Tìm hiểu về bộ điều khiển LOGO của hãng Siemens – Sử dụng LOGO thiết kế điều khiển hệ thống cửa tự động trong siêu thị

Tìm hiểu về bộ điều khiển LOGO của hãng Siemens – Sử dụng LOGO thiết kế điều khiển hệ thống cửa tự động trong siêu thị Tìm hiểu về bộ điều khiển LOGO của hãng Siemens – Sử dụng LOGO thiết kế điều khiển hệ thống cửa tự động trong siêu thị Tìm hiểu về bộ điều khiểnLOGO thiết kế điều khiển hệ LOGO của hãng Siemens – Sử dụng thống cửa tự động trong siêu thị

GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN LOGO 230RC

Khái quát về Logo 230RC Siemens

Hình 1.1 Bộ điều khiển Logo 230RC

Bộ điều khiển LOGO của hãng Siemens:

- Bộ điều khiển Simens Simatic LOGO! thường được gọi Controller hoặc NanoController, có nguyên lý hoạt động tương tự PLC.

- Thường được ứng dụng trong các ứng dụng và công nghiệp nhỏ Thực tế được sử dụng trong các hệ thống chiếu sáng, thang máy, các hệ thống điều khiển tự động, băng tải nhỏ, số lượng ngõ vào, ngõ ra ít…

 Đặc tính kỹ thuật của bộ điều khiển Siemens Simatic LOGO!

 Cho phép kết nối các module I/O (gồm DI+DO, AI, AO)

 Mở động tối đa lên đến: Dạng số (20 ngõ vào và 16 ngõ ra), Analog (8 ngõ vào, 8 ngõ ra)

 Mạch điện nhỏ gọn hơn, đấu nối đơn giản hơn

 Đồng bộ hóa thời gian

 Module có sẵn ở các dải điện áp

 Có thể lập trình và giao tiếp bằng cáp Ethernet

 Nhiệt độ hoạt động từ 0° đến 55°C

 Có đồng hồ bên trong, có thể lưu dữ liệu trong 80 giờ sau khi mất nguồn

- Tích hợp cổng truyền thông Ethernet với chuẩn SIMATIC S7 / Modbus 10/100 Mbit/s TCP/IP

- Bảo vệ download/upload chương trình PLC bằng Password

- Cho phép lập trình giao diện web server

- Cho phép kết nối từ xa giữa PC và CPU

Vùng nhớ CPU: Bao gồm 2 vùng nhớ:

- Program Memory: lưu chương trình máy Tối đa 8500 byte.

- Retentive Memory: Vùng nhớ lưu dữ liệu khi mất điện Tối đa 250 vùng nhớ lưu.

- Cho phép gắn memory card để upload, download chương trình từ Logo!

- Lưu dữ liệu data log

Hình 1.2 Cấu tạo hình dáng bên ngoài của Logo

 Đầu ra Rơ le: dạng tiếp điểm

 Màn hình LCD giám sát hoặc nhập chương trình điều khiển

 Cáp PC: kết nối với máy tính để download chương trình điều khiển

Bảng 1 1 Thông số kỹ thuật bộ lập trình Logo 230RC Siemens Tên sản phẩm Bộ lập trình Logo 230RC Siemens

Model Siemens “6ED1052-1FB00-0BA6″,

LOGO Siemens “6ED1052-1FB00-0BA8″

Loại cáp Cáp lập trình Logo Siemens USB - Logo

 Ưu điểm bộ lập trình Logo 230RC Siemens

- Với kích thước nhỏ gọn giúp tối ưu và tiết kiệm không gian sử dụng.

- Lắp đặt kiểu DIN-rail giúp dễ dàng lập trình logic trên phím bấm thông qua màn hình hiển thị LCD

- Sử dụng một cáp kết nối với máy tính để lập trình thuận tiện hơn.

- Được làm từ những vật liệu cao cấp và an toàn với người sử dụng.

- Hoạt động ổn định với độ chính xác cao.

Ngôn ngữ lập trình trên LOGO 230RC

Có 3 ngôn ngữ trên Logo:

#1 Ngôn ngữ lập trình PLC FBD (Function Block Diagram)

FBD là từ viết tắt của “Function Block Diagram” tạm dịch là “Sơ đồ khối chức năng”; là một trong những ngôn ngữ lập trình PLC được sử dụng rộng rãi FBD là một ngôn ngữ lập trình rất dễ học, cung cấp rất nhiều khả năng và chúng ta có thể sử dụng ngôn ngữ FBD này để lập trình cho bất kỳ chức năng nào trong một chương trình PLC.

FBD là ngôn ngữ lập trình PLC chính thức được mô tả theo tiêu chuẩn IEC 61131-3 và là ngôn ngữ cơ bản cho tất cả các lập trình viên PLC FBD là một ngôn ngữ tuyệt vời để triển khai mọi thứ từ logic đến timer, bộ điều khiển PID và thậm chí là hệ thống SCADA Ưu điểm:

 Hoạt động tốt với các chức năng điều khiển chuyển động

 Trực quan và dễ dàng hơn đối với một số người dùng

 Có thể gộp nhiều dòng lập trình thành một khối hoặc một số khối chức năng

Nhược điểm: có thể trở nên vô tổ chức khi sử dụng ngôn ngữ này vì bạn có thể dặt các khối chức năng này ở bất kỳ đâu trên trang Điều này cũng dẫn đến việc khắc phục sự cố khó khăn hơn.

Một số hãng sản xuất PLC hỗ trợ ngôn ngữ lập trình FBD như: AB, Schneider, B&R, Siemens

#2 Ngôn ngữ lập trình PLC ST/STL (Structured Text)

Structured Text “ST/STL” là ngôn ngữ lập trình PLC đạt chuẩn IEC 61131-3 Ngôn ngữ lập trình ST dựa trên nền tảng văn bản, trong khi ngôn ngữ lập trình LAD và FBD dựa trên nền tảng đồ họa ST là ngôn ngữ cấp cao giống như Basic, Pascal và “C”.

Ngôn ngữ lập trình ST/STL/STX (Structured Text)

Khi mới tìm hiểu về lập trình PLC, có vẻ tốt hơn nếu sử dụng ngôn ngữ lập trình đồ họa để lập trình PLC Tuy nhiên, điều đó với tôi chỉ đúng với các chương trình PLC nhỏ và vừa Bằng cách sử dụng ngôn ngữ lập trình PLC dựa trên nền tảng văn bản, chương trình của bạn sẽ chiếm không gian nhỏ hơn nhiều và phân luồng / logic sẽ dễ đọc và dễ hiểu hơn.

Ngôn ngữ lập trình ST được sao chép một cách tương đối dễ dàng giữa các loại PLC khác nhau Đây được coi là ngôn ngữ lập trình PLC dễ sử dụng nhất cho các chương trình sử dụng các phép tính toán học, công thức, thuật toán và chương trình có lượng lớn dữ liệu

Cấu trúc lập trình ngôn ngữ ST gần giống với các ngôn ngữ phổ biến khác như: C++, C#, Pascal, VB

Các ngôn ngữ lập trình PLC khác (LAD, SFC và FBD) đều sử dụng ngôn ngữ ST để lập trình nâng cao cho các thành phần của nó.

Ngôn ngữ ST dựa trên nền tảng văn bản nên chiếm ít dung lượng, dễ mô tả, chú thích và in ra dễ dàng hơn các ngôn ngữ lập trình PLC khác. Ưu điểm:

 Tính tổ chức cao và có khả năng tính toán các phép toán học lớn

 Cho phép lập trình một số chức năng không có ở ngôn ngữ khác (như LAD)

 Khó thành thạo các cú pháp

 Rất khó để chỉnh sửa online

Một số hãng sản xuất PLC hỗ trợ ngôn ngữ lập trình ST như: AB,

Ta có thể sử dụng ngôn ngữ FBD để lập trình ngay trên màn hình LCD của bộ điều khiển Logo

Tuy nhiên, để thuận tiện và dễ dàng cho việc lập trình, nhóm em sẽ sử dụng ngôn ngữ LAD cho đồ án này.

#3 Ngôn ngữ lập trình PLC LAD (Ladder Diagram)

LAD là một ngôn ngữ lập trình đồ họa sử dụng một loạt các đường ray và bậc thang chứa các ký hiệu logic và được kết hợp để tạo thành các biểu thức ra quyết định Ladder Logic thực sự trông giống như một bậc thang và thường được gọi là lập trình LAD.

Ngôn ngữ lập trình LAD/LD được sử dụng phổ biến phần lớn là do thiết kế Chúng được tích hợp hệ thống điều khiển cùng các mạch điều khiển Relay với tính năng bắt trước mạch điều khiển Relay giống nhất.

 Cách viết chương trình LAD Ladder Logic

Trong ngôn ngữ lập trình LAD/LD chúng sử dụng các các đườnɡ rɑy và bậc thanɡ chứa các ký hiệu logic để tạo thành các biểu thức ra quyết định hành độnɡ.

Các đường ray đại diện cho các dȃy cunɡ ứnɡ của mạch tіnh chỉnh vành chỉnh và điều khiển logic rơle Trong sơ đồ bậc thang, luồnɡ logic là từ thanh rɑy bên trái sanɡ thanh rɑy bên phải.

Các bậc thang đại diện cho các dȃy liên kết các thành phần của mạch tіnh chỉnh vành chỉnh và điều khiển rơ le Các ký hiệu sẽ được dùng để trình diễn các thành phần rơle.

Khi triển khai chương trình logic bậc thang trong PLC, có bảy phần cơ bản của sơ đồ bậc thang cần biết Chúng là đường ray, bậc thang, đầu vào, đầu ra, biểu thức logic, ký hiệu địa chỉ / tên biến và nhận xét Một số yếu tố này là cần thiết và những yếu tố khác là bổ sung.

Ta tìm hiểu về sơ đồ cấu trúc bậc thang logic:

Hình 1.3 Cấu trúc sơ đồ logic bậc thang

- Đường ray: có hai đường ray trong một sơ đồ bậc thang được vẽ thành các đường thẳng đứng chạy dọc xuống phần cuối cùng của trang Ở trong mạch rơ le, chúng sẽ đại diện cho nguồn điện, nơi dòng điện đi từ phía bên trái sang bên tay phải.

- Rungs (nấc thang): các bậc thang được vẽ thành các đường ngang và nối các đường ray với các biểu thức logic Trong mạch rơle, chúng sẽ đại diện cho các dây kết nối nguồn điện với các thành phần chuyển mạch (nút nhấn, công tắc ) và rơle.

Phần mềm lập trình Logo! Soft comfort V8

LOGO! Soft comfort v8.1 là một phần mềm lập trình plc LOGO của hãng Siemens LOGO! Series 8 thay thế hai Series 6 và 7 và có đặc điểm là dễ sử dụng hơn, có nhiều đầu ra analog và digital hơn, đồng thời cải thiện hiệu suất Tất cả các mô-đun logic mới LOGO! Series 8 sử dụng giao tiếp Ethernet, điều khiển từ xa và các chức năng truy cập từ xa, và cấu hình giao tiếp dễ dàng hơn Các mô-đun logic LOGO! Series 8 có một thiết kế sáng tạo bao gồm tám mô-đun cơ bản mới (có và không có màn hình), được trang bị giao diện Ethernet và websever và có kích thước nhỏ gọn.

 Cải tiến bảo mật & khả năng sử dụng, Kết nối đám mây tùy chọn (AWS)

 Điều khiển mới, tùy chọn thiết kế bổ sung, tùy chỉnh bảng điều khiển cho Cloud (AWS)

 Cải tiến bảo mật, kết nối cloud dễ dàng, khả năng tương thích cao.

Dưới đây là một số hình ảnh về phần mềm này

Hình 1.5 Chọn ngôn ngữ lập trìnhHình 1.4 Giao diện ban đầu khi khởi động

Hình 1.6 Ngôn ngữ lập trình FBD

Hình 1.7 Ngôn ngữ lập trình LAD

Hình 1.9 Các khối cơ bản trong Logo

Hình 1.10 Kết nối Pc với bộ điều khiển Logo thông qua cáp

THIẾT KẾ HỆ THỐNG CỬA TỰ ĐỘNG TRONG SIÊU THỊ

Sơ đồ nguyên lý hệ thống

Hình 2.1 Sơ đồ hệ thống cửa tự động trong siêu thị

 Nhóm em dùng động cơ M để điều khiển 2 cánh cửa thông qua cuộn dây cudoa; 2 cảm biến ở 2 mặt trong - mặt ngoài của cánh cửa (CB1 – CB2) và 2 công tắc hành trình (S1 – S2) với S2 giúp nhận biết cửa đã trong trạng thái khép chặt còn S1 giúp nhận biết cửa đã mở hết cỡ.

 Khi có người bước vào phạm vi của cảm biến CB1 hoặc CB2 thì cảm biến sẽ phát ra tín hiệu vào bộ điều khiển LOGO, từ đó tác động lên động cơ M thực hiện mở cả 2 cánh cửa sang 2 bên cho đến khi chạm vào công tắc hành trình S1 thì M sẽ dừng lại (lúc này 2 cánh cửa đang mở hết cỡ) Khi người đó bước ra khỏi vùng nhận diện của cảm biến CB1 hoặc CB2; sau một khoảng trễ thời gian M hoạt động lúc này cửa từ từ đóng lại cho đến khi gặp công tắc hành trình S2, M sẽ dừng lại (lúc này cửa đang đóng chặt).

 Trong trường hợp cửa đang đóng mà có người bước vào phạm vi của cảm biến CB1 hoặc CB2 thì cửa sẽ ngừng đóng và mở ra.

Hình 2.2 Phạm vi phát hiện của cảm biến

Lựa chọn thiết bị

- Là thiết bị điện tự động hoạt động trên nguyên tắc điện tử điện dung, dùng để đo và phát hiện các bức xạ hồng ngoại Bức xạ hồng ngoại là những nguồn sáng mà mắt người không thể nhìn thấy được, bởi bước sóng hồng ngoại rộng hơn với ánh sáng khả biến Do vậy, bất cứ vật thể gì phát ra mức nhiệt lớn hơn 5 độ C đều phát ra bước sóng hồng ngoại.

- Chủ động (AIR): Có cấu tạo gồm diode phát sáng (LED) và máy thu Khi một vật thể đến gần cảm biến, thiết bị sẽ chủ động phát ra ánh sáng hồng ngoại từ đèn LED và phản xạ vào vật thể trở lại mà người nhận có thể nhận thấy được.

- Thụ động (PIR): Thiết bị không thể phát ra bức xạ hồng ngoại mà chỉ có thể phát hiện được bức xạ phát ra từ các vật thể khác như người, độc vật hoặc nguồn nhiệt Cảm biến hồng ngoại thụ động sẽ phát hiện vật thể phát bức xạ hồng ngoại và chuyển tín hiệu thành báo động.

- Đèn led hồng ngoại - thiết bị phát ra nguồn sáng hồng ngoại (với loại chủ động)

- Máy dò hồng ngoại - thiết bị nhận tín hiệu và phát hiện bức xạ hồng ngoại phản xạ trở lại.

- Loại chủ động: Gồm 2 thành phần: nguồn phát hồng ngoại sử dụng một bóng đèn LED để phát ra tia sóng hồng ngoại và cảm biến hồng ngoại Khi gặp vật thể, tia hồng ngoại bật ngược lại và đi vào cảm biến hồng ngoại.

- Loại bị động: Đơn giản là cảm biến nhiệt điện, bộ lọc hồng ngoại và thấu kính Fresnel để phát hiện ra tia hồng ngoại phát ra từ vật thể.

Hình 2.3 Cấu tạo cảm biến hồng ngoại

 Led phát hồng ngoại luôn luôn phát ra sóng ánh sáng có bước sóng hồng ngoại, led thu bình thường có nội trở rất lớn (khoảng vài trăm kohm), khi led thu nhận tia hồng ngoại chiếu vào đủ lớn thì nội trở của nó giảm xuống (khoảng vài chục ohm).

- Khi có vật cản phía trước, những chùm tia hồng ngoại đập vào vật cản và phản xạ lại led thu làm led thu thay đổi giá trị nội trở dẫn đến thay đổi mức điện áp ở đầu vào không đảo của op amp Khoảng cách càng gần, sự thay đổi càng lớn Khi đó, điện áp đầu vào không đảo được so sánh với giá trị điện áp không đổi gim trên biến trở R3, nếu giá trị điện áp đầu vào không đảo lớn hơn đầu vào đảo, op amp xuất ra mức 1 (+Vcc), nếu giá trị điện áp đầu vào không đảo nhỏ hơn đầu vào đảo, op amp xuát ra mức 0 (GND) Điện trở R1 (150E), R2 (10k) và R4 (1k) được sử dụng để đảm bảo dòng điện tối thiểu 10 mA đi qua các Thiết bị LED IR như Photodiode và đèn LED thông thường tương ứng Biến trở R3 dùng để chỉnh độ nhạy của mạch. b) Chọn cảm biến cửa tự động SHA-4701 cho đồ án:

Hình 2.4 Cảm biến cửa tự động SHA-4701

- SHA-4701 là cảm biến hồng ngoại dạng chủ động SHA-4701 sẽ cấp tín hiệu dạng rơ le cho cơ cấu chấp hành để đóng mở cửa/khóa.

Bảng 2.1 Thông số kĩ thuật của SHA-4701

Hệ thống phát hiện Cảm biến hồng ngoại chủ động (near infrared beam)

Nguyên lý hoạt động Cảm biến phát hiện chuyển động hay hiện diện Độ cao lắp đặt 2,0~3,4m và 3,4~4,7m

Hiệu chỉnh vùng giám sát Độ rộng: 1 ~ 6m, bằng cách loại bỏ vùng 1 hoặc điều chỉnh các vùng 2~6 (Dip switch) Độ sâu: Chỉnh góc nghiêng hoặc loại bỏ hàng/ vùng 3, 4, 5 (Dip switch) Góc: 0~15 độ

Chức năng theo dõi khu vực ngay dưới cửa cuốn

(1) Theo dõi phía dưới cửa cuốn:

AUTO/FORCED/DISABLED/NORMAL Khi ở chế độ AUTO/FORCED, cảm biến có chức năng tự học hành vi của người dùng.

(2) The dõi phía dưới cửa khi ngõ ra TẮT (OFF): BẬT/TẮT (ON/OFF).

Chức năng chống rung BẬT/TẮT

Tần số Tùy chọn 1 trong 6 tần số

Nguồn 12 ~ 24V AC hay DC +/-10% Điện năng tiêu thụ

AC12V：2．5VA DC12V：140mA AC24V：2．5VA DC24V： 65mA

Ngõ ra Ngõ 1: Tiếp điểm khô N.O./N.C 50VDC/0.1A

Thời gian đóng tiếp điểm ngõ ra 0,5 giây

Chỉnh độ nhạy Bằng âm thanh

(1) Proof level 0/1/2/3 (Higher fugure is stronger proof)

AUTO→ At 10 inside of the model, ℃ inside of the model, automatically switches.

MANUAL → Regardless temperature, it operates at set level.

Chống côn trùng ON/OFF

Khóa liên động ON/OFF

Vị trí lắp đặt Tường Trong nhà, bán lộ thiên

Hãng sản xuất Takex - Nhật Bản

Phụ kiện c) Công tắc hành trình

- Công tắc hành trình là dạng công tắc được dùng để giới hạn hành chình của bộ phận chuyển động trong một cơ cấu hay hệ thống nào đó.

Hình 2.5 Cấu tạo công tắc hành trình

- Cần gạt ở bên ngoài, ở bên trong sẽ có 3 chân và 1 Relay đóng ngắt.

- Chân giữa: Thường đóng và sẽ mở khi nhấn nút.

- Chân phải: Thường mở và sẽ đóng khi nhấn nút.

- Công tắc hành trình dùng để đóng mở mạch điện ở trong lưới điện. Nếu đối với các loại công tắc thường, ta ấn nút bằng tay nhưng đối với công tắc hành trình sẽ được tương tác với 1 bộ điều khiển và Reley Reley này sẽ chuyển thông tin về bộ điều khiển Sau đó thì tín hiệu đóng ngắt mạch điện sẽ tự động phản hồi lại. d) Chọn công tắc hành trình Z-15GW22-B cho đồ án:

Hình 2.6 Công tắc hành trình Z-15GW22-B

Bảng 2.2 Thông số kĩ thuật của công tắc hành trình Z-15GW22-B

Danh mục Sản phẩm: Bộ chuyển mạch cơ bản / thao tác gài

Chức năng công tắc: ON - (OFF), OFF - (ON)

Bộ dẫn động: Roller Lever Định mức dòng: 15 A

AC định mức điện áp: 250VAC

DC định mức điện áp: 14 VDC e) Động cơ điện một chiều

 Khái niệm: Động cơ một chiều DC (DC là từ viết tắt của Direct Current Motors) là động cơ được điều khiển bằng dòng có hướng xác định hay nói cách khác thì đây là loại động cơ chạy bằng nguồn điện áp DC - điện áp 1 chiều.

 Cấu tạo và phân loại động cơ điện 1 chiều

Cấu tạo của động cơ điện 1 chiều thường gồm những bộ phận chính như sau:

Stator: là 1 hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu hoặc nam châm điện

Rotor: phần lõi được quấn các cuộn dây để tạo thành nam châm điện Chổi than (brushes): giữ nhiệm vụ tiếp xúc và tiếp điện cho cổ góp

Cổ góp (commutator): làm nhiệm vụ tiếp xúc và chia nhỏ nguồn điện cho các cuộn dây trên rotor Số lượng các điểm tiếp xúc sẽ tương ứng với số cuộn dây trên rotor. f) Chọn động cơ 5D120GN-C cho đồ án:

Hình 2.7 Động cơ 5D120GN-C Bảng 2.3 Bảng thông số kĩ thuật của động cơ 5D120GN-C

Công suất 120W Điện áp định mức DC-24 V

Kích thước động cơ 90mm x 173mm

Kích thước trục 12mm x 35mm

XÂY DỰNG HỆ THỐNG VÀ ĐẤU NỐI MẠCH THỰC

Các tín hiệu vào/ ra của hệ thống

Hình 3.1 Sơ đồ input và output của hệ thống Bảng 3.1 Thống kê tín hiệu vào/ra

STT Địa chỉ Chức năng

1 I1 Chọn chế độ điều khiển bằng tay

2 I2 Chọn chế độ điều khiển tự động

Sơ đồ đấu nối

Hình 3.2 Sơ đồ đấu nối hệ thống

Hệ thống có bảo vệ quá dòng, ngắn mạch CB1, cầu chì Fuse 2 bảo vệ mạch động lực Đầu ra của 2 tiếp điểm Q1, Q2 có khóa chéo bảo vệ ngắn mạch cho mạch động lực, phòng trường hợp chương trình điều khiển có lỗi.

Chương trình điều khiển

Sử dụng phần mềm Logo! SoftComfort v8.1

Hình 3.3 Chương trình điều khiển

Hình ảnh mô phỏng

Chế độ điều khiển bằng tay

- Chọn chế độ điều khiển bằng tay cho hệ thống cửa bằng công tắc xoay

- Ở trạng thái ban đầu, cửa đóng kín nên công tắc hành trình S2 được tác độngKhi ấn nút Mở, tiếp điểm Q1 đóng lại, động cơ quay thuận, cửa mở ra, S2 không được tác động nữa

- I3 là dạng tín hiệu nút nhấn, sau khi tác động phải đưa về vị trí 0

- Khi cửa đã mở hết cỡ, công tắc hành trình S1 được tác động, cửa dừng

- Khi ấn nút mở cửa, tiếp điểm Q2 đóng lại, động cơ quay ngược, cửa đóng lại, S1 không được tác động nữa

-I5 là dạng tín hiệu nút nhấn, sau khi tác động phải đưa về vị trí 0

-Trong quá trình đang cửa đang trong quá trình đóng hoặc mở, ta có thể dừng cửa tại vị trí mong muốn bằng cách ấn nút dừng

Chế độ điều khiển cửa tự động

-Chọn chế độ hoạt động tự động cho hệ thống bằng công tắc xoay 3 vị trí, I2 được tác động Tại vị trí ban đầu, cửa đóng, công tắc hành trình S2 được tác động

-Khi có người xuất hiện trong vùng quét của cảm biến hồng ngoại CB1 hoặc CB2 I8 được tác động, tiếp điểm Q1 đóng, cửa mở Đồng thời trong quá trình cửa mở, công tắc hành trình S2 không được tác động nữa

-Cửa mở hết cỡ, công tắc hành trình S1 được tác động, động cơ dừng hoạt động

-Cửa sẽ ở trạng thái mở hết cỡ cho đến khi không còn người ở trong vùng quét của 2 cảm biến hồng ngoại nữa thì I8 không được tác động nữa, tiếp điểm Q2 đóng, thực hiện quá trình đóng cửa

-Cho tới khi chạm đến công tắc hành trình S2 thì dừng

Một số hình ảnh đấu nối mạch thực

Hình 3.4 Mạch thực khi đấu nối