tổ chức hệ thống điều khiển động cơ bước, có phối ghép bàn phím và lcd. các chế độ chạy, dừng, đảo chiều quay, thay đổi tốc độ được điều khiển và hiển thị qua bàn phím và lcd

Bảng 2Dung lượng RAM Dung lượng ROM Chế độ nạp Tất cả các Vi điều khiển trên đều có đặc tính cơ bản giống nhau về phần mềm các tập lệnh lập trình như nhau, còn phần cứng được bổ sung vớ

ĐỒ ÁN XỬ LÝ TIN

Đề tài: Tổ chức hệ thống điều khiển động cơ bước, có phối ghép bàn phím và LCD Các chế độ chạy, dừng, đảo chiều quay, thay đổi tốc độ được điều khiển

và hiển thị qua bàn phím và LCD.

Giáo viên hướng dẫn:Trịnh Mạnh Tuyên

Nguyễn Văn Xuân

Nguyễn Huy Thoan

Nguyễn Văn Xuân

Hà Nội,02/10/2010

LỜI NÓI ĐẦU

Trong sự phát triển của đất nước, Tự động hoá đóng vai trò rất quan trọngtrong sự phát triển đó.Có rất nhiều phương án có thể chọn lựa để thiết kế hệ thống

tự động, Ngày nay, song song với các loại PLC-Programmable Logic Controller,

được sử dụng rất rộng rãi trong các lĩnh vực thiết kế hệ thống, thì vi điều khiểncũng được sử dụng rất phổ biến, đặc biết là trong những ứng dụng có quy mô vừa

và nhỏ bởi sự cạnh tranh giá thành của nó

Trong phạm vi nghiên cứu của đề tài đưa ra, chúng em đã lựa chọn vi điềukhiển ATMEL 89S52 để thực hiện yêu cầu đề tài Ngôn ngữ lập trình được sửdụng là ngôn ngữ lập trình C, thuận tiện cho người viết, ứng dụng môn học vàothực tế

Do thời gian có hạn và kinh nghiệm làm thực tế còn ít nên trong quá trìnhlàm đồ án môn không thể không có sai sót, kính mong các thầy cô trong khoađiều khiển tự động giúp đỡ và sửa chữa giúp chúng em.!

Chúng em xin chân thành cảm ơn!

MỤC LỤC

I CÁC BỘ VI ĐIỀU KHIỂN 8051 4

1.1.Bộ vi điều khiển so với bộ vi xử lý dùng chung 4

1.2.Tổng quan về họ 8051(89s52) 6

1.3 Sơ đồ chân của 89S52 và chức năng từng chân 8

1.4 Kết nối phần cứng 11

a/ Kết nối chân XTAL1 và XTAL2 11

b/ Mạch Reset 12

c/ Kết nối các Port 12

1.5 Mạch nạp và chương trình nạp 13

a/ Mạch nạp 13

b/ Chương trình nạp Willar Programmer 13

1.6 Viết chương trình và biên dịch với Keil 14

II ĐỘNG CƠ BƯỚC 15

2.1 Giới thiệu về động cơ bước 15

2.2 Động cơ biến từ trở 16

2.3 Động cơ đơn cực 17

2.4 Động cơ lưỡng cực(Động cơ dùng trong đề tài) 18

2.5 Động cơ nhiều pha 20

III THIẾT KẾ MẠCH 22

3.1 Phối ghép LCD 22

3.2 L293D- H bridge 25

3.3 Động cơ bước 26

IV.SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MẠCH VÀ CODE CHƯƠNG TRÌNH 27

4.1 Sơ đồ nguyên lý 27

4.2 Mạch in 28

4.3 Code chương trình 28

V TỔNG KẾT VÀ ỨNG DỤNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN 36

I CÁC BỘ VI ĐIỀU KHIỂN 8051

1.1.Bộ vi điều khiển so với bộ vi xử lý dùng chung

Sự khác nhau giữa một bộ vi điều khiển và một bộ vi xử lý là gì? Bộ vi xử

lý ở đây là các bộ vi xử lý công dung chung như họ Intel xxx86 (8086, 80286,

80386, 80486 và Pentium) hoặc họ Motorola 680x0(68000, 68010, 68020,

68030, 68040 v.v ) Những bộ VXL này không có RAM, ROM và không cócác cổng vào ra trên chíp Với lý do đó mà chúng được gọi chung là các bộ vi xử

hệ thống nhỏ

Vì một số nhược điểm trên nên các nhà chế tạo tích hợp một ít bộ nhớ và một

số mạch giao tiếp ngoại vi cùng với vi xử lý vào một IC duy nhất được gọi làMicrocontroller-Vi điều khiển Vi điều khiển có khả năng tương tự như khả năng của

vi xử lý, nhưng cấu trúc phần cứng dành cho người dùng đơn giản hơn nhiều Viđiều khiển ra đời mang lại sự tiện lợi đối với người dùng, họ không cần nắm vữngmột khối lượng kiến thức quá lớn như người dùng vi xử lý, kết cấu mạch điện dànhcho người dùng cũng trở nên đơn giản hơn nhiều và có khả năng giao tiếp trực tiếpvới các thiết bị bên ngoài Vi điều khiển tuy được xây dựng với phần cứng dành chongười sử dụng đơn giản hơn, nhưng thay vào lợi điểm này là khả năng xử lý bị giớihạn (tốc độ xử lý chậm hơn và khả năng tính toán ít hơn, dung lượng chương trình bịgiới hạn) Thay vào đó, Vi điều khiển có giá thành rẻ hơn nhiều so với vi xử lý, việc

sử dụng đơn giản, do đó nó được ứng dụng rộng rãi vào nhiều ứng dụng có chứcnăng đơn giản, không đòi hỏi tính toán phức tạp

Vi điều khiển được ứng dụng trong các dây chuyền tự động loại nhỏ, các robot

có chức năng đơn giản, trong máy giặt, ôtô v.v

Năm 1976 Intel giới thiệu bộ vi điều khiển (microcontroller) 8748, một chiptương tự như các bộ vi xử lý và là chip đầu tiên trong họ MCS-48 Độ phức tạp, kíchthước và khả năng của Vi điều khiển tăng thêm một bậc quan trọng vào năm 1980khi intel tung ra chip 8051, bộ Vi điều khiển đầu tiên của họ MCS-51 và là chuẩncông nghệ cho nhiều họ Vi điều khiển được sản xuất sau này Sau đó rất nhiều họ Viđiều khiển của nhiều nhà chế tạo khác nhau lần lượt được đưa ra thị trường với tínhnăng được cải tiến ngày càng mạnh

Điều thú vị là một số nhà sản xuất các bộ vi điều khiển đã đi xa hơn là tíchhợp cả một bộ chuyển đổi ADC và các ngoại vi khác vào trong bộ vi điều khiển

1.2.Tổng quan về họ 8051(89s52).

Trong mục này chúng ta xem xét một số thành viên khác nhau của họ bộ viđiều khiển 8051 và các đặc điểm bên trong của chúng Đồng thời ta đi sâu nghiêncứu AT89S52- là vi điều khiển được dùng trong đề tài

Vào năm 1981 Hãng Intel giới thiệu một số bộ vi điều khiển được gọi là

8051 Bộ vi điều khiển này có 128 byte RAM, 4K byte ROM trên chíp, hai bộđịnh thời, một cổng nối tiếp và 4 cổng (đều rộng 8 bit) vào ra tất cả được đặt trênmột chíp Lúc ấy nó được coi là một “hệ thống trên chíp” 8051 là một bộ xử lý 8bit có nghĩa là CPU chỉ có thể làm việc với 8 bit dữ liệu tại một thời điểm Dữliệu lớn hơn 8 bit được chia ra thành các dữ liệu 8 bit để cho xử lý 8051 có tất cả

4 cổng vào - ra I/O mỗi cổng rộng 8 bit (xem hình 1.2) Mặc dù 8051 có thể cómột ROM trên chíp cực đại là 64 K byte, nhưng các nhà sản xuất lúc đó đã cho

xuất xưởng chỉ với 4K byte ROM trên chíp Điều này sẽ được bàn chi tiết hơn saunày 8051 đã trở nên phổ biến sau khi Intel cho phép các nhà sản xuất khác sảnxuất và bán bất kỳ dạng biến thế nào của 8051 mà họ thích với điều kiện họ phải

để mã lại tương thích với 8051 Điều này dẫn đến sự ra đời nhiều phiên bản của

8051 với các tốc độ khác nhau và dung lượng ROM trên chíp khác nhau được bánbởi hơn nửa các nhà sản xuất Điều này quan trọng là mặc dù có nhiều biến thểkhác nhau của 8051 về tốc độ và dung lơng nhớ ROM trên chíp, nhưng tất cảchúng đều tương thích với 8051 ban đầu về các lệnh Điều này có nghĩa là nếu taviết chương trình của mình cho một phiên bản nào đó thì nó cũng sẽ chạy vớimọi phiên bản bất kỳ khác mà không phân biệt nó từ hãng sản xuất nào

Bảng đặc tính của 8051 đầu tiên

3216

Hãng Atmel có các chip Vi điều khiển có tính năng tương tự như chip Vi điều khiển MCS-51 của Intel, các mã số chip được thay đổi chút ít khi được Atmel sản xuất Mã số 80 chuyển thành 89, chẳng hạn 80C52 của Intel khi sản xuất ở Atmel mã số thành 89C52 (Mã số đầy đủ: AT89C52) với tính năng chương trình tương tự như nhau Tương tự 8051,8053,8055 có mã số tương đương ở Atmel là 89C51,89C53,89C55 Vi điều khiển Atmel sau này ngày càng được cải tiến và được

bổ sung thêm nhiều chức năng tiện lợi hơn cho người dùng

Bảng 1

Dung lượng RAM Dung lượng ROM Chế độ nạp

Sau khoảng thời gian cải tiến và phát triển, hãng Atmel tung ra thị trường dòng Vi điều khiển mang số hiệu 89Sxx với nhiều cải tiến và đặc biệt là có thêm khảnăng nạp chương trình theo chế độ nối tiếp rất đơn giản và tiện lợi cho người sử dụng

Bảng 2

Dung lượng RAM Dung lượng ROM Chế độ nạp

Tất cả các Vi điều khiển trên đều có đặc tính cơ bản giống nhau về phần mềm (các tập lệnh lập trình như nhau), còn phần cứng được bổ sung với chip có mã số ở hai số cuối cao hơn, các Vi điều khiển sau này có nhiều tính năng vượt trội hơn Vi điều khiển thế hệ trước Các Vi điều khiển 89Cxx như trong bảng 1 có cấu tạoROM

và RAM như 89Sxx trong bảng 2, tuy nhiên 89Sxx được bổ sung một số tính năng

và có thêm chế độ nạp nối tiếp

Trên thị trường hiện nay có rất nhiều loại sách hướng dẫn về Vi điều khiển với nhiều loại khác nhau như 8051, 89C51, 89S8252, 89S52 v.v các sách này đều hướng dẫn cụ thể về phần cứng cũng như cách thức lập trình Chương trình phần mềm dành cho các Vi điều khiển này là như nhau, vì vậy có thể tham khảo thêm về

Vi điều khiển ở các sách này

Trên phần cứng thực tế, chúng em đã chọn Vi điều khiển 89S52 (Mã đầy đủ:AT89S52; AT là viết tắt của nhà sản xuất ATMEL) vì :

Các Vi điều khiển 89Sxx được cải tiến từ dòng 89Cxx

Chương trình viết dành cho 89Cxx đều chạy được với 89Sxx

89Sxx rẻ hơn 89Cxx

89Sxx có chế độ nạp nối tiếp với mạch nạp đơn giản có khả năng nạp ngay trên bo mạch mà không cần tháo chip vi điều khiển sang mạch khác để nạp

chương trình và nhiều tính năng cải tiến khác

1.3 Sơ đồ chân của 89S52 và chức năng từng chân

Mặc dù các thành viên của họ MSC-51 có nhiều kiểu đóng vỏ khác nhau, chẳng hạn như hai hàng chân DIP (Dual In-Line Pakage) dạng vỏ dẹt vuông QFP (Quad Flat Pakage) và dạng chíp không có chân đỡ LLC (Leadless Chip Carrier) và đều có 40 chân cho các chức năng khác nhau như vào ra I/0, đọc , ghi , địa chỉ, dữ liệu và ngắt Tuy nhiên, vì hầu hết các nhà phát triển chính dụng chíp đóng vỏ 40 chân với hai hàng chân DIP, nên chúng ta cùng khảo sát Vi điều khiển với 40 chân dạng DIP.

Khi gia công trên mạch, thường không hàn vi điều khiển trực tiếp lên mạch, mà thay vào đó là một đế cắm 40 chân để khi cần thiết có thể thay đổi vi điều khiển khác lên trên mạch dễ dàng hơn.

2.2 Chân GND:Chân số 20 nối GND(hay nối Mass).

Khi thiết kế cần sử dụng một mạch ổn áp để bảo vệ cho Vi điều khiển, cách đơn

giản là sử dụng IC ổn áp 7805.

2.3 Port 0 (P0)

Port 0 gồm 8 chân (từ chân 32 đến 39) có hai chức năng:

Chức năng xuất/nhập :các chân này được dùng để nhận tín hiệu từ bên

ngoài vào để xử lí, hoặc dùng để xuất tín hiệu ra bên ngoài, chẳng hạn xuất tín

hiệu để điều khiển led đơn sáng tắt.

Chức năng là bus dữ liệu và bus địa chỉ (AD7-AD0) : 8 chân này (hoặc

Port 0) còn làm nhiệm vụ lấy dữ liệu từ ROM hoặc RAM ngoại (nếu có kết nối

với bộ nhớ ngoài), đồng thời Port 0 còn được dùng để định địa chỉ của bộ nhớ

ngoài.

Port 3 gồm 8 chân (từ chân 10 đến 17):

Chức năng xuất/nhập

V i m i chân có m t ch c n ng riêng th hai nh trong b ng sau ới mỗi chân có một chức năng riêng thứ hai như trong bảng sau ỗi chân có một chức năng riêng thứ hai như trong bảng sau ột chức năng riêng thứ hai như trong bảng sau ức năng riêng thứ hai như trong bảng sau ăng riêng thứ hai như trong bảng sau ức năng riêng thứ hai như trong bảng sau ư trong bảng sau ảng sau

Ngõ vào RST ở chân 9 là ngõ vào Reset dùng để thiết lập trạng thái ban đầu cho vi điều khiển Hệ thống sẽ được thiết lập lại các giá trị ban đầu nếu ngõ này ởmức 1 tối thiểu 2 chu kì máy

Hai chân này có vị trí chân là 18 và 19 được sử dụng để nhận nguồn xung clock từ bên ngoài để hoạt động, thường được ghép nối với thạch anh và các tụ đểtạo nguồn xung clock ổn định

2.9 Chân cho phép bộ nhớ chương trình PSEN

PSEN ( program store enable) tín hiệu được xuất ra ở chân 29 dùng để truy xuất bộ nhớ chương trình ngoài Chân này thường được nối với chân OE (output enable) của ROM ngoài

Khi vi điều khiển làm việc với bộ nhớ chương trình ngoài, chân này phát ra tín hiệu kích hoạt ở mức thấp và được kích hoạt 2 lần trong một chu kì máy Khi thực thi một chương trình ở ROM nội, chân này được duy trì ở mức logic không tích cực (logic 1)

(Không cần kết nối chân này khi không sử dụng đến)

Khi Vi điều khiển truy xuất bộ nhớ từ bên ngoài, port 0 vừa có chức năng là bus địa chỉ, vừa có chức năng là bus dữ liệu do đó phải tách các đường dữ liệu và địa chỉ Tín hiệu ở chân ALE dùng làm tín hiệu điều khiển để giải đa hợp các đường địa chỉ và các đường dữ liệu khi kết nối chúng với IC chốt

Các xung tín hiệu ALE có tốc độ bằng 1/6 lần tần số dao động đưa vào Vi điềukhiển, như vậy có thể dùng tín hiệu ở ngõ ra ALE làm xung clock cung cấp cho các phần khác của hệ thống

Ghi chú: khi không sử dụng có thể bỏ trống chân này

a/ Kết nối chân XTAL1 và XTAL2

Mạch dao động được đưa vào hai chân này thông thường được kết nối với

dao động thạch anh như sau:

Ghi chú: C1,C2= 30pF±10pF (thường được sử dụngvới C1,C2 là tụ 33pF) dùng ổn định dao động cho thạch anh

Thạch anh sử dụng là thạch anh 12M

Với Vi điều khiển sử dụng thạch

C=10µF và R=10KΩ.

Hình 4

c/ Kết nối các Port

Các Port khi xuất tín hiệu ở mức logic 1 thường không đạt đến 5V mà dao động

trong khoảng từ 3.5V đến 4.9V và dòng xuất ra rất nhỏ dưới 5mA(P0,P2 dòng xuất khoảng 1mA; P1,P3 dòng xuất ra khoảng 1mA đến 5mA) vì vậy dòng xuất

này không đủ để có thể làm led sáng

Tuy nhiên khi các Port xuất tín hiệu ở mức logic 0 dòng điện cho phép đi qualớn hơn rất nhiều:

Chân Vi điều khiển khi ở mức 0:

Dòng lớn nhất qua P0 : -25mA

Dòng lớn nhất qua P1,P2,P3 : -15mA

Để khắc phục, có thể sử dụng cổng đệm có tác dụng thay đổi cường độ dòng điện

xuất ra khi ngõ ra ở mức 1, cổng đệm xuất ra tín hiệu ở mức 1 với áp và dòng lớn khi có tín hiệu mức 1 đặt ở ngõ vào, trở treo hoặc điều khiển bằng mức 0

1.5 Mạch nạp và chương trình nạp

a/ Mạch nạp

Dưới đây là 1 mẫu mạch nạp qua cổng USB , hỗ trợ hầu hết các chip MCS-15 của Atmel

b/ Chương trình nạp Willar Programmer

1.6 Viết chương trình và biên dịch với Keil

Giao diện Keil

II ĐỘNG CƠ BƯỚC

2.1 Giới thiệu về động cơ bước

Động cơ bước được chia làm hai loại, nam châm vĩnh cửu và biến từ trở (cũng cóloại động cơ hỗn hợp nữa, nhưng nó không khác biệt gì với động cơ nam châmvĩnh cửu) Nếu mất đi nhãn trên động cơ, các bạn vẫn có thể phân biệt hai loạiđộng cơ này bằng cảm giác mà không cần cấp điện cho chúng Động cơ namchâm vĩnh cửu dường như có các nấc khi bạn dung tay xoay nhẹ rotor củachúng, trong khi động cơ biến từ trở thì dường như xoay tự do (mặc dù cảmthấy chúng cũng có những nấc nhẹ bởi sự giảm từ tính trong rotor) Bạn cũng cóthể phân biệt hai loại động cơ này bằng ohm kế Động cơ biến từ trở thường có 3mấu, với một dây về chung, trong khi đó, động cơ nam châm vĩnh cửu thường có

được dùng trong động cơ nam châm vĩnh cửu đơn cực Động cơ bước phong phú

về góc quay Các động cơ kém nhất quay 90 độ mỗi bước, trong khi đó các động

cơ nam châm vĩnh cửu xử lý cao thường quay 1.8 độ đến 0.72 độ mỗi bước Vớimột bộ điều khiển, hầu hết các loại động cơ nam châm vĩnh cửu và hỗn hợp đều

có thể chạy ở chế độ nửa bước, và một vài bộ điều khiển có thể điều khiển cácphân bước nhỏ hơn hay còn gọi là vi bước Đối với cả động cơ nam châm vĩnhcửu hoặc động cơ biến từ trở, nếu chỉ một mấu của động cơ được kích, rotor (ởkhông tải) sẽ nhảy đến một góc cố định và sau đó giữ nguyên ở góc đó cho đến khimoment xoắn vượt qua giá trị moment xoắn giữ (hold torque) của động cơ

Các loại động cơ bước gồm

Hình 3

Nếu motor của bạn có 3 cuộn dây, được nối như trong biểu đồ hình 3, vớimột đầu nối chung cho tất cả các cuộn, thì nó chắc hẳn là một động cơ biến từtrở Khi sử dụng, dây nối chung (C) thường được nối vào cực dương của nguồn

và các cuộn được kích theo thứ tự liên tục Dấu thập trong hình 3 là rotor của động

cơ biến từ trở quay 30 độ mỗi bước Rotor trong động cơ này có 4 răng và stator

có 6 cực, mỗi cuộn quấn quanh hai cực đối diện Khi cuộn 1 được kích điện, răng

X của rotor bị hút vào cực 1 Nếu dòng qua cuộn 1 bị ngắt và đóng dòng quacuộn 2, rotor sẽ quay 30 độ theo chiều kim đồng hồ và răng Y sẽ hút vào cực 2

Để quay động cơ này một cách liên tục, chúng ta chỉ cần cấp điện liên tục luânphiên cho 3 cuộn Theo logic đặt ra, trong bảng dưới đây 1 có nghĩa là có dòng

đồng hồ 24 bước hoặc 2 vòng:

Cuộn 1 1001001001001001001001001

Cuộn 2 0100100100100100100100100 Cuộn 3 0010010010010010010010010 thời gian >>

Phần Điều khiển mức trung bình cung cấp chi tiết về phương pháp tạo ra các dãy tín hiệu điều khiển như vậy, và phần Các mạch điều khiển bàn về việc đóng ngắt dòng điện qua các cuộn để điều khiển động cơ từ các chuỗi như thế Hình dạng động cơ được mô tả trong hình 1.1, quay 30 độ mỗi bước, dùng số răng rotor và số cực stator tối thiểu Sử dụng nhiều cực và nhiều răng hơn cho phép động cơ quay với góc nhỏ hơn Tạo mặt răng trên bề mặt các cực và các răng trên rotor một cách phù hợp cho phép các bước nhỏ đến vài độ

2.3 Động cơ đơn cực

Hình 4

Động cơ bước đơn cực, cả nam châmvĩnh cửu và động cơ hỗn hợp, với 5, 6hoặc 8 dây ra thường được quấn như sơ

đồ hình 4, với một đầu nối trung tâm

vào cực dương nguồn cấp, và hai đầu còn lại của mỗi mấu lần lượt nối đất đểđảo chiều từ trường tạo bởi cuộn đó

Sự khác nhau giữa hai loại động cơ nam châm vĩnh cửu đơn cực và động

cơ hỗn hợp đơn cực không thể nói rõ trong nội dung tóm tắt của tài liệu này Từđây, khi khảo sát động cơ đơn cực, chúng ta chỉ khảo sát động cơ nam châm vĩnhcửu, việc điều khiển động cơ hỗn hợp đơn cực hoàn toàn tương tự

Mấu 1 nằm ở cực trên và dưới của stator, còn mấu 2 nằm ở hai cực bênphải và bên trái động cơ Rotor là một nam châm vĩnh cửu với 6 cực, 3 Nam và 3Bắc, xếp xen kẽ trên vòng tròn

Để xử lý góc bước ở mức độ cao hơn, rotor phải có nhiều cực đốixứng hơn.Động cơ 30 độ mỗi bước trong hình là một trong những thiết kế động

cơ nam châm vĩnh cửu thông dụng nhất, mặc dù động cơ có bước 15 độ và 7.5

độ là khá lớn Người ta cũng đã tạo ra được động cơ nam châm vĩnh cửu với mỗibước là 1.8 độ và với động cơ hỗn hợp mỗi bước nhỏ nhất có thể đạt được là 3.6

độ đến 1.8 độ, còn tốt hơn nữa, có thể đạt đến 0.72 độ

Như trong hình, dòng điện đi qua từ đầu trung tâm của mấu 1 đến đầu atạo ra cực Bắc trong stator trong khi đó cực còn lại của stator là cực Nam Nếuđiện ở mấu 1 bị ngắt và kích mấu 2, rotor sẽ quay 30 độ, hay 1 bước Để quayđộng cơ một cách liên tục, chúng ta chỉ cần áp điện vào hai mấu của đông cơtheo dãy

Mấu 1a 1000100010001000100010001 Mấu 1a 1100110011001100110011001 Mấu 1b 0010001000100010001000100 Mấu 1b 0011001100110011001100110 Mấu 2a 0100010001000100010001000 Mấu 2a 0110011001100110011001100 Mấu 2b 0001000100010001000100010 Mấu 2b 1001100110011001100110011 thời gian >> thời gian >>

Nhớ rằng hai nửa của một mấu không bao giờ được kích cùng một lúc Cả haidãy nêu trên sẽ quay một động cơ nam châm vĩnh cửu một bước ở mỗi thờiđiểm Dãy bên trái chỉ cấp điện cho một mấu tại một thời điểm, như mô tả tronghình trên; vì vậy, nó dùng ít năng lượng hơn Dãy bên phải đòi hỏi cấp điện cho

cả hai mấu một lúc và nói chung sẽ tạo ra một moment xoắy lớn hơn dãy bêntrái 1.4 lần trong khi phải cấp điện gấp 2 lần

Vị trí bước được tạo ra bởi hai chuỗi trên không giống nhau; kết quả, kết hợp 2chuỗi trên cho phép điều khiển nửa bước, với việc dừng động cơ một cách lầnlượt tại những vị trí đã nêu ở một trong hai dãy trên Chuỗi kết hợp như sau:

2.4 Động cơ lưỡng cực(Động cơ dùng trong đề tài)

Động cơ nam châm vĩnh cửu hoặc hỗn hợp hai cực có cấu trúc cơ khí giống ynhư động cơ đơn cực,nhưng hai mấu của động cơ được nối đơn giản hơn,

không có đầu trung tâm Vì vậy, bản thân động cơ thì đơn giản hơn, nhưngmạch điều khiển để đảo cực mỗi cặp cực trong động cơ thì phức tạp hơn

Mạch điều khiển cho động

cơ đòi hỏi một mạch điềukhiển cầu H cho mỗi mấu;điều này sẽ được bàn chi

tiết trong phần Các mạch điều khiển Tóm lại, một

cầu H cho phép cực củanguồn áp đến mỗi đầu củamấu được điều khiển một

nêu bên dưới, dùng + và ‐ để đại diện cho các cực của nguồn áp được áp vàomỗi đầu của động cơ: