ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP “ Thiết kế và điều khiển mô hình bãi giữ xe tự động dùng PLC S7 -200” - Phần 2: Nội dung potx

cải thiện, chu kỳ quét scan nhanh hơn làm cho hệ thống PLC xử lý tốt với nhữngchức năng phức tạp, số lượng cổng ra/vào lớn.Một PLC có đầy đủ các chức năng như: bộ đếm, bộ định thời, cá

CHƯƠNG III:

ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG

SỬ DỤNG PLC S7- 200

III.1.GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PLC S7- 200

III.1.1.Giới thiệu tổng quát về PLC:

Hình 3.1 Cấu tạo của PLC

Trong công nghiệp sản xuất, để điều khiển một dây chuyền, một thiết bị máy móccông nghiệp … người ta thực hiện kết nối các linh kiện điều khiển rời (rơle, timer, contactor

…) lại với nhau tuỳ theo mức độ yêu cầu thành một hệ thống điện điều khiển Công việc nàykhá phức tạp trong thi công, sửa chữa bảo trì do đó giá thành cao Khó khăn nhất là khi cầnthay đổi một hoạt động nào đó

Một hệ thống điều khiển ưu việt mà chúng ta phải chọn được điều khiển cho một máysản xuất cần phải hội đủ các yêu cầu sau: giá thành hạ, dễ thi công, sửa chữa, chất lượng làmviệc ổn định linh hoạt … Từ đó hệ thống điều khiển có thể lập trình được PLC (ProgramableLogic Control) ra đời đã giải quyết được vấn đề trên

Thiết bị điều khiển lập trình đầu tiên đã được những nhà thiết kế cho ra đời năm 1968(Công ty General Moto - Mỹ) Tuy nhiên, hệ thống này còn khá đơn giản và cồng kềnh, người

sử dụng gặp nhiều khó khăn trong việc vận hành hệ thống Vì vậy các nhà thiết kế từng bướccải tiến hệ thống đơn giản, gọn nhẹ, dễ vận hành, nhưng việc lập trình cho hệ thống còn khókhăn, do lúc này không có các thiết bị lập trình ngoại vi hỗ trợ cho công việc lập trình

Để đơn giản hóa việc lập trình, hệ thống điều khiển lập trình cầm tay (programmablecontroller handle) đầu tiên được ra đời vào năm 1969 Trong giai đoạn này các hệ thống điềukhiển lập trình (PLC) chỉ đơn giản nhằm thay thế hệ thống Relay và dây nối trong hệ thốngđiều khiển cổ điển Qua quá trình vận hành, các nhà thiết kế đã từng bước tạo ra được mộttiêu chuẩn mới cho hệ thống, tiêu chuẩn đó là: dạng lập trình dùng giản đồ hình thang Trongnhững năm đầu thập niên 1970, những hệ thống PLC còn có thêm khả năng vận hành vớinhững thuật toán hổ trợ (arithmetic), “vận hành với các dữ liệu cập nhật” (data manipulation)

Do sự phát triển của loại màn hình dùng cho máy tính (Cathode Ray Tube: CRT), nên việcgiao tiếp giữa người điều khiển để lập trình cho hệ thống càng trở nên thuận tiện hơn Ngoài

ra các nhà thiết kế còn tạo ra kỹ thuật kết nối với các hệ thống PLC riêng lẻ thành một hệ

cải thiện, chu kỳ quét (scan) nhanh hơn làm cho hệ thống PLC xử lý tốt với nhữngchức năng phức tạp, số lượng cổng ra/vào lớn.

Một PLC có đầy đủ các chức năng như: bộ đếm, bộ định thời, các thanh ghi (register)

và tập lệnh cho phép thực hiện các yêu cầu điều khiển phức tạp khác nhau Hoạt động củaPLC hoàn toàn phụ thuộc vào chương trình nằm trong bộ nhớ, nó luôn cập nhật tín hiệu ngõvào, xử lý tín hiệu để điều khiển ngõ ra

Những đặc điểm của PLC:

- Thiết bị chống nhiễu

- Có thể kết nối thêm các modul để mở rộng ngõ vào/ra

- Ngôn ngữ lập trình dễ hiểu

- Dễ thay đổi chương trình điều khiển bằng máy lập trình hoặc máy tính cá nhân

- Độ tin cậy cao, kích thước nhỏ

- Bảo trì dễ dàng

Do các đặc điểm trên, PLC cho phép người điều hành không mất nhiều thời gian nốidây phức tạp khi cần thay đổi chương trình điều khiển, chỉ cần lập chương trình mới thay chochương trình cũ

Việc sử dụng PLC vào các hệ thống điều khiển ngày càng thông dụng, để đáp ứng yêucầu ngày càng đa dạng này, các nhà sản xuất đã đưa ra hàng loạt các dạng PLC với nhiều mức

độ thực hiện đủ để đáp ứng các yêu cầu khác nhau của người sử dụng

Để đánh giá một bộ PLC người ta dựa vào 2 tiêu chuẩn chính: dung lượng bộ nhớ và

số tiếp điểm vào/ra của nó Bên cạnh đó cũng cần chú ý đến các chức năng như: bộ vi xử lý,chu kỳ xung clock, ngôn ngữ lập trình, khả năng mở rộng số ngõ vào/ra

III.1.1.2.Giới thiệu về PLC S7-200 CPU 214

III.1.1.2.1 CẤU TRÚC PHẦN CỨNG CỦA S7 – 200 CPU 214.

PLC viết tắt của Programmable Logic Control, là thiết bị điều khiển logic lập trìnhđược, cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển thông qua một ngôn ngữ lậptrình S7 – 200 là thiết bị điều khiển khả trình loại nhỏ của hãng Siemens, có cấu trúc theokiểu modul và có các modul mở rộng Các modul này sử dụng cho nhiều ứng dụng lập trìnhkhác nhau Thành phần cơ bản của S7 – 200 là khối vi xử lý CPU 212 hoặc CPU 214 Về hìnhthức bên ngoài, sự khác nhau của hai loại CPU này nhận biết được nhờ số đầu vào/ra vànguồn cung cấp

- CPU 212 có 8 cổng vào, 6 cổng ra và có khả năng được mở rộng thêm bằng 2 modul

- Có 7 modul để mở rộng thêm cổng vào/ra bao gồm luôn cả modul analog

- Tổng số cổng vào/ra cực đại là 64 cổng vào và 64 cổng ra

- 128 Timer chia làm 3 loại theo độ phân giải khác nhau: 4 Timer 1ms, 16 Timer 10ms

và 108 Timer 100ms

- 128 bộ đếm chia làm 2 loại: chỉ đếm tiến và vừa đếm tiến vừa đếm lùi

- 688 bit nhớ đặc biệt dùng để thông báo trạng thái và đặt chế độ làm việc.

- Các chế độ ngắt và xử lý ngắt bao gồm: ngắt truyền thông, ngắt theo sườn lên hoặcxuống, ngắt thời gian, ngắt của bộ đếm tốc độ cao và ngắt truyền xung

Hình 3.2 Bộ điều khiển lập trình S7 – 200, CPU 214

Mô tả các đèn báo trên S7 – 200, CPU 214

SF (đèn đỏ) Đèn đỏ SF báo hiệu hệ thống bị hỏng Đèn SF sáng lên khi PLC bị

hỏng hóc

RUN (đèn xanh) Đèn xanh RUN chỉ định PLC đang ở chế độ làm việc và

thực hiện chương trình được nạp trong máy

STOP (đèn vàng) Đèn vàng STOP chỉ định PLC đang ở chế độ dừng

Dừng chương trình đang thực hiện lại

Ix.x (đèn xanh) Đèn xanh ở cổng vào chỉ định trạng thái tức thời của

cổng Ix.x (x.x = 0.0 ÷ 1.5) Đèn này báo hiệu trạng tháicủa tín hiệu theo giá trị logic của cổng

Qy.y (đèn xanh) Đèn xanh ở cổng ra báo hiệu trạng thái tức thời của cổng

Qy.y (y.y = 0.0 ÷ 1.1) Đèn này báo hiệu trạng thái củatín hiệu theo giá trị logic của cổng

Cổng truyền thông :

S7 – 200 sử dụng cổng truyền thông nối tiếp RS485 với phích nối 9 chân để

phục vụ cho việc ghép nối với thiết bị lập trình hoặc với các trạm PLC khác Tốc độ

truyền cho máy lập trình kiểu PPI là 9600 baud Tốc độ truyền cung cấp của PLC

theo kiểu tự do là 300 đến 38.400

Các cổng vào Cổng truyền thông

Các cổng ra

Công tắc chọn chế độ làm việc của PLC :

Công tắc chọn chế độ làm việc nằm phía trên, bên cạnh các cổng ra của S7–200 có ba

vị trí cho phép chọn các chế độ làm việc khác nhau cho PLC

- RUN cho phép PLC thực hiện chương trình trong bộ nhớ PLC S7 – 200 sẽ rời khỏichế độ RUN và chuyển sang chế độ STOP nế trong máy có sự cố hoặc trong chương trình gặplệnh STOP, thậm chí ngay cả khi công tắc ở chế độ RUN Nên quan sát trạng thái thực tại củaPLC theo đèn báo

- STOP cưỡng bức PLC dừng thực hiện chương trình đang chạy và chuyển sang chế

độ STOP Ở chế độ STOP PLC cho phép hiệu chỉnh lại chương trình hoặc nạp một chươngtrình mới

- TERM cho phép máy lập trình tự quyết định một trong các chế độ làm việc cho PLChoặc ở chế độ RUN hoặc ở chế độ STOP

-Interrup ( Chương trình ngắt) : Miền chứa chương trình ngắt ,được tổ chức thành hàm

và có khả năng trao đổi dữ liệu với bất cứ một khối chương trình nào khác Chương trình này

sẽ được thực hiên khi có sự kiện ngắt xảy ra Có rất nhiều sự kiện ngắt như: Ngắt thời gian,ngắt xung tốc độ cao…

*Vùng tham số:

Là miền lưu giữ các tham số như: từ khóa, địa chỉ trạm… cũng như vùng chươngtrình, vùng tham số thuộc kiểu non-volatile đọc/ghi được Chia thành 5 miền khác nhau

- I ( Process image input ) : Miền dữ liệu các cổng vào số,trước khi bắt đầu thực hiệnchương trình ,PLC sẽ đọc giá trị logic của tất cả các cổng đầu vào và cất giữ chúng trong vùngnhớ I.Thông thường chương trình ứng dụng không đọc trực tiếp trạng thái logic của cổng vào

số mà chỉ lấy dữ liệu của cổng vào từ bộ đệm I

- Q ( Process Image Output): Miền bộ đệm các dữ liệu cổng ra số Kết thúc giai đoạnthực hiện chương trình,PLC sẽ chuyển giá trị logic của bộ đệm Q tới các cổng ra số.Thôngthường chương trình không trực tiếp gán giá trị tới tận cổng ra mà chỉ chuyển chúng tới bộđệm Q

- M ( Miền các biến cờ): Chương trình ứng dụng sử dụng những biến này để lưu giữcác tham số cần thiết và có thể truy nhập nó theo Bit (M) ,byte (MB),từ (MW) hay từ kép(MD)

- T ( Timer): Miền nhớ phục vụ bộ thời gian ( Timer) bao gồm việc lưu trữ giá trị thờigian đặt trước ( PV-Preset Value ),giá trị đếm thời gian tức thời ( CV –Current Value) cũngnhư giá trị Logic đầu ra của bộ thời gian

- C ( Counter): Miền nhớ phục vụ bộ đếm bao gồm việc lưu trữ giá trị đặt trước Preset Value),giá trị đếm tức thời ( CV _ Current Value)và giá trị logic đầu ra của bộ đệm

(PV-*Vùng dữ liệu:

Dùng để cất các dữ liệu của chương trình bao gồm các kết quả các phép tính, hằng sốđược định nghĩa trong chương trình, bộ đệm truyền thông … một phần của vùng nhớ nàythuộc kiểu non-volatile

Vùng dữ liệu là một vùng nhớ động Nó có thể được truy nhập theo từng bit, từngbyte, từng từ đơn hoặc từng từ kép và được sử dụng làm miền lưu trữ dữ liệu cho các thuậttoán các hàm truyền thông, lập bảng các hàm dịch chuyển, xoay vòng thanh ghi, con trỏ địachỉ …

Vùng dữ liệu lại được chia thành các miền nhớ nhỏ với các công dụng khác nhau.Chúng được ký hiệu bằng các chữ cái đầu của tên tiếng Anh, đặc trưng cho từng công dụngcủa chúng như sau:

V - Variable memory

I - Input image regigter

O - Output image regigter

M - Internal memory bits

SM - Speacial memory bits

Vùng dữ liệu được chia làm 2 loại:

-DB(Data Block):Miền chứa dữ liệu được tổ chức thành khối Kích thước cũng như sốlượng khối do người sử dụng quy định ,phù hợp với từng bài toán điều khiển Chương trình cóthể truy nhập miền này theo từng bit (DBX),byte (DBB),từ (DBW) hoặc từ kép (DBD)

-L (Local data block) : Miền dữ liệu địa phương ,được các khối chương trình OB1,chương trình con, chương trình ngắt tổ chức và sử dụng cho các biến nháp tức thời và trao đổi

dữ liệu của biến hình thức với những khối chương trình gọi nó Nội dung của một khối dữ liệutrong miền nhớ này sẽ bị xoá khi kết thúc chương trình tương ứng trong OB1, chương trìnhcon, chương trình ngắt.Miền này có thể được truy nhập từ chương trình theo bit (L),byte(LB)

từ (LW) hoặc từ kép (LD)

Vòng quét chương trình:

PLC thực hiện chương trình theo chu trình lặp Mỗi vòng lặp được gọi là một vòngquét (scan) Mỗi vòng quét được bắt đầu bằng giai đoạn đọc dữ liệu từ các cổng vào vùngđệm ảo, tiếp theo là gian đoạn thực hiện chương trình Trong từng vòng quét, chương trình

được thực hiện bằng lệnh đầu tiên và kết thúc bằng lệnh kết thúc (MEND) Sau giai đoạn thựchiện chương trình là gian đoạn truyền thông nội bộ và kiểm tra lỗi Vòng quét được kết thúcbằng giai đoạn chuyển các nội dung của bộ đệm ảo tới các cổng ra.

Hình 3.4 Chu kỳ thực hiện theo vòng quét (scan) trong S7 – 200

Như vậy, tại thời điểm thực hiện lệnh vào/ra, thông thường lệnh không làm việc

mà chỉ thông qua bộ đệm ảo của cổng trong vùng nhớ tham số Việc truyền thông giữa

bộ đệm ảo với ngoại vi trong các giai đoạn 1 và 4 do CPU quản lý Khi gặp lệnh vào/rangay lập tức thì hệ thống sẽ cho dừng mọi công việc khác, ngay cả chương trình xử lýngắt, để thực hiện lệnh này một cách trực tiếp với cổng vào/ra

Nếu sử dụng các chế độ xử lý ngắt, chương trình con tương ứng với từng tínhiệu ngắt được soạn thảo và cài đặt như một bộ phận của chương trình Chương trình

xử lý ngắt chỉ được thực hiện trong vòng quét khi xuất hiện tín hiệu báo ngắt và có thểxảy ra ở bất cứ điểm nào trong vòng quét

Cấu trúc chương trình của S7 – 200:

Có thể lập trình cho S7 – 200 bằng cách sử dụng một trong những phần mềm sau đây:

- STEP 7 – Micro/DOS

- STEP 7 – Micro/WIN

Những phần mềm này đều có thể cài đặt được trên máy tính cá nhân (PC)

Các chương trình cho S7 – 200 phải có cấu trúc bao gồm chương trình chính (main program)

và sau đó đến các chương trình con và các chương trình xử lý ngắt được chỉ ra sau đây:

- Chương trình chính được kết thúc bằng lệnh kết thúc chương trình (MEND)

- Chương trình con là một bộ phận của chương trình Các chương trình con phải

được viết sau lệnh kết thúc chương trình chính, đó là lệnh MEND

- Các chương trình xử lý ngắt là một bộ phận của chương trình Nếu cần sử dụng

chương trình xử lý ngắt phải viết sau lệnh kết thúc chương trình chính MEND.Các chương trình con được nhóm lại thành một nhóm ngay sau chương trình chính.Sau đó đến các chương trình xử lý ngắt Bằng cách viết như vậy, cấu trúc chương trình được

rõ ràng và thuận tiện hơn trong việc đọc chương trình sau này Có thể tự do trộn lẫn cácchương trình con và chương trình xử lý ngắt đằng sau chương trình chính

4 Chuyển dữ liệu từ bộ

đệm ảo ra ngoại vi

2 Thực hiện chương trình

3 Truyền thông và tự kiểm

tra lỗi

1 Nhập dữ liệu từ ngoại

vi vào bộ đệm ảo

Hình 3.5 Cấu trúc chương trình của S7 – 200

Hệ lệnh của S7 – 200: được chia làm ba nhóm

- Các lệnh mà khi thực hiện thì làm việc độc lập không phụ thuộc vào giá trị

logic của ngăn xếp

- Các lệnh chỉ thực hiện khi bit đầu tiên của ngăn xếp có giá trị logic bằng 1

- Các nhãn lệnh đánh dấu trong vị trí tập lệnh

III.1.1.2.2 Các lệnh cơ bản:

III.1.1.2.2.1 Lệnh về bit

Thực hiện trong mộtvòng quét

Thực hiện khi chươngtrình gọi

Thực hiện khi có tín hiệu

báo ngắt

Tiếp điểm thường hởTiếp điểm thường đóngCuộn coil, ngõ raĐảo trạng thái bit

III.1.1.2.2.2 Timer: TON, TOF, TONR

TON: delay on

TOF: delay off

TONR: delay on có nhớ

a/ TON:

Trong S7_200 có 256 Timer, ký hiệu từ T0-T255

Các số hiệu Timer trong S7_200 như sau:

b/ TOF:

Set bit

Reset bitTiếp điểm sườn cạnh lênTiếp điểm sườn cạnh xuống

IN: BOOL: cho phép Timer

PT: Int: giá trị đặt cho timer(VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, AIW, T, C, AC, Constant, *VD, *LD, *AC)Txxx: số hiệu Timer

c/ TONR:

Timer có những tính chất cơ bản sau:

- Các bộ Timer được điều khiển bởi một cổng vào và giá trị đếm tức thời Giá trị đếmtức thời của Timer được nhớ trong thanh ghi 2 byte (gọi là Tword) của Timer, xác địnhkhoảng thời gian trễ kể từ khi Timer được kích Giá trị đặt trước của các bộ Timer được kýhiệu trong LAD và STL là PT Giá trị đếm tức thời của thanh ghi T-word thường xuyên được

so sánh với giá trị đặt trước của Timer

- Mỗi bộ Timer, ngoài thanh ghi 2 byte T-word lưu giá trị đếm tức thời, còn có một bit

ký hiệu là T-bit, chỉ thị trạng thái logic đầu ra Giá trị logic của bit này phụ thuộc vào kết quả

so sánh giữa giá trị đếm tức thời với giá trị đặt trước

- Trong khoảng thời gian tín hiệu x(t) có giá trị logic 1, giá trị đếm tức thời trong word luôn được cập nhật và thay đổi tăng dần cho đến khi nó đạt giá trị cực đại Khi giá trịđếm tức thời lớn hơn hay bằng giá trị đặt trước, T-bit có giá trị logic 1

T-III.1.1.2.2.3 Các lệnh ghi/xóa giá trị cho tiếp điểm

-SET (S)

-RESET (R)

Lệnh dùng để đóng và ngắt các điểm gián đoạn đã được thiết kế Trong LAD, logic điều khiểndòng điện đóng hay ngắt các cuộn dây đầu ra Khi dòng điều khiển đến các cuộn

dây thì các cuôn dây đóng hoặc mở các tiếp điểm

IN: BOOL: cho phép Timer

PT: Int: giá trị đặt cho timer(VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, AIW, T, C, AC, Constant, *VD, *LD, *AC)Txxx: số hiệu Timer

IN: BOOL: cho phép Timer

PT: Int: giá trị đặt cho timer(VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, AIW, T, C, AC, Constant, *VD, *LD, *AC)Txxx: số hiệu Timer

Bảng 3.1 Mô tả lệnh S (Set) và R (Reset) bằng LAD:

Bộ đếm ngưng đếm khi giá trị bộ đếm đạt giá trị tối đa là 32767 (216 – 1)

Cxxx: số hiệu counter (0-255)CD: kích đếm xuống Bool

PV:giá trị đặt cho counter INTPV: VW, IW, QW, MW, SMW, LW, AIW, AC, T, C, Constant, *VD, *AC, *LD, SW

Mô tả:

Khi chân LD được kích (sườn lên) giá trị PV được nạp cho bộ đếm Mỗi lần có một sườncạnh lên ở chân CD, giá trị bộ đếm (1Word) được giảm xuống 1 Khi giá trị hiện tại của bộđếm bằng 0, ngõ ra sẽ được bật lên ON và bộ đếm sẽ ngưng đếm

c/ Counter Up/Down:

Mô tả:

Mỗi lần có một sườn cạnh lên ở chân CU, giá trị bộ đếm (1 Word) được tăng lên 1 Mỗi lần

có một sườn cạnh lên ở chân CD, giá trị bộ đếm được giảm xuống 1.Khi giá trị hiện tại lớnhơn hoặc bằng giá trị đặt PV(Preset value), ngõ ra sẽ được bật lên ON

Khi chân R được kích (sườn lên) giá trị bộ đếm và ngõ Out được trả về 0

Giá trị cao nhất của bộ đếm là 32767 và thấp nhất là –32768 Khi giá trị bộ đếm đạt ngưỡng

III.1.1.2.2.5 Lệnh Move

Trong S7_200 có các hàm Move sau:

Move_B:Di chuyển các giá trị cho nhau trong giới hạn 1 Byte

Move_W: Di chuyển các giá trị nguyên cho nhau trong giới hạn 1 Word

Move_DW: Di chuyển các giá trị nguyên cho nhau trong giới hạn 1 DWord

Move_R: Di chuyển các giá trị thực cho nhau trong giới hạn 1 Dint

*VD, *AC, *LD, SW

EN: ngõ vào cho phépIN: Ngõ vào VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, Constant,

*VD, *LD, *ACOUT: Ngõ ra VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, *VD,

*LD, *ACKhi có tín hiệu ở ngõ cho phép,lệnh sẽ chuyển nội dung của ônhớ trong (IN) sang ô nhớ trong OUT

c/ Move_DW:

d/ Move_R:

Các tín hiệu ngõ vào cũng như ngõ ra của các lệnh Move phải được chọn đúng loại theo

đã định dạng như vùng Dword đối với Move_R và Move_DW…Nếu chọn sai định dạng thìchương trình biên dịch sẽ bị sai

III.1.1.2.2.6 Lệnh tăng/giảm

INC_B: tăng byte

DEC_B: giảm byte

EN: ngõ vào cho phép

IN Ngõ vào: VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AIW,Constant, AC, *VD, *AC, *LD

OUT Ngõ ra: VW, T, C, IW, QW, SW, MW, SMW, LW,

AC, AQW, *VD, *AC, *LDKhi có tín hiệu ở ngõ cho phép,lệnh sẽ chuyển nội dungcủa ô nhớ trong (IN) sang ô nhớ trong OUT

EN: ngõ vào cho phép

IN Ngõ vào: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, HC, &VB,

&IB, &QB, &MB, &SB, &T, &C, &SMB, &AIW,

&AQW AC, Constant, *VD, *LD, *ACOUT Ngõ ra: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, *VD,

*LD, *ACKhi có tín hiệu ở ngõ cho phép,lệnh sẽ chuyển nội dung của ô nhớ trong (IN) sang ô nhớ trong OUT

EN: ngõ vào cho phép

IN Ngõ vào: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC,Constant, *VD, *LD, *AC

OUT Ngõ ra: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, *VD,

*LD, *ACKhi có tín hiệu ở ngõ cho phép,lệnh sẽ chuyển nội dungcủa ô nhớ trong (IN) sang ô nhớ trong OUT

Các hàm tương tự:

INC_W: Tăng WordDEC_W: Giảm Word

INC_DW: Tăng DWord

DEC_DW: Giảm Dword

Ngoài ra còn một số hàm khác như: SQRT(khai căn), SIN.COS,TAN,LN, EXP…

Khi so sánh giá trị của byte thì không cần phải để ý đến dấu của toán hạng, ngược lạikhi so sánh các từ hay từ kép với nhau thì phải để ý đến dấu của toán hạng là bit cao nhấttrong từ hoặc từ kép

Bảng 3.2 Mô tả lệnh so sánh bằng ngôn ngữ LAD:

III.1.1.2.2.8 Lệnh nhảy và lệnh gọi chương trình con

Các lệnh của chương trình, nếu không có những lệnh điều khiển riêng, sẽ được thựchiện theo thứ tự từ trên xuống dưới trong một vòng quét Lệnh điều khiển chương trình cho phépthay đổi thứ tự thực hiện lệnh Chúng cho phép chuyển thứ tự thực hiện, đáng lẽ ra là lệnh tiếptheo, tới một lệnh bất cứ nào khác trong chương trình Vị trí điều khiển chuyển đến được đánhdấu trước bằng một nhãn chỉ đích Nhóm lệnh điều khiển chương trình gồm: lệnh nhảy, lệnhgọi chương trình con Nhãn chỉ đích, hay gọi đơn giản là nhãn, phải được đánh dấu trước khithực hiện lệnh nhảy hay lệnh gọi chương trình con

Việc đặt nhãn cho lệnh nhảy phải nằm trong chương trình Nhãn của chương trình con, hoặc của chương trình xử lý ngắt được khai báo ở đầu chương trình Khôngthể dùng lệnh nhảy để chuyển điều khiển từ chương trình chính vào một nhãn bất kỳ nằm trongchương trình con hoặc chương trình xử lý ngắt Tương tự như vậy, ta cũng không thể dùng lệnhnhảy đề chuyền điều khiển từ một chương trình con hay chương trình xử lý ngắt vào bất cứ mộtnhãn nào nằm ngoài chương trình đó

Lệnh gọi chương trình con là lệnh chuyển điều khiển đến chương trình con Khi chương trình con thực hiện các phép tính của mình thì việc điều khiển lại đượcchuyển trở về lệnh tiếp theo trong chương trình chính ngay sau lệnh gọi chương trình con.Một chương trình con có thể gọi một chương trình con khác trong nó, và S7 – 200 cho phépgọi như vậy nhiều nhất là 8 lần nguyên tắc trên không bị cấm song phải chú ý đến giới hạntrên Thêm vào đó một chương trình con có thể gọi chính bản thân nó

Khi lệnh nhảy hay lệnh gọi chương trình con được thực hiện thì đỉnh ngăn xếp luôn

có giá trị logic bằng 1 Bởi vậy trong chương trình con các lệnh có điều kiện được thực hiệnnhư các lệnh không điều kiện

Khi một chương trình con được gọi, toàn bộ nội dung của ngăn xếp sẽ được cất đi, đỉnh của ngăn xếp nhận một giá trị mới là 1, các bit khác còn lại của ngăn xếpnhận giá trị logic 0 và chương trình được chuyển tiếp đến chương trình con đã được gọi Khithực hiện xong chương trình con và trước khi điều khiển được chuyển trở lại chương trình đãgọi nó, nội dung ngăn xếp đã được cất giữ trước đó sẽ được chuyển trở lại ngăn xếp

Nội dung của thanh ghi AC không được cất giữ khi gọi chương trình con, nhưng khi mộtchương trình xử lý ngắt được gọi, nội dung của thanh ghi AC sẽ được cất giữ trước khi thựchiện chương trình xử lý ngắt và nạp lại khi chương trình xử lý ngắt đã được thực hiện xong Bởivậy chương trình xử lý ngắt có thể tự do sử dụng bốn thanh ghi AC của S7 - 200

Lệnh nhảy JMP đểchuyển quyền điềukhiển tới nhãn n trongcùng 1 chương trình

n: CPU 214: 0 ÷ 255

-(CALL)

Lệnh gọi chương trìnhcon để thực hiệnchuyển điều khiển tớichương trình con cónhãn n

n: CPU 214: 0 ÷ 255

Lệnh khai báo nhãn ncho một chương trình n: CPU 214: 0 ÷ 255

Lệnh gán nhãn n chomột chương trình con n: CPU 214: 0 ÷ 255 -(RET)

Lệnh trở về chươngtrình đã gọi chươngtrình con

SBR_nLBL_n

III.1.1.2.3.1.1.Bộ đếm tốc độ cao HSC trong S7 - 200

Bộ đếm tốc độ cao được sử dụng để theo dõi và điều khiển các quá trình cĩ tốc độ cao

mà PLC khơng thể khống chế được do vấn đề hạn chế về thời gian vịng quét

Nguyên tắc hoạt động của bộ đếm tốc độ cao cũng tương tự như các bộ đếm thơngthường khác, tức là đếm theo sườn lên của tín hiệu đầu vào Số đếm được sẽ được hệ thống ghinhớ vào một ơ nhớ đặc biệt kiểu từ kép và được gọi là giá trị đếm tức thời ký hiệu là CV Khi giátrị đếm tức thời bằng giá trị đặt trước thì bộ đếm phát ra một tín hiệu báo ngắt Giá trị đặt trước làmột số nguyên 32 bit được lưu trong một ơ nhớ kiểu từ kép, ký hiệu là PV

Chọn chế độ làm việc cho Bộ đếm tốc độ cao bằng lệnh HDFE và chỉ cĩ thể kích bộ đếmsau khi đã khai báo chế độ làm việc bằng lệnh HSC

PLC S7 – 200 hỗ trợ 5 bộ đếm tốc độ cao từ HSC0 đến HSC5 với 12 Mode đếm khácnhau

Bảng 3.5 Tần số cho phép đếm của HSC:

Bảng 3.6 Byte trạng thái và byte điều khiển của HSC

Bộ đếm Tần số cho phép Loại CPU

Bảng 3.7 Giá trị đếm tức thời và Giá trị đặt trước

Bảng 3.8 Ý nghĩa của các vùng nhớ khi sử dụng HSC

Byte trạng thái của HSC