽ A3 toàn bộ sơ đồ mạch lực và mạch điều khiển kèm với báo cáog) Mẫu báo cáo: A4, Times New Roman – 13pt, Line spacing: multiple – 1.3 pt Cómục lục, danh mục hình vẽ, bảng;

tài liệu tham khảo (xem mẫu file BCCĐ đã gửi)

Tài liệu tham khảo Nguyễn Phùng Quang: MATLAB/Simulink cho kỹ sư điều khiển

LỜI NÓI ĐẦU

Trong công cuộc xây dựng và phát triển đất nước ta đang bước vào thời kỳcông nghiệp hoá - hiện đại hoá với những thành tựu đã đạt được cũng như những khókhăn thách thức đang đặt ra.Điều này đặt ra cho thế hệ trẻ nói chung và những kỹ sưnghành tự động hoá nói riêng nhiệm vụ hết sức quan trọng Đất nước đang cần một độingũ lao động có trí thức cũng như lòng nhiệt huyết để phục vụ và phát triển đất nước

Sự phát triển nhanh chóng của cuộc cách mạng khoa học kỹ thuật nói chung vàtrong lĩnh vực điện - điện tử nói riêng làm cho bộ mặt của xã hội thay đổi từng ngày

Trong hoàn cảnh đó, để đáp ứng được những điều kiện thực tiễn của sản xuấtđòi hỏi những người kĩ sư điện tương lai phải được trang bị những kiến thức chuyênnghành một cách sâu rộng

Em đã được giao cho làm đồ án môn học với nội dung đề tài “Thiết kế hệtruyền động điện động cơ một chiều: Hệ T-Đ”

Sau một thời gian liên tục được sự hướng dẫn tận tình của thầy giáo hướng dẫn

và các thầy cô trong bộ môn, sự đoàn kết giúp đỡ của các bạn trong lớp Đến nay bảnthiết kế của em đã hoàn thành

Qua đồ án này em gửi lời cảm ơn tới các thầy cô trong bộ môn đã tận tìnhhướng dẫn để em hoàn thành bản thiết kế này Đồng thời em gửi lời cảm ơn sâu sắc tớithầy giáo TS.Nguyễn Ngọc Khoát, người đã trực tiếp ra đề tài và hướng dẫn em trongsuốt thời gian qua

Mặc dù được sự chỉ đạo sát sao của thầy giáo hướng dẫn hết sức nỗ lực cốgắng Song vì kiến thức còn hạn chế, điều kiện tiếp xúc thực tế chưa nhiều Nên bảnthiết kế không tránh khỏi những thiếu sót nhất định Em mong tiếp tục được sự chỉ bảocủa các quý thầy cô, sự góp ý chân thành của các bạn

Em xin chân thành cảm ơn !

MỤC LỤC

1.1 Tổng quan về động cơ điện 1 chiều 6

1.1.1 Cấu tạo của động cơ điện 1 chiều 6

1.1.2 Phân loại động cơ một chiều 8

1.1.3 Ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều 8

1.2 Phương trình đặc tính cơ điện và đặc tính cơ của động cơ điện 1 chiều 9

1.3 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ của động cơ điện 1 chiều 13

1.3.1 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập bằng cách thay đổi điện trở phụ Rf 13

1.3.2 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập bằng cách thay đổi từ thông kích từ của động cơ 16

1.3.3 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập bằng cách thay đổi điện áp phần ứng của động cơ 17

CHƯƠNG II: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ T-Đ 20

2.1 Giới thiệu chung về hệ T - Đ 20

2.2 Mô hình hóa bộ chỉnh lưu 21

2.1.2 Mô hình hóa động cơ một chiều kích từ độc lập 22

2.2.2 Thành lập phương trình đặc tính cơ động cơ điện 1 chiều 27

CHƯƠNG III: TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỆ T - Đ 29

3.1 Tổng hợp mạch vòng dòng điện 29

3.2 Tổng hợp mạch vòng tốc độ 30

3.3 Tính toán các thông số động cơ 32

3.4 Tính toán bộ điều chỉnh dòng điện 33

3.5 Tính toán hàm truyền bộ điều chỉnh tốc độ 34

CHƯƠNG IV: KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ 35

4.1 Mô phỏng trên Matlab Simulink 35

4.1.1 Chế độ không tải Mc = 0 , không có mạch vòng điều chỉnh 35

4.1.2 Chế độ có tải Mc, không có mạch vòng điều chỉnh 35

4.1.3 Chế độ không tải , có mạch vòng điều chỉnh 36

4.1.4 Chế độ có tải, có mạch vòng điều chỉnh 36

4.1.4 Chế độ có tải thay đổi, có mạch vòng điều chỉnh 36

4.3 Kết quả mô phỏng 37

TÀI LIỆU THAM KHẢO 44

DANH SÁCH HÌ

Hình 1 1 Cấu tạo động cơ điện 1 chiều 5

Hình 1 2 Sơ đồ nối dây của động cơ kích từ độc lập 8

Hình 1 3 Đặc tính cơ điện của động cơ một chiều kích từ độc lập 11

Hình 1 4 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập 12

Hình 1 5 Sơ đồ điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều bằng cách thay đổi điện phụ của mạch phần ứng 14

Hình 1 6 Đặc tình điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều bằng cách thay đổi điện trở phụ phần ứng 14

Hình 1 7 Sơ đồ điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều kích từ độc lập bằng cánh thay đổi từ thông Φ 16

Hình 1 8 Đăc tính điều chỉnh tốc động cơ một chiều kích từ độc lập bằng cánh thay đổi từ thông Φ 16

Hình 1 9 Sơ đồ điều chỉnh tốc độ độ động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập bằng cách thay đổi Uư 17

Hình 1 10 Đặc tính điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập bằng cách thay đổi điện áp phần ứng 18

Y Hình 2 1 Sơ đồ thay thế hệ T – Đ không đảo chiều và đặc tính điều chỉnh 20

Hình 2 2 Sơ đồ khối mạch chỉnh lưu có điều khiển 21

Hình 2 3 Mạch điện thay thế của động cơ một chiều 22

Hình 2 4 Sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều 23

Hình 2 5 Sơ đồ cấu trúc mô tả động cơ điện một chiều kích từ độc lập 24

Hình 3 1 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện 28

Hình 3 2 Sơ đồ thu gọn mạch vòng dòng điện 28

Hình 3 3 Sơ đồ thu gọn mạch vòng tốc độ 29

Hình 4 1 Chế độ không tải Mc = 0, không có mạch vòng điều chỉnh 34

Hình 4 2 Chế độ có tải Mc, không có mạch vòng điều chỉnh 34

Hình 4 3 Chế độ không tải, có mạch vòng điều chỉnh 35

Hình 4 4 Chế độ có tải, có mạch vòng điều chỉnh 35

Hình 4 5 Chế độ có tải thay đổi, có mạch vòng điều chỉnh 35

Hình 4 6 Đáp ứng tốc độ chế độ không tải Mc = 0, không có các mạch vòng điều chỉnh 36

Hình 4 7 Đáp ứng tốc độ chế độ không tải Mc = 0, không có các mạch vòng điều chỉnh 36

Hình 4 8 Đáp ứng tốc độ chế độ có tải Mc , không có các mạch vòng điều chỉnh 37

Hình 4 9 Đáp ứng momen chế độ có tải Mc, không có các mạch vòng điều chỉnh 37

Hình 4 10 Đáp ứng tốc độ chế độ không tải Mc = 0, có các mạch vòng điều chỉnh .38

Hình 4 11 Đáp ứng momen chế độ không tải Mc = 0, có các mạch vòng điều chỉnh 38 Hình 4 12 Đáp ứng tốc độ chế độ có tải Mc, có các mạch vòng điều chỉnh 39

Hình 4 13 Đáp ứng tốc độ chế độ có tải Mc , có các mạch vòng điều chỉnh 39 Hình 4 14 Đáp ứng tốc độ chế độ có tải thay đổi, có các mạch vòng điều chỉnh 40 Hình 4 15 Đáp ứng momen chế độ có tải thay đổi, có các mạch vòng điều chỉnh 40

CHƯƠNG 1: TÌM HIỂU VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU KICH TỪ ĐỘC LẬP

1.1 Tổng quan về động cơ điện 1 chiều

1.1.1 Cấu tạo của động cơ điện 1 chiều

Động cơ điện một chiều có thể phân thành hai phần chính: Phần tĩnh và phần động.

Hình 1 1 Cấu tạo động cơ điện 1 chiều

Cực từ phụ: Cực từ phụ được đặt trên các cực từ chính Lõi thép của cực từ phụthường làm bằng thép khối và trên thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu tạogiống như dây quấn cực từ chính Cực từ phụ được gắn vào vỏ máy nhờ nhữngbulông.

Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ nối liền các cực từ, đồng thời làm vỏ máy.Trong động cơ điện nhỏ và vừa thường dùng thép dày uốn và hàn lại, trong máyđiện lớn thường dùng thép đúc Có khi trong động cơ điện nhỏ dùng gang làm vỏmáy

Cực từ chính: Là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây quấn kích

từ lồng ngoài lõi sắt cực từ Lõi sắt cực từ làm bằng những lá thép kỹ thuật điện haythép cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại và tán chặt Trong động cơ điện nhỏ có thểdùng thép khối Cực từ được gắn chặt vào vỏ máy nhờ các bulông Dây quấn kích từđược quấn bằng dây đồng bọc cách điện và mỗi cuộn dây đều được bọc cách điện kỹthành một khối, tẩm sơn cách điện trước khi đặt trên các cực từ Các cuộn dây kích

từ được đặt trên các cực từ này được nối tiếp với nhau

Các bộ phận khác:

Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi những vật ngoài rơi vào làm hư hỏng dây quấn và antoàn cho người khỏi chạm vào điện Trong máy điện nhỏ và vừa nắp máy còn có tácdụng làm giá đỡ ổ bi Trong trường hợp này nắp máy thường làm bằng gang

Cơ cấu chổi than: Để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài Cơ cấu chổi than baogồm có chổi than đặt trong hộp chổi than nhờ một lò xo tì chặt lên cổ góp Hộp chổithan được cố định trên giá chổi than và cách điện với giá Giá chổi than có thể quayđược để điều chỉnh vị trí chổi than cho đúng chỗ, sau khi điều chỉnh xong thì dùngvít cố định lại

Phần quay hay rôto: Bao gồm những bộ phận chính sau

Phần sinh ra sức điện động gồm có:

Mạch từ được làm bằng vật liệu sắt từ (lá thép kĩ thuật) xếp lại với nhau

Trên mạch từ có các rãnh để lồng dây quấn phần ứng

Cuộn dây phần ứng: Gồm nhiều bối dây nối với nhau theo một qui luật nhất định

Mỗi bối dây gồm nhiều vòng dây các đầu dây của bối dây được nối với các phiếnđồng gọi là phiến góp, các phiến góp đó được ghép cách điện với nhau và cách điệnvới trục gọi là cổ góp hay vành góp.

Tỳ trên cổ góp là cặp trổi than làm bằng than graphit và được ghép sát vào thành cổgóp nhờ lò xo

1.1.2 Phân loại động cơ một chiều

Khi xem xét động cơ điện một chiều cũng như máy phát điện một chiều người taphân loại theo cách kích thích từ các động cơ Theo đó ta có 4 loại động cơ điện mộtchiều thường sử dụng:

Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: Phần ứng và phần kích từ được cung cấp

từ hai nguồn riêng rẽ

Động cơ điện một chiều kích từ song song: Cuộn dây kích từ được mắc song songvới phần ứng

Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ được mắc nối tiếp vớiphần ứng

Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp: Gồm có 2 cuộn dây kích từ, một cuộnmắc song song với phần ứng và một cuộn mắc nối tiếp với phần ứng

1.1.3 Ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều

Do tính ưu việt của hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, để truyền tải , cả máyphát và động cơ điện xoay chiều đều có cấu tạo đơn giản và công suất lớn, dễ vậnhành mà máy điện (động cơ điện) xoay chiều ngày càng được sử dụng rộng rãi vàphổ biến Tuy nhiên động cơ điện một chiều vẫn giữ một vị trí nhất định trong côngnghiệp giao thông vận tải, và nói chung ở các thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liêntục trong phạm vi rộng (như trong máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện ).Mặc dù so với động cơ không đồng bộ để chế tạo động cơ điện một chiều cùng cỡthì giá thành đắt hơn do sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ gópphức tạp hơn Nhưng do những ưu điểm của nó mà máy điện một chiều vẫn khôngthể thiếu trong nền sản xuất hiện đại

Ưu điểm của động cơ điện một chiều là có thể dùng làm động cơ điện hay máyphát điện trong những điều kiện làm việc khác nhau Song ưu điểm lớn nhất củađộng cơ điện một chiều là điều chỉnh tốc độ và khả năng quá tải Nếu như bản thânđộng cơ không đồng bộ không thể đáp ứng được hoặc nếu đáp ứng được thì phải chiphí các thiết bị biến đổi đi kèm (như bộ biến tần ) rất đắt tiền thì động cơ điện mộtchiều không những có thể điều chỉnh rộng và chính xác mà cấu trúc mạch lực, mạchđiều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng cao.

Nhược điểm chủ yếu của động cơ điện một chiều là có hệ thống cổ góp - chổi thannên vận hành kém tin cậy và không an toàn trong các môi trường rung chấn, dễcháy nổ

1.2 Phương trình đặc tính cơ điện và đặc tính cơ của động cơ điện 1 chiều

- Khi nguồn điện một có công suất không đủ lớn thì mạch phần ứng và kích từ mắt vàohai nguồn một chiều độc lập nhau , lúc này động cơ được gọi là kích từ độc lập

Hình 1 2 Sơ đồ nối dây của động cơ kích từ độc lập

Do trong thực tế đặc tính của động cơ điện kích thích độc lập và kích thích song songhầu như là giống nhau , nên ta sét chung đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của động cơđiện kích từ độc lập

-Theo sơ đồ nối dây của động cơ điện một chiều kích từ độc lập hình (1.1) ta viết đượcphương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng ở chế độ xác lập như sau :

 rtx: Điện trở tiếp xúc của chổi điện (Ω))

Sực điện động của E được xác định bằng biều thức:

E= P N

Trong đó:

 P: Số đôi điện cực chính ;

 N: Số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng

 a: Số mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng

 ω Tốc độ góc ( rad/s) ,

 Φ: Từ thông kích từ chính một cực từ ( Wb )

Đặt KΦ= P N

2 πaa hệ số kết cấu động cơ

Nếu biểu diễm sức điện động theo tốc độ quay n (vòng/phút ) thì E=KΦ c Φ n

Đây là phương trình đặc tính cơ điện của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập

Mắt khắc ta có momen điện từ của động cơ ở chế độ xác lập được xác định theo biểuthức:

Có thế biểu diễn phương đặc tính cơ dượi dạng khác

Nếu xét tất cả các tổn thất thì M co=M dt ± ∆ M

Hình 1 3 Đặc tính cơ điện của động cơ một chiều kích từ độc lập

Theo đồ thị trên khi Iư=0 hoặc M=0 thì ta có: ω=ω0= U u ,

KΦ ∅, lúc này động cơ đạt tốc độkhông tải lý tưởng

Còn khi ω=0 thì ta có:

I ư= U u ,

R u ,+R f=I nm

(1.12)Và

Với I nm, M nm : gọi là dòng điện ngắn mạch và momen ngắn mạch

Hình 1 4 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập

1.3 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ của động cơ điện 1 chiều

Từ phương trình đặc tính cơ ta thấy có 3 tham số ảnh hưởng đến phương trìnhđặc tính cơ đó là từ thông, điện áp phần ứng, điện trở phần ứng của động cơ Thay đổicác tham số trên ta thay đổi được tốc độ và momen động cơ theo ý muốn.do phương

trình cơ phụ thuộc vào ba tham số trên, tương ứng với đó ta có ba phương pháp điềuchỉnh tốc độ động cơ

1.3.1 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập bằng cách thay đổi điện trở phụ R f

Giả thiết Uư = Udm = const và Φ=Φ dm=const

Ta có phương trình đặc tính cơ tổng quát:

Tốc độ không tải lý tưởng:

Sẽ thay đổi theo R f như vậy lúc này các đường đặc tính cơ sẽ thay đổi nhưng vẫn điqua điểm cố định là ω0 ta thấy khi điện trở phụ R f=0 thì β có giá trị lớn nhất ứng vớiđường đặc tính cơ tự nhiên, còn khi R f càng lớn thì β càng nhỏ.Như vậy khi thay đổiđiện trở phụ của động cơ ta sẽ được một họ đặc tính cơ có dạng như hình

Hình 1 5 Sơ đồ điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều bằng cách thay đổi điện phụ

của mạch phần ứng

Ta có: 0<R f 1<R f 2<R f 3<¿… Thì ω dm>ω1>ω2>ω3>¿… Nhưng nếu tăng R f đến một giátrị nào đó thì sẽ làm cho M ≤ M c dẫn đến động cơ sẽ quay không được và động cơ sẽlàm việc ở chế độ ngắn mạch ω=0, đến bây giờ thì ta thay đổi R f thì động cơ vẫnkhông quay Do đó phương pháp điều chỉnh tốc độ không triệt để

Hình 1 6 Đặc tình điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều bằng cách thay đổi điện

trở phụ phần ứngVậy ứng vói một phụ tải Mc nào đó nếu Rf càng lớn thì tốc độ động cơ cànggiảm đồng thời dòng điện ngắn mạch Inm và mômen ngắn mạch Mnm càng giảm , chonên người ta thường dùng phương pháp này để hạn chế dòng điện khởi động và điềuchỉnh tốc độ động cơ phía dưới tốc độ cơ bản

1.3.2 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập bằng cách thay đổi từ thông kích từ của động cơ

Giả thiết điện áp phần ứng Uư = Udm = const

Từ Phương trình đặc tính cơ tổng quát:

Như vậy ứng với Φ dm>Φ1>Φ2>¿… thì ω dm<ω1<ω2<¿… nhưng nếu giảm Φ quá nhỏ thì

ta có thể làm cho tốc độ động cơ quá lớn quá giới hạn cho phép, hoạt làm cho điềukiện chuyển mạch bị xấu đi , do dòng phần ứng tăng cao , hoặt để đảm bảo chuyểnmạch bình thường thì cần phải giảm dòng phần ứng và như vậy sẽ làm cho momen chophép trên trục động cơ giảm nhanh , dẩn đến động cơ bị quá tải

Hình 1 7 Sơ đồ điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều kích từ độc lập bằng cánh thay

+ Bộ biến đổi từ: Khuếch đại từ (KĐT) một pha, ba pha.

+ Bộ biến đổi điện từ - bán dẩn: Các bộ chỉnh lưu (CL), các bộ băm điện áp (BĐA),dùng transistor và thyistor

Hình 1 10 Đặc tính điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập bằng cách

thay đổi điện áp phần ứng

Ta thấy rằng, khi thay đổi điện áp phần ứng (giảm áp) thì mômen ngắn mạch U nm , vàdòng điện ngắn mạchI nmcủa động cơ giảm và tốc độ cũng giảm ứng với mộ phụ tảinhất định Do đó phương pháp này cũng được sử dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ

và hạn chế dòng điện khi khởi động

CHƯƠNG II: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ T-Đ 2.1 Giới thiệu chung về hệ T - Đ

Hệ T-Đ là hệ thống chỉnh lưu điều khiển – động cơ một chiều thực hiện điều khiển động cơ theo nguyên lý thay đổi điện áp phần ứng

Khi ta dùng các bộ chỉnh lưu có điều khiển hay là các bộ chỉnh lưu dùng thyristor để làm bộ nguồn một chiều cung cấp cho phần ứng động cơ điện một chiều như các phần trước ta đã giới thiệu, ta có điện áp chỉnh lưu của hệ là:

.cos

d dm

E K









là tốc độ không tải lý tưởng

Vậy khi thay đổi góc điều khiển α = 0 → π thì Ed0 thay đổi từ Ed0 đến -Ed0 và ta

sẽ được một họ đặc tính cơ song song với nhau nằm ở nữa bên phải của mặt phẳng toạ

độ [ω, I] hoặc [ω, M]

0