BÀI TẬP TỔNG HỢP_NGUYÊN LÝ CHI TIẾT MÁY

CHƯƠNG 1. ĐAIBài 1: Bộ truyền đai bánh đai dẫn có công suất P_1=4.3KW, tốc độ quay n_1 = 960 vph, đường kính d_1 = 200mm. Chiều dài đai L=2500mm, tỉ số truyền u = 3, làm việc với hệ số kéo ψ= 0,42. a Kiểm tra điều kiện góc ôm, khoảng cách trục a, số lần uốn của đai trong 1 giây i =? b Xác định hệ số ma sát tối thiểu f_min giữa đai và bánh đai để không xảy ra trượt trơn? c Với hệ số ma sát f = 0,3. Hỏi lực có ích Ft (tăng, giảm) bằng bao nhiêu? Bài 3: Bộ truyền đai dẹt có đường kính bánh đai d_1= 140mm, bánh bị dẫn d_2=280mm, góc ôm trên bánh dẫn α_1= 1600. Hệ số ma sát giữa đai bánh đai f= 0,3. Công suất truyền P_1= 5.5kW, tốc độ n_1= 1450vph. Lực căng ban đầu F_o= 600N. Yêu cầu: a Xác định chiều dài dây đai? b Tính lực căng F_1,F_2 trên các nhánh đai khi làm việc? c Nếu dùng bánh căng đai để tăng góc ôm α_1 lên 30o thì công suất P_1 lớn nhất là bao nhiêu? CHƯƠNG 2. XÍCH Bài 1: Bộ truyền xích con lăn có bước xích p_c= 19,05mm, số răng đĩa xích z_1= 23, tỷ số truyền u_x=3 , tốc độ quay đĩa xích dẫn n_1 = 370 vgph. Khoảng cách trục của hai đĩa xích a = 45 p_c. Sử dụng xích 1 dãy, bộ truyền đặt nằm ngang, tải trọng tĩnh, bôi trơn định kỳ, làm việc 1 ca, vị trí trục được điều chỉnh bằng một trong các đĩa xích. Hãy tính: a Đường kính vòng chia các đĩa xích. b Tính công suất P1 lớn nhất truyền được. c Nếu thay đổi điều kiện bôi trơn từ định kỳ sang liên tục (các điều kiện làm việc khác không thay đổi) thì cần xích có bước xích bao nhiêu? Bài 2: Bộ truyền xích con lăn có hai dãy xích, truyền Momen T=105Nmm với tốc độ quay n_1=310 vph, số răng đĩa xích dẫn z_1= 19, số mắt xích X= 100. Hệ số sử dụng của bộ truyền K=1,7. a Theo tiêu chuẩn bền mòn, xác định bước xích pc của bộ truyền ? b Tính số lần va đập của mỗi mắt xích trong một giây (i)? Biết rằng trong trường hợp này bộ truyền có 3 đĩa xích? c Tính d1, d2? CHƯƠNG 3. BÁNH RĂNG – TRỤC VÍTBài 1: Cho hệ thống truyền động như hình vẽ dưới. Trục công tác có tải nâng Q=95000N, vận tốc nâng Vn=0.5ms. Bộ truyền bánh răng nghiêng có Z1=30, Z2=60. Bộ truyền trục vít có môdun m = 8 mm, q = 10, số mối ren trục vít Z3= 2, Số răng bánh vít Z4 = 50. Xích có: Z5=21, Z6=63, pc= 19,05mm. Hiệu suất bộ truyền bánh răng bằng hiệu xuất của xích = 0,96, hiệu suất bộ truyền trục vít = 0,8, hiệu suất ổ lăn =1. Hãy tính: a Phân tích lực tác dụng lên các bánh răng, trục vítbánh vít? b Xác định số vòng quay (n) trên các trục? c Tính trị số mô men xoắn (T) trên từng trục, và lực vòng trên bánh vít, trục vít? dTính góc ma sát của cặp vật liệu trục vít bánh vít và kiểm tra điều kiện tự hãm?

HƯỚNG DẪN LÀM BÀI TẬP LỚN

Chương 1 CHỌN ĐỘNG CƠ ĐIỆN – PHÂN PHỐI TỶ SỐ TRUYỀN

Công suất trên trục công tác: 4000.0,81000 =3,2

(Đề 1, 4: 2F=>F; Đề 2, 5: F=>F; Đề 3: P=𝑃𝑙𝑣)

Công suất tương đương (đẳng trị) trên trục công tác:

𝑃𝑡 đ = 𝑃𝑙𝑣 √12 0,6+12 0,2+12 0,2= 3,2 √12 0,6+12 0,2+12 0,2=3,2 kW

Hiệu suất chung:

𝜂𝑐 = 𝜂đ (𝜂𝑥)𝜂𝑏𝑟(𝜂𝑡𝑣)𝜂𝑛𝑡η3ô= 𝜂đ 𝜂𝑡𝑣𝜂𝑛𝑡η3ô= 0,96.0,8.1.0,993=0,745 Tra bảng: ta được hiệu suất: 𝜂đ = 0,96; 𝜂𝑥 = 0,97; 𝜂𝑏𝑟 = 0,98; 𝜂𝑡𝑣 = 0,8; 𝜂ô = 0,99 ; 𝜂𝑛𝑡 = 1 Công suất cần thiết của động cơ:

P ct=P tđ

η c =

3,2 0,745=4,295kW

Xác định sơ bộ số vòng quay của động cơ

+ Tốc độ quay của trục công tác với xích: (Đề 1, 4)

v/ph + Tốc độ quay của trục công tác với tang: (Đề: 2,3, 5)

60000.0,8 3,14.600 =25,478v/ph

Hệ truyền động cơ khí có bộ truyền đai thang (xích) và hộp giảm tốc khai triền 1 cấp, theo bảng TST dưới ta sơ bộ chọn: 𝑢đ = 3, 𝑢𝑡𝑣 = 20 (𝑢đ = 2÷5 or 𝑢𝑥 = 2÷5; u𝑏𝑟 = 3÷8; 𝑢𝑡𝑣 = 8÷45) Tỉ số truyền chung sơ bộ:

𝑢𝑠𝑏 ( sơ bộ ) = 𝑢đ 𝑢ℎ = 𝑢𝑥 𝑢ℎ =3 20=60

𝑛𝑠𝑏 = 𝑛𝑙𝑣 𝑢𝑠𝑏 ≈25,478.60=1528,68 Chọn 𝑛𝑠𝑏=1500 v/ph

750; 1000; 1500 v/ph Chọn động cơ điện phải thỏa mãn điều kiện: 𝑃đ 𝑐 ≥ 𝑃𝑐𝑡 ≃4,295 kW

𝑛đ c ≈𝑢𝑠𝑏≈ 1500 v/ph

Bảng Tỉ số truyền

Ví dụ: Tra bảng động cơ

𝑃𝑐𝑡 = 4,85 kW

nsb = 3121(ph v ) ta chọn theo bảng động cơ ABB-380V: 𝑷đ 𝒄 = 𝟓, 𝟓 kW

nđ 𝒄 = 1425(ph v ) Tra bảng động cơ ABB 380V- 50Hz ta chọn được:

Tên động cơ P đc (kW)

nsb (ph v ) η % Hệ số quá tải Khối lượng (kg) Đường kính trục động cơ

(mm)

2 Phân phối tỉ số truyền

Tỉ số truyền chung: ¿ 1425

25,478=55,93

Tỉ số truyền chung tính toán: 𝑢𝑡 = 𝑢đ ∗ 𝑢ℎ = 𝒖𝒙 ∗ 𝑢ℎ = 𝒖đ ∗ (𝒖𝒙) ∗ 𝑢𝑏𝑟 = 𝒖đ ∗ (𝒖𝒙) ∗ 𝑢𝑡𝑣

Trong đó uh; uđ; ux ; utv chọn theo bảng 3.2 Bảng Tỉ số truyền (Chú ý chọn uh hộp lớn hơn u ngoài)

Các em nên chọn cố định u hộp (uh) và chọn theo tiêu chuẩn bảng 3.2 – dãy 1, sau đó tính lại u đai hoặc u xích: Chọn u h=20

=55,9320 =2,8 5,5 chọn u đ=6,3 sai

hoặc

Bảng động cơ ABB-380V:

∆ u=|uưu t|

|55,93ư(8.7)| 55,93 =¿sai

∆ u=|u tưu|

|(8.7 )ư55,93|

8.7 =¿0,125%

+ ban đầu tính ra u đ bằng 6,3 rồi tính sai số; nếu lớn hơn 5% thì chọn lại u đ, còn nhỏ hơn 5 % thì lấy u

đ đó luôn

Công suất trên các trục: p lv=3,2

p lv

η ol η kn=

3,2

0 , 99.1=3,23 kW;

η tv P η2ol=0,8.0,993,2323 =4,1kW;

P1

η đ=

4,08122 0,96 =4,25kW

Số vòng quay trên các trục:

n1=n đc

u đ =(n đc

u kn)=1425

2,8 =508,93

n2=n1

u h=

n1

u br=

n1

u tv=

508,93

20 =25,45

n lv=n3=n2

u x=(n2

u kn)=25,45

1 =25,45

u nt=u kn=1

Mômen xoắn trên các trục: T i=9,55.106 P i

n i

T đc=9,55 106 P đc

9,55.106.4,25

1425 =28482,46

T1=9,55.106 P1

9,55 106.4,1 508,93 =76935,92

T2=9,55.106 P2

9,55 106.3,23 25,45 =1212043,22

T lv=9,55 106 P lv

9,55.106.3,2 25,45 =1200785,86

Bảng hệ thống số liệu (Đai)

Trục

Thông số

việc)

n (v/ph) n m = n đc =1425 nđc/uđ=508,93 nđc/(uđ*uh)=25,45 n (nlv)=25,45

T (Nmm) Tm=28482,46 T1=76935,92 T2=1212043,22 Tlv=1200785,86

Chương 2: Truyền động Đai

Thông số đầu vào (Lấy bảng chương 1):

+ Công suất Pm (kW), P m=4,25

+ Số vòng quay nđc(v/ph) n đc=1425

+ Tỉ số truyền uđ u đ=2,8

Tính toán thiết kế đai thang theo

các bước:

1 Chọn loại và tiết diện đai thang

Chọn cố định Đai thang A

2 Đường kính các bánh đai d 1 , d 2

Tạm áp dụng CT Severin để ước lượng đường kính d1 đai:

d1=(1200 )√3 P1

n1=(1200)

3

√P m

n m=¿ chọn theo TC Hoặc chọn cố định d1= 100mm

Đường kính bánh đai nhỏ d1 được chọn theo tiêu chuẩn: 40, 45, 50, 56, 63, 71, 80, 90, 100, 112, 125,

140, 160, 180, 200, 224, 250, 315, 400, 450, 500, 560, 630, 710, 800, 900, 1000, Vận tốc v1 được tính theo công thức:

Chọn d1=100

v1=π d1 n1

60000 =

3,14.100 1425

60000 =7,46 (m/s)

Vì v1=7,46(m s)<v max=25(m s )⇒Chọnloại đaithường có kí hiệu: A

Tính d2 theo công thức : d2=d1 u đ=100.2,8=280

∆ u=|500180ư2,8|

500

180 =0,8%

Chọn d1=100 suy ra d2= 100.7=700chọn d2 =710∆ u=

u tưu c

u t =

710/100ư7

710 /100 =1,408 % nếu nhỏ hơn 4% thì d2 chọn theo tiêu chuẩn , còn lớn hơn 4% tính ra d2 bao nhiêu lấy bấy nhiêu

3 Khoảng cách trục a

Sơ bộ chọn khoảng cách trục a theo bảng 2* dựa theo tỉ số truyền u và đường kính bánh đai d2

Bảng 2*

U=2,8 suy ra a/d2=1,04 suy ra a=291,2

4 Chiều dài đai L:

Chiều dài đai l được tính theo công thức: L = 2a + π(d1 + d2)/2 + (d2 - d1)2/(4a)

L=2 a+ π(d1+d2)

(d2−d1)2

4 a =2.291,2+

π (100+280)

(280−100 )2 4.291,2 =1206,82 chọn L=1250 Quy tròn L theo trị số tiêu chuẩn: Chiều dài đai: Trị số tiêu chuẩn của chiều dài đai (mm) như sau: 560,

(600), 630, (670), 710, (750), 800, (850), 900, (950), 1000, (1060), 1120, (1180), 1250, (1320), 1400,

(1500), 1600, (1700), 1800, (1900), 2000, (2120), 2240, (2360), 2500, (2650), 2800, (3000)

5 Kiểm nghiệm đai về tuổi thọ

Kiểm nghiệm đai về tuổi thọ theo số vòng chạy của đai trong 1 giây:

i= v

l=

7,46

2,24=3,33 (lần/ s)

i = v/L ≤ imax = 10 (lần/s) => Chú ý đơn vị L là mét Tính chính xác lại

khoảng cách trục a theo công thức:

4{L− π(d2+d1)

2

√ [L− π(d2+d1)

2 ]2−2.(d2−d1)2}=1

4{1250−π (280+100)

2

√ [1250−π (280+100 )

2 ]2−2.(280−100)2}=313,79

6 Góc ôm α 1 :

Tính góc ôm α1 trên bánh đai nhỏ theo công thức và kiểm tra điều kiện α1≥120°

Góc ôm α1 trên bánh đai dẫn tính theo công thức:

α1=180 °−57 °(d2−d1)

a =180°−57 °

(280−100 ) 313,79 ≈ 147,3° thỏa điềukiện về góc ôm

7 Lực tác dụng lên trục:

F r=2 Fo sin(α1

2 )=2 Ftsin(α1

2 )=¿2.569,65 sin(147,32 )=¿1093,23¿ ¿ (N) Với Ft= 2*T1/d1 F t=2T1

d1=2

28482 , 46

100 =569,65

Chương 3 TRUYỀN ĐỘNG BÁNH RĂNG, TRỤC VÍT

Thông số đầu vào: Lấy ở bảng chương 1

+ Công suất P1, P I

+ Tốc độ quay n của đĩa xích dẫn, n I

+ Tỉ số ubr, utv

+ Ứng suất uốn cho phép: [σσH]=500Mpa (Chọn cố định trước)

1 Xác định khoảng cách trục:

𝑎𝑤: Chọn sơ bộ 𝐾𝐻 = 1,2

Với u= 𝑢𝑡𝑣=20,

chọn 𝑧1 = 2, do đó 𝑧2 = 𝑢𝑡𝑣 𝑧1 =20.2=40

Tính sơ bộ q theo công thức thực nghiệm:

Hệ số đường kính q, chọn cố định: 𝑞 = 12

𝑇2: T2=1212043,22

Lấy ở chương 1 Theo

công thức:

a w=(z2+q)3

√ (Z1702[σ H] )2T2K H

q =(40+12 )

3

√ (40.500170 )21212043,22.1,212 =107,18 chọn a w=110 Chọn 𝑎𝑤 =∗∗ 5𝑚𝑚, nên chọn aw là bội của 5 (giống bánh răng)

Tính mô đun: m=

2 a w

(z2+q)=

2.110 (40+12)=4,23 Theo bảng C* dưới chọn môđun theo tiêu chuẩn m= **5 (mm)

Bảng C* Trị số tiêu chuẩn của mô đun m và hệ số đường kính q

m 2; 2,5; 3,15; 4; 5; 6,3; 8; 10; 12,5; 16; 20

q Dãy 1 Dãy 2 6,3; 8; 10*; 12,5**; 16; 20; 25 7,1; 9; 11,2; 14; 18; 22,4

Ghi chú: Ưu tiên dùng dãy 1

Do đó tính lại khoảng cách trục: a w=m

2 (z2+q)=5

2(40+12)=130 + Đường kính vòng chia trục vít : 𝑑1 = 𝑚𝑞 = 5.12=60

+ Đường kính vòng chia bánh vít : 𝑑2 = 𝑚𝑧2 = 5.40=200

Chương 4 TRỤC

1 Tải trọng tác dụng lên bánh răng

Trục vít –Bánh vít:

F t 1=F a 2=2.T1

d1

=2 T1

d1

=2.76935,92

F t 2=F a 1=2.T2

2 1212043,22

F r 1=F r 2=F t 2 tgα=12120,43 tg(20 °)=4411,48

Trong đó:

T1 – mômen xoắn trên trục 1 (Nmm);

d1 – đường kính vòng chia bánh 1 (mm);

tgαα – góc ăn khớp; 𝛂 = 𝟐𝟎𝟎

β – góc nghiêng của răng δ- góc nghiêng côn

2 Lực tác dụng từ bộ truyền đai, bộ truyền xích và khớp nối -

Đối với đai thang dùng công thức: (Lấy bảng chương đai).

Frđ = 2F0zsin(α1/2) =2 569,65.1 sin(147,32 )=1093,23

Vì 1 day ai nên lấy z=1đ

Lấy Fo=Ft

(F rđ : Lực hướng tâm trên bánh đai, Đặt ngược chiều F r bánh răng) -Đối với bộ truyền xích dùng công thức: (Lấy bảng chương xích)

Frx = kxFt = 6.107kxP/zpn

(F rx : Lực hướng tâm trên đĩa xích, Đặt ngược chiều F r bánh răng)

- Khớp nối: xác định theo công thức: tkn = 2Tkn/Do,

Với: Tkn- lấy từ bảng chương 1 (Khớp nối nằm ở trục nào thì lấy T trục đó)

Trong đó, Do là đường kính vòng tròn qua tâm các chốt Nếu T kn ở trục 1 thì chọn D 0 = 50mm và Nếu T kn ở trục 2 thì chọn D 0 = 100mm (Ftkn: Lực vòng trên khớp nối, Đặt ngược chiều lực vòng F t bánh răng)

4 Xác định đường kính: Giải bằng phương pháp gần đúng

Tiến hành theo trình tự sau:

a) Vẽ sơ đồ trục, sơ đồ chi tiết quay và lực từ các chi tiết quay tác dụng lên trục

b) Tính phản lực RAy và RAx ; RBy và RBx trên các gối đỡ trong mặt phẳng zOy và zOx;

*) Xét mặt phẳng zOy

+Phương trình cân bằng mô men tại B:

+∑M B=−F đr L1−F r 1 L2−M +F D y (L2+L3)=0

3 Phân tích lực lên bộ truyền:

⟹ F D y=F đr L1+F r 1 L2+M

1093,23.150+4411,48.150 +363612,9

+ Phương trình cân bằng học:

∑F Y=F đr+F D y−F r 1−F B y=0

⟹ F B y=F đr+F D y−F r 1=1093,23+3964,4−4411,48=646,15

*) Xét mặt phẳng zOx

+Phương trình cân bằng mô men tại B:+∑M B=−F t 1 L2+F D x (L2+L3)=0

⟹ F D x=F t 1 L2

L2+L3=

2564,53.150 150+150 =1282,265 + Phương trình cân bằng học:

∑F x=F B x−F t 1+F D x=0

⟹ F B x=F t 1−F D x=2564,53−1282,265=1282,265

c) Vẽ biểu đồ mômen uốn My và Mx trong các mặt phẳng zOy và zOx và biểu đồ mômen xoắn T

d) Tính mômen uốn tổng Mj và mômen tương đương Mt j đ tại các tiết diện j trên chiều dài trục:

M B=√M B x2+M B y2=√02+163984,52=163984,5

M C=√M B x2+M C y2=√192339,752+594659,42=624991,5

M tđB=√M B x2+M B y2+0,75 TB2=√02+163984,52+0,75 76935,92=177003,58

M tđC=√M C x2+M C y2+0,75.T C2=√192339,752+594659,42+0,75 76935,92=628533

Trong đó: Myj, Mxj: mômen uốn trong mặt phẳng yOz và xOz tại các tiết diện j;

e) Tính đường kính trục tại các tiết diện j theo công thức:

d C=√3 M tđC

0,1[σ F]=

3

√628533 0,1.50 =50,1 mm

[ σ F ]: Ứng suất uốn cho phép của trục, [ σ F ]: 50Mpa

Chiều dài các đoạn trục chọn cố định, L 1 =L 2 = L 3 = 150mm Ghi

chú:

2 Chỉ cần giải hoàn thiện một trục là được Và bố trí như ví dụ hình dưới

HƯỚNG DẪN TÍNH Ổ LĂN

A Thông số đầu vào:

+ Phản lực tải các gối đỡ trục B, D:

F By=F đ r=646,15(N )

F Bx=1282,265(N )

F D y=3964,4(N )

F D x=1282,265(N )

+ Lực dọc trục: F a 1=12120,43(N )

+ Số vòng quay (n) của trục: n =1425 (ph v )

+ Số năm làm việc: y = 6 (năm)

+ Đề Bánh răng côn (nón) => các em dùng ổ đũa

B Tính toán ổ lăn:

1 Tính lực và chọn sơ bộ ổ lăn:

+ Xác định lực hướng tâm tại gối đỡ B và D:

R B=F rB=√R B x2

+R B y2

=√1282,2652+646,152=1435,87(N )

R D=F rD=√R2D x+R D y2 =√1282,2562+3964,42=4166,61(N ) + Lập tỷ lệ:

F a 1

R B

=F a 1

F rB

=12120,43

1435,87 =8,44 ≥ 0,3

F a 1

R D=

F a 1

F rD=

12120,43

4166,61 =2,91≥ 0,3

⟹ Chọnổ đũa côn

Với đường kính d= 50,1 mm, tra bảng phụ lục P2.11 trang 262, [1], chọn ổ đũa côn cỡ trung rộng 7611

Ký hiệu d, mm D, mm B, mm T, mm r, mm α, ° C, kN C o, KN

2 Ta tiến hành kiểm nghiệm cho ổ:

a Thời gian làm việc của ổ (tính bằng triệu ṿòng quay), tính theo công thức 11.2 trang 213, [1]:

L= 60 n L n

106 =

60.1425 21600

106 =1846,8(Triệu vòng) Với 𝑳𝒏 = 6𝒏ă𝒎 𝟑𝟎𝟎𝒏𝒈à𝒚 𝟐𝒄𝒂 𝟔𝒈𝒊ờ = 21600 (𝒈𝒊ờ)

b Tính kiểm nghiệm khả năng tải của ổ:

Tải trọng quy ước được xác định theo công thức 11.3 trang 214, [σ1]:

Q=(XV F r+Y F a)K t K đ

Trong đó,

k đ=1: hệ số kể đến đặt tính tải trọng ( Tải trọng va đập nhẹ và quay một chiều, tra bảng 11.3 trang 215, [1])

k t=1 : Hệ số ảnhhưởng nhiệc độ

V=1: hệ số xét đến vòng trong quay

F r : Lực hướng tâm

F a : Lực dọc trục

Kiểm nghiệm khả năng tải của ổ:

e=1,5 tan α=1,5 tan 12,17 °=0,32¿bảng 11.4 trang 215, [1])

Lực dọc trục tại B

∑F aB=F sD+F a 1=0,83 e FrD+F a 1=0,83.0,32 4166,61+12120,43=13227,1(N )

Với F sB=0,83 e FrB=0,83.0,32 1435,87=381,37(N )

Do ∑F aB>F sB Nên F aB=∑F aB=¿13227,1(N )¿

Lực dọc trục tại D

∑F aD=F sB+F a 1=0,83 e FrB+F a 1=0,83.0,32 1435,87+12120,43=12501,8(N )

Với F sD=0,83 e FrD=0,83.0,31 4166,61=1106,65(N )

Do ∑F aD>F sD Nên F aD=∑F aD=¿12501,8(N)¿

Xét tỷ lệ (V=1 do vòng trong quay)

V F F aB

rB

= 13277,1

1 1435,87=9,25>e=0,32

⟹Tra bảng 11.4 trang 215, [σ1] ta có hệ số: X = 0,4 , Y = 0,4 cot α=¿ 1,64

F aD

V F rD=

12410,8

1 4166,61=2,98>e=0,32

⟹Tra bảng 11.4 trang 215, [σ1] ta có hệ số: X = 0,4 , Y = 0,4 cot α=¿ 1,64

Vậy, tải trọng tương đương của ổ là:

Q B=(XV F rB+Y F aB)K t K đ=(0,4.1 1435,87+ 1,64 13227,1) 1.1=17668,1( N )

Q D=(XV F rD+Y F aD)K t K đ=(0,4.1 4166,61+1,64 12410,8) 1.1=17020,36( N )

Q B>Q D Nênta tínhtoán ổ theothông số tại B

c Khả năng tải động của ổ tính theo công thức 11.1 trang 213, [1]:

C d=Q m√L=17668,1.

10 3

√1846,8=168,7 (KN ) Như vậy ổ đã chọn

đảm bảo khả năng chịu tải

Trong đó:

m=10/3 vì ta sử dụng ổ đũa

Vì C d=168,7 ( kN ) ≤[C]⟹ Ổđã chọn đảm bảo khả năng chịutải

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[σ1] Trịnh Chất - Lê Văn Uyển, 2006 Tính toán thiết kế hệ dẫn động, tập 1, Nhà xuất bản Giáo Dục Việt Nam.