Đề tài : Nghiên cứu thiết bị tự động thay đổi chế độ gia công cho máy CNC

.dé tir dé ho thiết lập các thông số cho chế độ cắt như: tốc độ tiến dao, tốc độ quay trục chính,v.v...Tuy nhiên, như chúng ta đã biết, các thông số trên chỉ là các con số về mặt lý thuy

DOAN THANH NIEN CONG SAN HO CHI MINH

BAN CHAP HANH TP HO CHI MINH |

ron et en en en ar Reet

GIAI THUONG “KHOA HQC SINH VIEN-EUREKA”

LAN THU 9 NAM 2007

TÊN CÔNG TRÌNH:

NGHIÊN CỨU THIẾTBỊ -

TY DONG THAY DOI CHE DQ GIA CONG

GIẢI THƯỞNG “KHOA HỌC SINH VIÊN-EUREKA”

LAN THU 9 NAM 2007

TEN CONG TRINH:

NGHIÊN CUU THIET BI

TY DONG THAY DOI CHE DQ GIA CONG

CHƯƠNG 1: TONG QUAN VE DE TAI 3

CHƯƠNG 2: CÁC PHƯƠNG ÁN GIẢI QUYẾT s.ee e Ổ

2.1 Phương án Ì + St Lành TT HH HT HE 1111101111 17111111 112110111 E1EEEEEEEeEcree 5 2.1.1 Nguyên lý hoạt động 21 Lọ TH n HH HH re, 5

2.1.2 Câu trúc hệ thống .-2222222s2E22111111.2221121 222121011 E.ereee 5 2.1.3 Đặc điểm từng thành phần -22-222Ss 2 HH E21 0.211 02111122111etEEEeeerreei 6 2.1.4 Ưu và khuyết điểm s52 52t SỰ H211 2121110212011 2E1E2EEerree 6

2.2 Phương án 2 - cc221 1H TH THT HH TH HT TH HH 1111115111110 1eea 6 2.2.1 Nguyên lý hoạt động - SH HH HH HH HH HH nerrey 7

2.2.2 Cau trite hé thong oo esccccssssseseccccsneccsssssecsssvcsessssessvecssssecensesesssvesssssesesses 7 2.2.3 Đặc điểm từng thành phần 50 22s St 221111211122112211EEE1EEEEEeeerrrcee 7

2.2.4 Ưu và khuyết điểm cv HH 1110121112011 EEeeErrree 8 P8 la cnn n 8 2.3.1 Nguyên lý hoạt động LH HT HH HH 1H01 1e sre 8

2.3.2 Cầu tric hé thong oo ccccecccccsscsssssssssssssvessescecsensssssssssesesesssvansesssssssssseeceessen 8 2.3.3 Dac diém timg thamh phan ccccccccccecscseessssecessecssssecssscssseessaccesseceseecsssees 9

2.3.4 Uu va khuyét digi ooo cccccccecscccsssecsssesscssssuccsssucssvssecsevesssssessessessesseseese 9

TOrng Ket o.occcccccsecccsssssssesesssssssusssssssssescessssnssesnssseessensstsssessssaseesasavasecsussasisssessssssesesee 9 CHƯƠNG 3: GIẢI QUYẾT PHƯƠNG ÁN ĐÃ CHỌN - 10 3.1 Phân tích hệ thống, -.s- 2t 22T TH 5118211112211 01c eEerErrreerreerreee 10 3.2 Giải quyết từng thành phân hệ thống 222022231 222111 1225112212152 cyee 11 3.2.1 Thiết bị đo dòng điện gián tiếp 2 22 2s 2222111121112 EEEEeee 11 3.2.2 Thiết bị xir ly tim WiQU oc ccccccececcccssecesssssssecsesssecessssseesssssecsssseessesseeee 12

3.2.2.1 Module xt ly oo ccccccccsscssescsesesssssseanscsscscscsrscensvetsesecsseratersvanenanes 13

3.2.2.2 Module 4idu hid ccccceccsevesssececsssecssvecsssecssvessuveceseessseesssecessns 16 3.2.3 Cách thức hoạt động và giải thuật lập trình cho thiết bị 20

3.2.3.1 Cách thức hoạt động -S c SH TH H111 ke 20

3.2.3.2 Lưu đổ giải thuật s26 22 Son 221111112211110-2021 E1 eeEEerreee 21 3.3 Mô hình thiết bị s22 2c 111 111221 E7 tt 01 1e eeerrerreesrreerree 22 CHƯƠNG 4: LẬP TRÌNH CHƯƠNG TRÌNH ĐIỂU KHIỂN 23 CHƯƠNG 5: HƯỚNG PHÁT TRIÊN CỦA ĐẺ TÀI VÀ KÉT LUẬN 28

TÀI LIỆU THAM KHẢO

LOI NOI DAU

Chúng ta đang sống trong thời đại của khoa học công nghệ, thời đại của tri thức, thời đại mà tất cả những gì con người làm ra đều phục vụ cho những mục đích mang tính cá nhân cũng như tính cộng đồng của xã hội loài người Trong thời kỳ này, dựa trên những sáng tạo khoa học công nghệ, con người không ngừng tạo ra những điều kì

diệu, biến những điều tưởng chừng như không thê thành có thể, làm cho mọi thứ trở nên ngày càng đơn giản hơn nhưng cũng hoàn thiện hơn

Với những ai làm việc trong lĩnh vực tự động hóa thì đều biết đến khái nệm CNC (Computer Numerical Control) Từ lúc ra đời, CNC đã tạo những bước đột phá trong

lĩnh vực tự động hóa, nó mang lại những thay đôi đường như không tưởng trong tất cả

các lĩnh vực có sự ứng dụng của công nghệ CNC ở trên thế giới cũng như ở Việt

Nam Người ta nghiên cứu ứng dung công nghệ CNC vào các lĩnh vực như: gia công

khuôn mẫu, gia công các thiết bị cần độ chính xác cao trong, ngành hàng không, quân

sự, và cho cả những vật dụng hết sức đơn giản trong cuộc sống hàng ngày của chúng

ta

Các nhà nghiên cứu đã và đang có những bước tiến dài trong công nghệ CNC, họ ngày càng tạo ra các thế hệ may CNC có độ chính xác cao nhất, độ tin cây cao nhất,

khả năng thao tác đơn giản nhất để sản xuất ra những sản phẩm tốt nhất nhằm mang

lại lợi ích cho xã hội Hòa nhập vào xu thế đó, cùng với đam mê sáng tạo khoa học,

tôi đã tiến hành nghiên cứu đề tài “Nghiên cứu thiết bị tự động thay đổi chế độ gia

công cho máy CNC”

Tác giả

CHUONG 1

TONG QUAN VE DE TAI

Hién nay, khi nói đến khái niệm CNC trong lĩnh vực gia công thì vấn đề được đặt lên hàng đầu chính là hiệu quả về mặt chất lượng sản sản phẩm, sau khi xét đến các yếu tố giá thành, thời gian .Chất lượng sản phẩm sau khi gia công phụ thuộc vào rất nhiều yếu tố như: yêu cầu của khách hàng, bản thiết kế phù hợp với điều kiện máy móc, vật liệu gia công, khả năng gia công chính xác của máy móc

e Về vấn đề khách hàng, họ luôn luôn đòi hỏi những sản phẩm có chất lượng cao

nhất nhựng giá thành thì thấp nhất

e Về vấn đề thiết kế thì các kỹ sư thiết kế luôn sử dụng các phần mềm thiết kế mang lại hiệu quả tốt nhất để sau đó gia công trên những máy CNC co kha năng đạt độ chính xác cao nhất

Tuy nhiên ở đây có một vấn đề là khi tiến hành chương trình gia công cho máy CNC, người thiết kế chỉ có thẻ thiết lập trước một chế độ gia công với các thông tin

cho trước như: độ chính xác đã được yêu cầu, loại vật liệu sé gia công .dé tir dé ho

thiết lập các thông số cho chế độ cắt như: tốc độ tiến dao, tốc độ quay trục chính,v.v Tuy nhiên, như chúng ta đã biết, các thông số trên chỉ là các con số về mặt

lý thuyết, độ tin cậy dù cao nhưng cũng không thể nào đúng như thực tế, ví dụ như: một khối phôi dùng để gia công không thể nào có độ cứng, bóng như nhau ở mọi điểm; sự mòn của đao cắt trong quá trình gia công, thậm chí còn do chế độ cắt ngay trong quá trình thiết kế,v.v Tất cả những điều này đều ảnh hưởng đến chất lượng

của sản phẩm

Đối với phần nhiều các máy CNC hiện có trên thị trường Việt Nam, để điều chỉnh lại chế độ cắt phù hợp trong quá trình gia công, người vận hành máy sử dụng các bộ điều khiển đề trực tiếp thay đổi các thông số như: tốc độ quay đầu dao, tốc độ tiến dao, đặt chế độ bù trừ Mặc dù vậy phương pháp này

có những hạn chế:

° Người vận hành máy phải được trang bị thật tốt kiến thức về gia công vật liệu (điều này không phù hợp trong quá trình đào tạo một công nhân vận hành máy)

e© Người vận hành máy có nhiều kinh nghiệm đẻ

có khả năng xử lý thật nhanh và chính xác các

trục trặc khi gia công (điều này cũng khó thực

hiện vì những thay đổi trên bề mặt gia công rất khó nhận thấy ngay trong quá trình gia công,

cần phải có thời gian thì người vận hành máy

mới thấy lỗi gia công)

4

Ung dung cia CNC trong : sản xuất thật quan trọng, nhưng với nhược điểm trên nó

đã hạn chế rất nhiều những tiến bộ mà chính nó mang lại cho ngành sản xuất Vấn đề đặt ra là chúng ta nghiên cứu và tiền đến chế tạo một thiết bị đi kèm với máy CNC dé may có thê tự động điều chỉnh chế độ cắt phù hợp trong từng ' thời điểm gia công thực

tế thay vì người van hanh may phai thay đôi bằng cách điều chỉnh các chức năng Spindle {Speed (tốc độ quay đầu dao) và Feed Rate (tốc độ đi chuyển đầu đao) trên

bảng điều khiển của máy CNC

Nghiên cứu và chế tạo được một thiết bị như vậy rõ ràng đem lại rất nhiều lợi ích,

trước tiên là cho người tiêu 1 ding, người vận hành máy, sau đó là đến là người thiết kế

và cuối cùng nhưng cũng rất quan trọng là nhà đầu tư

e©_ Đối với nhà đầu tư, khi tiến hành lắp đặt thiết bị này cho các máy CNC của họ,

họ có thể an tâm với chất lượng sản phẩm mà họ sản xuất khi đưa ra thị trường

e©_ Đối với người thiết kế, họ có thể an tâm với những yêu cầu về mặt chính xác

mà họ đưa ra trong quá trình thiết kế có thể thực hiện được

e Déi voi người vận hành máy, công việc gia công của họ sẽ giảm đáng kể sự phức tạp, mat thời gian vì phải liên tục quan sát để phát hiện các lỗi về chế độ cắt trong qua trinh gia cong

e©_ Cuối cùng là đối với người tiêu dùng, nhờ các cải tiến đó mà người tiêu dùng được sử dụng các sản phẩm có chất lượng cao hơn, giá thành thấp hơn

Quy mô của các máy CNC là rất rộng, do đó trong phạm vi của đề tài, tôi xin trình bày việc nghiên cứu và chế tạo thiết bị sử dụng cho máy CNC 3 truc Tir nén tang nay, sau này chúng ta có thể tiếp tục phát triển hệ thống tương tự cho các chủng loại,

CHUONG 2

- CÁC PHƯƠNG ÁN GIẢI QUYẾT

Sau khi một ý tưởng được hình thành thì bước tiếp theo chính là việc đưa ra các phương án giải quyết khả thị Tuy nhiên mỗi phương án đều có những tru cũng như nhược điểm của riêng nó, sau đây tôi sẽ trình bày các phương « đu giải quyết cũng như

những tu khuyết điểm của các phương án để tìm ra lựa chọn tốt nhất

2.1 Phương án 1:

Sử đụng cảm biến đề xác định các thay đổi về lực tác động lên phôi khi gia công

2.1.1 Nguyên lý hoạt động:

Dựa trên những thay đổi về lực của đầu dao tác động lên phôi, ta sẽ thay đổi chế

độ cắt bằng cách bố trí các cảm biển lực (strain gauge) lên các bề mặt tiếp xúc giữa phôi và đồ gá, bàn máy Tín hiệu từ các cảm biến này sẽ cùng lúc truyền về thiết bi

xử lý, thiết bị này có nhiệm vụ tính toán các thông sỐ và tự động đưa ra các tín hiệu thay đổi vé téc dé quay truc chinh (Spindle Speed), tic 46 di chuyén ban may (Feed Rare) về bộ xử lý trung tâm của may CNC

Bộ xử lý

trung tâm { may CNC 1 Spindle Feed

2.1.3 Đặc điểm từng thành phần:

e Cam biến X+, Y+, Z+: là các cảm biển lực xác định lực tác dụng lên phôi theo chiều vận hành dương (+) của bàn máy

© Cảm biến X-, Y-, Z-: là các cảm biến lực xác định lực tác dụng lên phôi theo

chiều vận hành âm (-) của bàn máy

Hinh 2.2 M6 hinh cau tao Strain gauge

e_ Thiết bị xử lý tín hiệu: đây là thiết bị xử lý các tín hiệu đưa về từ các cảm biến;

sau khi xử lý, chính nó sẽ đưa ra các tín hiệu đến bộ xử lý trung tâm của máy CNC để thay đôi các thông số: tốc độ quay đầu dao, tốc độ tiễn dao

© BO xr ly trung tâm máy CNC: là trung tâm xử lý mọi tín hiệu đưa vào dé thực

hiện quá trình g1a công

2.1.4 Ưu và khuyết điểm:

—® UƯuđiểm:

se _ Đảm bảo được yêu cầu của ý tưởng

o _ Có sự đồng bộ trong các thiết bị lắp đặt nên dễ thay đổi, bảo trì

e Khuyét điểm:

o Viée bé trí các cảm biến, đây tín hiệu phức tạp

o _ Độ chính xác tương đối không cao

ø _ Tính ổn định không cao do các cảm biến chịu sự tác động của nhiều yếu

tố khi máy vận hành

‹ _ Số lượng thiết bị nhiều nên chỉ phí đầu tư cao

o Thiết bị xử lý phải xử lý cùng lúc nhiều tín hiệu

ø _ Khả năng mởrộng cho các máy CNC nhiều trục không cao

2:2 Phương án 2:

Sử dụng thiết bị đo cường độ dòng

điện gián tiếp để xác định sự thay đổi

2.2.1 Nguyén ly hoat déng:

Dựa trên nguyên lý: sự chênh lệch về cường độ dòng điện qua các cuộn dây của động cơ khi chạy với tải thấp (vật liệu có độ cứng không cao) và khi chạy tải cao (vật

liệu có độ cứng cao hơn), ta lắp đặt các thiết bị đo cường độ dòng điện lên các động

cơ vận hành của bàn máy Nguyên lý hoạt động gồm các bước:

Khi máy vận hành, các bộ đo dòng phát tín hiệu dưới dạng analog về một bộ

biến đôi ADC (đổi tín hiệu analog sang tin hiéu digital)

Sau đó, dựa trên tin hiéu digital này, mạch điều khiển của ta tiến hành quá trình

tính toán để xác đòng điện thay đổi thé nao

Các thông số trên được so sánh với thông số được lưu lại trước đó (cường độ

dòng điện khi máy chạy với tải thấp) để từ đây đưa ra các tín hiệu thay đôi về

tốc độ quay đầu dao, tốc độ tiến dao théng qua chitc nang Spindle Speed va Feed Rate

Dòng điện + Thiết bị xử lý ‘ Dong dién

Bộ xử lý trung tâm máy CNC ị

Spindle Feed Speed Rate ~

Hinh 2.4 Cau trúc hệ thống giải pháp sử dụng thiết bị đo dòng điện

Thiết bị xử lý tín hiệu: là thiết bị xử lý tín hiệu đưa về từ các thiết bị đo dòng

X, Y, Z; sau khi xử lý, chính nó sẽ đưa ra các tín hiệu về bộ xử lý trung tâm

của máy CNC để thay đổi các thông số: tốc độ quay đầu dao, tốc độ tiến dao

trên các trục

Bộ xử lý trung tâm máy CNC: là trung tâm xứ lý mọi tín hiệu đưa vào để tiến hành quá trình gia công

2.2.4 Uu va khuyết điểm:

e© Ưuđiểm:

o Dam bảo được yêu cầu của ý tưởng

5ø Cĩ sự dong bộ trong các thiết bị lắp đặt nên dễ thay đổi, bảo trì

ø _ Tính ơn định khá cao

o Lap dat trong déi đơn giản

o Déchinh xac kha cao

e Khuyết điểm:

ò _ Số lượng thiết bị khá nhiều

o _ Chỉ phí lắp đặt cho số lượng thiết bị như vậy tương đối cao

o Thiết bị xử lý phải xử lý cùng lúc nhiều tín hiệu

ø _ Khả năng mởrộng cho các máy CNC nhiều trục tương đối thấp

e Thiết bị này gồm một mạch vi điều khiển cĩ tích hop | tính năng ADC nhận

xung nhận các tín hiệu từ thiết bị đo dịng ở trên rồi tiến hành quá trình tính tốn để xác định máy đang ở trạng thái chạy tải thấp hay cao

e Dựa trên các thuật tốn So sánh để từ đĩ đưa ra các tín hiệu thay đổi về tốc

độ quay đầu dao và cả tốc độ tiền đạo của máy CNC

2.3.3 Đặc điểm từng thành phần:

° Dòng điện spindle: la thiét bi ding dé do dong dién của động cơ quay đầu đao

e_ Thiết bị xử lý tín hiệu: là thiết bị xử lý tín hiệu đưa về từ thiết bị đo dòng điện spindle; sau khi xir ly, nd sẽ dura Tả các tín hiệu về bộ xử lý trung tâm của máy CNC để thay đổi các thông số: tốc độ quay đầu dao, tốc độ tiến dao trên các

trục

©_ Bộ xử lý trung tâm máy CNC: là trung tâm xứ lý mọi tín hiệu đưa vào để tiến

hành quá trình gia công

2.3.4 Ưu và khuyết điểm:

Khả năng mở rộng cho các máy CNC nhiều trục cao

e© Khuyết điểm:

nay trong thuc té hoan toan có thể duge chấp nhận Ngoài ra, nếu ta đầu tư thiết bị

đo cường độ dong điện thật tốt, cái tiễn bằng cách lắp đặt thêm các thiết bị đo đạc

khác (khi có điều kiện) cùng với giải thuật lập trình tối ưu của thiết bị xử lý tín hiệu

thì khuyết điểm này hoàn toàn có thể được khắc phục

10

CHUONG 3 GIAI QUYET PHUONG AN DA CHON

3.1 Phan tich hé thong:

Hinh 3.1 Cau tric hé théng

e Dong dién spindle: day 1a thiết bi dùng để đo cường độ dòng điện đang chạy qua cuộn dây của động cơ quay đầu dao, để từ đó có thể xác định đao đang gia công với tải thấp hay cao

e_ Thiết bị xử lý tín hiệu: đây là thiết bị trung gian giữa thiết bị đo dòng điện của động cơ spindle và bộ xử lý trung tâm của máy CNC, nó có nhiệm vụ phân tích

các tín hiệu được đưa về và sau đó đưa ra các thay đổi về tốc độ của các động

cơ di chuyển bản máy, quay đầu dao xuống bộ xử lý trung tâm của máy CNG

© Bộ xử lý trung tâm của máy ƠNC: đây là trung tâm điều khiển mọi hoạt động của máy CNC, nó tiếp nhận các thay đổi trong qua trình gia công được đưa xuống từ bộ xử lý tín hiệu thôn g qua chức năng Spindle Speed va Feed Rate

11

3.2 Giải quyết từng thành phần hệ thống:

3.2.1 Thiết bị đo dòng điện gián tiếp:

Đây là thiết bị trực tiếp dùng để xác định sự thay đổi chế độ làm việc hiện hành

của dao: chuyển từ chế độ chạy tải thấp sang tai cao và ngược lại nên thiết bị cần đáp

ứng được các yêu cầu sau:

Thông lượng từ trường

(do dòng điện sinh ra) Thanh Hall

12

Nguyên lý hoạt động của thiết này là sử dụng hiệu tmg Hall tao Ta một hiệu điện thế tỷ lệ thuận (với hệ sô tỷ lệ biết trước) với cường độ đòng điện cần đo | Hiéu dién thé Hall (vy) gần như tỷ lệ thuận với cường độ từ trường sinh ra bởi | dòng điện, do đó tỷ lệ thuận với cường độ của dòng điện đó Chỉ cần đưa đường dây | cần đo đi qua lõi sắt từ là ta có trường đủ de kích thích hoạt động của đầu đo | Tuy nhiên hiện tượng từ trễ không tuyến tính trong lõi sắt từ có thể làm giảm độ | chính xác của phép đo Trên thực tế người ta có thê sử dụng một mạch điện hồi tiếp |

để giữ cho từ thông trong lõi sắt luôn xAp xi không, giảm thiểu hiệu ứng từ trễ và tăng

độ nhạy của đầu đo Dòng điện hồi tiếp is được chuyên hóa thành hiệu điện thế ra ws

nhờ bộ khuyếch đại điện (1) Tỷ lệ giữa số vòng cuốn trên lõi sat từ m (khoảng từ

1000 đến 10000) cho phép liên hệ giữa dòng cần đo và đòng hồi tiếp theo công thức:

¡ï_=—i

S som P

Các ưu điểm của thiết bị:

o _ Hiệu điện thế tiêu thụ trên đoạn dây cuốn vào đầu do chi chimg vai mV

ø _ Hệ thống rất an toàn do được cách điện với mạch điện

-Trên thực tế, tôi sử dụng thiết bị 9709 AC/DC Current Sensor -HTI Đây là

thiết bị đo cường độ dòng điện gián tiếp của hãng HIOKI, Hoa Kỳ Thiết bị này đảm bảo các yêu cầu của đề tài với các thông số kỹ thuật như sau:

o Kha nang do dong điện có cường độ lên đến 500A

ø _ Làm việc với dòng điện AC, DC có điện

áp: 0 ~ 1000 V:

ø _ Với dòng điện DC, tần số làm việc: dưới

100 kHz

o _ Tín hiệu volt (V) ở ngõ ra có độ chính xác rat cao +0.01%

o Phu hop dé lap dat cdc loại dây có đường

kính dưới 36 mm

ø _ Kích thước nhỏ gọn: 160 x 112 x 50 mm

ø _ Khối lượng: 850 g

Hinh 3.4 9709 AC/DC Current Sensor —HTI

3.2.2 Thiết bị xử lý tin hiệu:

Thực tế thiết bị xử lý tín hiệu là thiết bị trung gian giữa tín hiệu đưa về từ bộ đo

cường độ dong | điện và trung tâm điều khiển của may CNC, xử lý xong nó sẽ đưa ra

các tín hiệu xuống cho trung tâm điều khiển của máy CNC, nên tôi chia thiết bị này

thành 2 module chính:

e Module xt ly

e© Module diéu khién

3.2.2.1 Module xu ly:

13

Module xử lý gồm 4 khối, trong đó khối vi điều khiển (VĐK) đóng vai trò trung

tâm tiếp nhận, xứ lý và đưa ra mọi tín hiệu điều khiển

A>

Khoi | hiện thị

ñ CvPK

Khối nhận Khối truyền

3.2.2.1.1 Khối hién thi:

Van dé dat ra la chung ta can mét giao diện rõ rang, đơn giản để người vận máy có thể quan sát các thông số về sự thay đổi dòng điện của động cơ trục chính

Dựa trên tiêu chí này nên tôi quyết định chọn loại màn hình LCD Sharp được sử dụng rất phổ biến trên thị trường Đặc điểm kỹ thuật của thiết bị:

14

3.2.2.1.2 Khối nhận tín hiệu, trung tâm VĐK, khối truyền tín hiệu:

Ở đây tôi nhóm 3 khối nhận tín hiệu, khối VĐK và khếi truyền tín hiệu thành một mạch điêu khiển duy nhất

Dựa trên tiêu chí hoạt động ôn định, chính xác nên tôi dùng VĐK ATmega32 dé chế tạo mạch điều khiển Đây là loại VĐK được sử dụng phô biến trong lĩnh vực điều khiển tự động công nghiệp và được sử dụng để chế tạo các thiết bị điện tử chính xác

Dòng VĐK này cho phép thực hiện rất nhiều ứng dụng tùy thuộc vào yêu cầu cũng như khả năng lap trình nhờ sự kết hợp nhiều tinh năng như:

Các tính năng trên cho phép ta mờ rộng thêm nhiều ứng dụng sau này khi cần thiết Dưới đây là sơ đồ chân và sơ đồ cấu trúc của VĐK mà tôi sử dụng:

X (XCK/T0) PB0 L| 1 40 PA0 (ADC0) (T1) PB1 CJ 2 39 [ PA1 (ADC1) (INT2/AINO) PB2 Cj 3 38 PA2 (ADC2) (OCO/AIN1) PB3 C] 4 37 H PA3 (ADC3)

(6Š) PB4 L| 5 36 HH PA4 (ADC4) (MOSI) PBS rỊ 6 35 [| PAS (ADCS) (MISO) PB6 Cj 7 34 [ PAG (ADCE6) (SCK) PB7 C] 8 33 [ PA7 (ADC7) RESET Cj 9 32h AREF vec TỊ 10 31 GND GND C] 114 30 | AVCC XTAL2 LÍ 12 29 [| PC7 (TOSC2) XTAL1 LÍ 13 28 1 PC6 (TOSC1) (RXD) PDO CJ 14 27 [9 PCS (TDI) (TXD) PD1 Cj 15 28 H PC4 (TDO) (INTO) PD2 C] 16 25 [9 PC3 (TMS) (INT1) PD3 C] 17 24 Hh PC2 (TCK) (OC1B) PD4 CỊ 18 23 PC1 (SDA) (OC1A) PD5 CI 19 22 [1 PCO (SCL) (ICP) PD6 Cj] 20 21 PD7 (OC2) Hình 3.7 Sơ đồ chân của VĐK ATmega32