Microsoft Word - 28. TÀI LIÆU H¯ÚNG DªN Xì LÝ Sð CÐ VÀ THI¾T L¬P TO€ Ø ROBOT.doc

Microsoft Word 28 TÀI LIÆU H¯ÚNG DªN Xì LÝ Sð CÐ VÀ THI¾T L¬P TO€ �Ø ROBOT doc GIÁO TRÌNH HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH VÀ XỬ LÝ LỖI HỆ THỐNG ROBOT MỤC LỤC 1 Mục đích 3 2 Phạm vi áp dụng 3 3 Tài liệu tham khảo 3[.]

GIÁO TRÌNH HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH VÀ XỬ LÝ LỖI HỆ THỐNG ROBOT

2 Phạm vi áp dụng: 3

3 Tài liệu tham khảo: 3

4 Thuật ngữ - Định nghĩa: 3

5 An toàn: 3

6 Nội dung: 4

6.1 Tổng quan về hệ thống: 4

6.1.1 Sơ đồ lắp đặt: 4

6.1.2 Bản vẽ hệ thống 5

6.1.3 Danh sách thiết bị 5

6.1.4 Nguyên lý hoạt động 7

6.2 PLC I/O channel list: 8

6.3 Chuẩn đoán và xử lý lỗi 9

6.4 Hướng dẫn kiểm tra và xử lý thiết bị Instrument 12

6.4.1 Vấn đề 1: Proximity SW không có tín hiệu 12

6.4.2 Vấn đề 2: Photocell không có tín hiệu 12

6.5 Kết thúc: 13

7 Biểu mẫu áp dụng: 13

8 ROBOT CALIBRATION.………17

1 Mục đích:

Hướng dẫn các bước thực hiện để hoàn tất việc kiểm tra/bảo dưỡng đảm bảo thiết bị sau khi được bảo dưỡng hoạt động chính xác/ổn định đáp ứng yêu cầu kỹ thuật đối với hệ thống robotic khu vực sản phẩm

Tài liệu này không thay thế tài liệu hướng dẫn của Nhà sản xuất Khi cần thiết, tham khảo thêm tài liệu hướng dẫn của Nhà sản xuất

Tài liệu này được áp dụng cho hệ thống robotic khu vực sản phẩm

Tài liệu tham khảo:

Các quy trình bảo dưỡng

Danh mục thiết bị

Kế hoạch bảo dưỡng theo năm/tuần

Các tài liệu hướng dẫn của Nhà cung cấp/Nhà sản xuất

Calibrate: Cân chỉnh

Zero: Cân chỉnh điểm đầu

Span: Cân chỉnh điểm cuối

DCS: Distributed Control System – Hệ thống điều khiển phân tán

PLC: Programable Logic Controller - Bộ điều khiển lập trình

ESD: Emergency Shutdown

Nhân viên thực hiện công tác kiểm tra/bảo dưỡng nhất thiết phải tuân thủ các quy định an toàn trong khi thực hiện công việc Chuẩn bị các dụng cụ an toàn phù hợp với vị trí công việc tương ứng trước khi thực hiện công việc

Tùy theo yêu cầu công việc mà chỉ thực hiện Kiểm tra ngoại quan hoặc thực hiện toàn

bộ

5 Nội dung:

5.1 Tổng quan về hệ thống:

5.1.2 Bản vẽ hệ thống

No Code Description Remark

No Code Description Remark

Hệ thống gồm 2 dây chuyền:

+ Dây chuyền nhận và đưa pallet trống vào

+ Dây chuyền dẫn hướng, ép bao và sắp xếp đặt lên pallet

 Dây chuyền nhận và đưa pallet vào:

Pallet được đưa vào khây chứa Pallet bằng xe nâng (chứa khoảng 15 pallet) và được đưa xuống băng tải dẫn Pallet bằng cơ cấu nâng hạ dùng Xi lanh Pallet được đưa vào vị trí cài đặt trước để robot xếp bao lên Trong quá trình chạy luôn có một Pallet được nhả xuống và chạy đến vị trí chờ SG8 để rút ngắn thời gian vận chuyển khi Pallet phía trước

nó đã đầy

 Dây chuyền dẫn hướng, ép bao và sắp xếp lên Pallet

Bao được dẫn hướng và đi qua lần lượt các pallet “Roller conveyor” – Flattening conveyor” – “Pool conveyor” – “Patterning conveyor 2” - “Patterning conveyor 1” + Roller conveyor có nhiệm vụ làm cho bao nằm phẳng song song với mặt đất

+ Flattening conveyor : Ép đạm phẳng ra và làm cho bao có dạng hình chữ nhật

+ Pool conveyor: Được thiết kế để dừng vận chuyển bao trong trường hợp phát hiện đầy

ở Flattening conveyor

+ Patterning conveyor 2 và Patterning conveyor 1: Vận chuyển bao đến Sensor, Ban đầu

cả hai cùng chạy khi chưa có bao được phát hiện ở sensor SG5 Khi có tín hiệu bao ở SG5 thì chỉ có Patterning conveyor 2 chạy.Khi có tín hiệu bao cả 2 sensor SG4, SG5

Robot tiến hành gấp và duy chuyển đến vị trí Pallet đặt trước và tiến hành đặt lên Pallet theo toạ độ đã được cài đặt trước Khi xếp đủ 8 lớp PLC nhận được tín hiệu Full sẽ xuất tín hiệu vận chuyển Pallet đến vị trí xe nâng bốc Pallet tiếp theo sẽ tiến lại vị trí đặt pallet và quá trình cứ thế tiếp tục

5.2 PLC I/O channel list:

I0.1/I2.1 KA1 Emergency-stop signal I4.1/I6.1 SG2 Flattening conveyor pos I0.2/I2.2 QF* Motor circuit breaker I4.2/I6.2 SG3 Pool conveyor pos

I1.0/I3.0 SQ01 Safety door limit switch

I1.1/I3.1 SQ02 Safety door limit switch

I1.4/I3.4 SQ4 Pallet locating device

Address Code Description Address Code Description

Mã lỗi Nguyên nhân Giải pháp

001: Circuit

breaker

tripped

CB bảo vệ quá dòng bị nhảy do quá dòng

- Kiểm tra lại các CB trong tủ Cabinet, Nếu bị nhảy thì bật lại Sau đó kiểm tra lại bảng vẽ xem

CB đó đấu đến Motor nào và kiểm tra xem nguyên nhân gây quá tải – tìm hướng giải pháp

xử lý

Lưu ý: Nếu bật lại contactor mà vẫn bị nhảy thì phải kiểm tra lại bản vẽ, không được bật liên tục làm hỏng thiết bị

- Kiểm tra lại khây chứa pallet có nhã ra để bỏ pallet xuống băng tải được không (có bị kẹt không)

- Kiểm tra lại tín hiệu từ photocell (SG7) 004:

- Kiểm tra tín hiệu từ sensor SQ3

- Kiểm tra lại M10 chạy sai quy trình (KT tín hiệu Output từ PLC)

- Kiểm tra tín hiệu từ sensor SQ4

- Kiểm tra lại M9 chạy sai quy trình (KT tín hiệu Output từ PLC)

- Kiểm tra tín hiệu từ sensor SQ5

- Kiểm tra lại M10 chạy sai quy trình (KT tín hiệu Output từ PLC)

007:Fault

reset button Lỗi do nút ấn Reset - Kiểm tra lại tình trạng nút nhấn và cáp nối

- Kiểm tra lại bộ điều áp đầu vào

- Kiểm tra cảm biến áp suất SP1 và cáp đấu nối 012: Safety

safety fence

2 not closed

Lỗi do cửa rào bảo vệ mở - Đóng cửa rào bảo vệ

- Kiểm tra lại SW cửa rào (SQ01, SQ02)

- Kiểm tra bao có bị kẹt hay không?

- Kiểm tra lại Sensor SG2

- Kiểm tra bao có bị kẹt hay không?

- Kiểm tra lại Sensor SG3

- KT lại các cơ cấu cánh tay của Robot (Các bulong bị lỏng, pittong ép bao) Các cơ cấu giữ bao trong quá trình xếp bao của Pallet

- KT hành trình giới hạn của robot

- KT lại nút ấn Emergency trên tủ Robot

Lỗi chương trình ở Robot - KT lại thông số cài đặt của Robot

- Restore lại chương trình

- KT lại cơ cấu ở khây chứa pallet có nhả được pallet xuống băng tải không?

- KT lại tín hiệu SG7

- Kiểm tra tín hiệu từ sensor SQ6

- Kiểm tra lại M10 chạy sai quy trình (KT tín hiệu Output từ PLC)

- KT có người vận hành đi vào không

- KT lại tín hiệu của Photocell SG16A,B

- KT lại sensor SQ1

- KT solenoid YV2

- KT lại áp suất đầu vào

5.4 Hướng dẫn kiểm tra và xử lý thiết bị Instrument

Kiểm tra lại đầu SW có đối diện với mặt kim loại cảm ứng chưa và khoảng cách giữa chúng có phù hợp hay chưa (lớn quá) Nếu không đạt tiến hành điều chỉnh

Kiểm tra dây nối có lỏng hay đứt không? Có thể dùng VOM để đo điện thế ra

Lưu ý: Một số loại Proximity dùng điện thế 220VAC thì không nên dùng VOM để đo

Tiến hành thay mới để kiểm tra

Kiểm tra đầu phát tín hiệu và đầu nhận tín hiệu có thẳng hàng với nhau chưa, Kiểm tra lại khoảng cách của chúng có phù hợp không? Nếu không đạt tiến hành điều chỉnh lại

Kiểm tra lại tín hiệu phát có bị vật nào che khuất hay không? Nếu có thì lấy chúng ra hoặc điều chỉnh lại vị trí lắp sensor

Kiểm tra lại dây đấu nối có lỏng hay đứt không?

Tiến hành thay mới để kiểm tra

5.5 Kết thúc:

Lắp lại thiết bị tại hiện trường

Bỏ bypass, đưa thiết bị về trạng thái làm việc bình thường

Đóng giấy phép làm việc, kết thúc công việc

Fig 1

Step 2:

Select motion mode (See Fig 2, Fig 3)

Procedures: 1> Tap Motion mode

2> Tap Axis 1 - 3 or Axis 4 - 6

3> Tap OK

Step 3:

Select tool coordinate (See Fig 2, Fig 4)

Procedures: 1> Tap Tool

2> Tap tGripper

3> Tap OK

Fig 2

Fig 3

Step 4:

Select moving speed (See Fig.2, Fig.1)

Procedures: 1> Tap Increment

2> Tap Medium or Small

3> Tap OK

Fig 4

Fig 5 Step 5:

Manually move each robot axis to home position (See Fig.2)

Procedures: Joystick direction in Fig.2 shows joystick direction Note:

If select Axis 1 – 3 in Step 2

1> Joystick up/ down signifies Axis 2 motion

2> Joystick left/ right signifies Axis 1 motion

3> Joystick clockwise/ anti-clockwise twisting t signifies Axis 3 motion

If select Axis 4 – 6 in Step 2

1> Joystick up/ down signifies Axis 5 motion

2> Joystick left/ right signifies Axis 4 motion

3> Joystick clockwise/ anti-clockwise twisting signifies Axis 6 motion

1> Hold the FlexPendant with left hand, keep four fingers pressing the enable button（ in the rubber concave on the back of FlexPendant) 2> Push the joystick in one direction softly with right hand, and adjust each axis to actual home position

Fig 6

Motion order: Axis 6→Axis 5→Axis 4→Axis 3→Axis 2→Axis 1 otherwise Axis 4, 5, ，

6 ascend will cause home position can not be found

Fig.6 shows the robot posture when six axes are at home positions

5> Tap Updating the revolution counters … (A warning window will pop up) 6> Tap Yes

Fig 8 7> Select the axis in status “Revolution Counters are not updated”, the axis in status “Revolution Counters updated” need not to be selected (See Fig 9) 8> Tap Update (A warning window will pops up as Fig 10)

Fig 9 9> Tap Update (A progress window will pop up, please wait)

Fig 10 The updated status is as shown in Fig 11

10> Tap Close (Updating complete)

Fig 11 Step 7:

Restart robot

Procedure: 1> Tap ABB

2> Tap Restart 3> Tap Warm Start

Note: Manual full speed mode is not recommended