Thông tin tóm tắt về những kết mới của luận án tiến sĩ
Trang 1THÔNG TIN TÓM TẮT VỀ NHỮNG KẾT LUẬN MỚI
CỦA LUẬN ÁN TIẾN SĨ Tên đề tài: Giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt
rôbốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véctơ tọa độ suy rộng
Chuyên ngành: Cơ học kỹ thuật
Nghiên cứu sinh: Trần Hoàng Nam
Người hướng dẫn: 1 GS.TSKH Nguyễn Văn Khang, ĐHBK Hà Nội
2 PGS.TS Nguyễn Phong Điền, ĐHBK Hà Nội
Cơ sở đào tạo: Viện Cơ học – Viện Khoa học và Công nghệ Việt Nam
Những kết luận mới của luận án:
Đã xây dựng được thuật toán “hiệu chỉnh gia lượng véctơ tọa độ suy
rộng” để giải bài toán động học ngược rôbốt dư dẫn động So với các thuật toán số đã có thuật toán này tính toán có độ chính xác cao hơn
Đã xây dựng được một thuật toán giải bài toán động lực học ngược rôbốt
dư dẫn động trong không gian thao tác Từ đó xây dựng một thuật toán giải quyết bài toán điều khiển rôbốt dư dẫn động trong không gian trạng thái theo phương pháp điều khiển dạng trượt
Dựa trên các phần mền đa năng MATLAB và MAPLE đã xây dựng các
chương trình tính toán động học ngược, động lực học ngược và điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véctơ tọa độ suy rộng Sử dụng các chương trình tính toán này đã tính toán nhiều thí dụ minh họa nhằm chứng minh khả năng và độ chính xác cao (sai số rất bé) của thuật toán
Đã chế tạo ra mô hình rôbốt đo BKHN-MCX-04 qua đó xác định được
các tham số động học, động lực học của rôbốt tự chế tạo này Sử dụng phần mềm MATLAB và MAPLE để tiến hành tính toán động học ngược, động lực học ngược và điều khiển rôbốt đo BKHN-MCX-04 Đã tiến hành thí nghiệm nhỏ trên mô hình này
Hà Nội, ngày 8 tháng 1 năm 2010
Nghiên cứu sinh
Trần Hoàng Nam