nghiên cứu tổng quan của cơ cấu quay của cần trục từ đó đi xây dựng chương trình tính toán của phụ tải động cầu của cần trục khi quay trên mặt phẳng nằm ngang, tải trọng lệch khỏi phương

LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật hiệ n đại và công nghệ thông tin thì lĩnh vực tự động hoá và điện khí hoá xí nghiệp đang được đưa vào ứng dụng rộng rãi

LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật hiệ n đại và công nghệ thông tin thì lĩnh vực tự động hoá và điện khí hoá xí nghiệp đang được đưa vào ứng dụng rộng rãi và được ưu tiên, tuy nhiên để đáp ứng được nhu cầu của xu thế và thời đại thì lĩnh vực này đòi hỏi phải có sự cố gắng nỗ lực rất cao nhất là phải có những sáng tạo mới trong điều khiển và lập trình cũng như việc nâng cao công suất, tiết kiệm năng lượng và khai thác tối ưu những trang thiết bị điện và điều khiển tự động đã có phù hợp với từng hoàn cảnh của từng nghành, từng nghề, từng quốc gia Vì thế trang bị điện là một môn học có thể giúp cho sinh viên tiếp cận một cách thực tế hơn vơí hệ thống điều khiển tự động ngày nay trong các nhà máy, xí nghiệp, cầu cảng Và một trong số những ứng dụng của trang bị điện là việc “nghiên cứu tổng quan của

cơ cấu quay của cần trục từ đó đi xây dựng chương trình tính toán của phụ tải động cầu của cần trục khi quay trên mặt phẳng nằm ngang, tải trọng lệch khỏi phương thẳng đứng của cơ cấu quay”.

Hy vọng với sự giúp đỡ của thầy giáo chủ nhiệm môn trang bị điện cùng với sự góp ý nhiệt tình của các bạn sinh viên trong ngành thì đề tài này sẽ đạt được một kết quả tốt đẹp nhất khi hoàn thành và em hy vọng nó sẽ là một tài liệu quan trọng và cần thiết cho các bạn sinh viên cùng nghành cũng như ai muốn tìm hiểu sâu hơn về cấu tạo của cần cẩu.

Cuối cùng em xin chân thành cảm ơn !

Sinh Viên

ĐẶNG HỮU ĐẠT

Ch ¬ng 1 tæng quan vÒ c¬ cÊu quay cña cÇn trôc 1.1 Khái quát về cơ cấu quay của cần trục

Sự phát triển kinh tế của mỗi nước phụ thuộc nhiều vào mức độ cơ giới hoá và

tự động hoá các quá trình sản xuất công nghiệp Trong quá trình sản xuất máy nâng vận chuyển nói chung, cần trục – cầu trục cảng nói riêng là cầu nối giữa các hạng mục sản xuất riêng biệt giữa các phân xưởng trong nhà máy, giữa các máy công tác trong quá trình sản xuất v.v

Các cảng biển ở việt nam và các cảng biển trên thế giới, cần trục có một vị trí hết sức quan trọng trong công nghiệp bốc xếp hàng hoá, là nhóm thiết

bị chủ lực trong việc nâng vận chuyển và lưu thông hàng hoá xuất nhập khẩu của cảng biển, nó đảm nhiệm nhiệm vụ bốc xếp hàng hoá từ dưới tàu thuỷ lên các kho bãi ở các cảng biển và bốc xếp hàng hoá theo chiều ngược lại cho tàu thuỷ vận chuyển bằng đường thuỷ v.v

Các cảng biển ở nước ta đang đòi hỏi ngày càng mở rộng và phát triển n ng ă lực bốc xếp các cảng ngày một t ng đ ă ể đáp ứng yêu cầu hàng hoá xuất nhập khẩu của các nghành kinh tế Trong điều kiện nhóm thiết bị bốc xếp chủ yếu được nhập ngoại chủng loại rất đa dạng, mức độ tự động hoá ngày càng cao.

Để thực hiện các thao tác di chuyển trong việc nâng hạ hàng và vận chuyển hàng hoá từ nơi này đến nơi khác cần trục cần phải có các cơ cấu di chuyển khác nhau như bao gồm các cơ cấu : Nâng hàng, hạ hàng, cơ cấu quay,

cơ cấu thay đổi tầm với.

Cơ cấu quay của họ cần cẩu chân đế thường được truyền động bằng hai động cơ không đồng bộ xoay chiều ba pha đặt đối xứng nhau qua trục quay Việc điều chỉnh tốc độ thường được điều chỉnh bằng cách thay đổi

điện trở phụ trong mạch rotor của động cơ (đối với động cơ không đồng bộ rôtor dây quấn ) và hệ điều khiển TĐĐ được thiết kế theo nguyên tắc mạch hở, không có sự phản hồi của đáp ứng điều khiển do vậy chất lượng hệ thống chưa cao.

Hiện nay, một số serial họ cần cẩ u chân đế thế hệ mới sử dụng kỹ thuật hiện đại dùng biến tần để cấp cho động cơ không đồng bộ roto lồng sóc

đã đem lại chất lượng điều khiển rất cao thể hiện bằng dải điều chỉnh tốc

độ rộng, hệ thống gọn nhẹ, song giá thành lại rất cao.

Ta cũng có thể xây dựng hệ thống chất lượng điều khiển cao với việc sử dụng kết hợp điều khiển động cơ không đồng bộ rôto dây quấn và máy phát

có mạch vòng điều chỉnh tốc độ Cách điều chỉnh này giúp ta điều chỉnh sâu tốc độ hệ thống, tốc độ có thể đạt tới ( 10, 15, 20 ÷ 30)%nđm ứng với tốc độ quay này sẽ tạo ra sự dịch chuyển rất chậm của cơ cấu quay sẽ giảm được rất lớn sự rung lắc của hàng đồng thời có thể dừng chính xác, thường ứng dụng cho cần cẩu trong công nghệ lắp máy, công nghệ xây dựng và một số lĩnh vực đặc biệt khác.

1.2 Tính toán khái quát cơ cấu quay của cần trục.

Thông số đặc trưng của cơ cấu quay là mômen cản khi quay Mbq (Kgm) , tốc độ góc nq (vg/ph) , ngoài ra còn các thông số khác của bộ truyền cơ khí , thông số của động cơ điện …

Công suất của động cơ điện truyền động cho cơ cấu quay được xác định như sau :

M

Trong đó : ηM- là hiệu suất truyền của bộ truyền cơ khí nối từ động cơ điện

đến cơ cấu quay , khi tốc độ động cơ điện làm việc với tốc độ nD/C (vg/ph)

Tỉ số truyền của bộ truyền cơ khí của cơ cấu quay được xác định như sau :

bp

C / D bp

Khác với cơ cấu và cơ cấu di chuyển , thời gian làm việc của một chu kỳ lớn hơn rất nhiều so với thời gian khởi động và thời gian hãm của hệ thống , còn lực quán tính nhỏ so với lực cản tĩnh , ở cơ cấu quay lực quán tính lớn hơn đáng kể so với lực cản tĩnh Góc quay làm việc trong giới hạn ( 90 – 1100) với khối lượng của cơ cấu quay rất lớn vì vậy thời gian khởi động và hãm tương đương với thời gian làm việc

Vì vậy việc tính toán mômen của cơ cấu quay bao gồm mômen cản tĩnh

và mômen quán tính của hệ thống

Mbp = Mc + Mqt = MKC + Mms + Mg + Mqt Trong đó : MKC – là mômen trọng lượng của cần trục G và tải trọng Q + q khi công tác trên góc nghiêng ;

010009000003e01d00000a000502000000000400000003010800050000000b0200000000050000000c02b040f67d05020000f7000003000100000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000040000003402000003000000350004000000340200000300000035000500000004010d0000000500000002010100000008000000fa02000000000000ff000000040000002d010100080000002503020029520f2a59237b2307000000fc020100000000000000040000002d0102005600000024032900533d22244b3dba23333d54230b3df32

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

0002d010400030000000000

hình 1.1 a Sự phân bố trọng tâm khi cần trục quay trên một góc nghiêng.

Trên đường tròn được vạch ra bởi tâm cần trục khi quay trên mặt phẳng nghiêng (hình 1.1 b).

P'' P

Toạ độ của điểm bất kỳ của trọng tâm được viết như sau :

y = r0 (1 – cos) sin , hay khi thay bằng x/r0 ta có :

y = r0 sin – ro sin cos (x/r0) Đạo hàm của đại lượng này được xác định theo góc tiếp tuyến với đường cong :

'tgsinsindx

MKC = [Gr0 + (Q + q)R] sinα sinβ Với r0 và R là khoảng cách từ trục của cơ cấu quay đến trọng tâm cần trục và của tải trọng

Giá trị lớn nhất của biểu thức đạt được khi = 900 và = 2700 nghĩa là khi sin = 1 Cuối cùng ta có :

= Gr Q q Rsin

MMax 0KC

Mômen ma sát phụ thuộc vào áp lực trên ổ đỡ phụ thuộc vào kết cấu của cần cẩu vì vậy mômen ma sát có thể được viết :

Mms = Σ Ai ìi riTrong đó : Ai , ìi , ri - là áp lực trên ổ đỡ , hệ số ma sát , bán kính ma sát của

ổ đỡ

Mô tả phụ tải gió tác động lên cơ cấu quay:

Mg max = Pg FG R + Σ Pg Fi rgMômen cản lực quán tính được viết như sau :

0

t

n105,0dt

dj