BÀI tập về ROBOT PHÂN LOẠI rác bài 1 bảng FRDPARRC

 Độ phân giải: 1080p  Tốc độ: 30fps-60fps, góc quay 360o  Giá cả: dao động khoảng từ 500.000đ-1.000.000đ  Nguồn điện tiêu thụ: 12V, cường độ dòng điện khoảng 2-3A https://dntec h.vn/

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN NHẬP MÔN KỸ THUẬT

-o0o -Lớp: L01 Nhóm: 03 GIÁO VIÊN: Nguyễn Quang Nam

BÀI TẬP VỀ ROBOT PHÂN LOẠI RÁC

Cao Nguyễn Tiến Dũng 2113056

Bùi Đặng Khương Duy 2110909

BÀI 1: Bảng FRDPARRC

Các yêu

cầu chức

năng

Các thông

số thiết kế Phân tích Tham khảo Rủi ro Biện pháp khắcphục

Camera

Lắp đặt

phía trong

thùng rác,

nhiệm vụ

chính là

thu nhận

hình ảnh để

xử lý

 Độ phân giải: 1080p

 Tốc độ: 30fps-60fps, góc quay 360o

 Giá cả: dao động khoảng từ 500.000đ-1.000.000đ

 Nguồn điện tiêu thụ:

12V, cường độ dòng điện khoảng 2-3A

https://dntec h.vn/lap- camera-co- ton-dien- khong- cong-suat- tieu-thu- cua-camera- an-ninh-la- bao-nhieu-270-26.html

Chất lượng hình ảnh có thể

bị mờ

Camera có thể

bị hỏng trong quá trình sử dụng

Không đủ ánh sáng cho camera

Sử dụng những loại camera chính hang, được nhiều người tin tưởng

Lắp thêm đèn trong buồng quét đảm bảo rằng có đủ ánh sáng để camera thu được hình ảnh rõ ràng nhất

Sử dụng camera có độ phân giải 4k nhưng chấp nhận giá thành cao

Cảm biến Đo khoảng

cách giữa

người và

nắp thùng

rác từ đó tự

động mở

nắp thùng

rác, khởi

động quy

trình phân

loại rác

Thông số cảm biến siêu âm HC-SR04

 Điện áp: 5V DC

 Dòng hoạt động: 2mA

 Mức cao: 5V

 Mức thấp: 0V

 Góc tối đa: 15 độ

 Khoảng cách: 2cm – 450cm (4.5m)

 Độ chính xác: 3mm

 Giá thành khoảng từ:

20.000đ-35.000đ

https://daco

vn/san- pham/khai- quat-cam- bien-sensor- la-gi-phan- loai-ung- dung-va- cac-loai- cam-bien- cong- nghiep- thong-dung-7790

Dễ bị sai số nếu có nhiều bụi

Cần phải cài đặt để đạt độ chính xác cao Không lắp được môi trường có bọt –

dễ báo sai

Kiểm tra, bảo trì thùng rác thường xuyên (1-2 lần trong 1 tháng)

https://nsho pvn.com/pr oduct/cam- bien-sieu-am-hc-sr04/

https://camb iendo.vn/ca m-bien- sieu-am-la-gi/

Động cơ

servo

Mở cửa

phân loại

rác

Sử dụng 3 động cơ servo cửa tương ứng với 3 cửa phân loại rác

 Động cơ MG996R

 Trọng lượng sản phẩm:

55g

 Kích thước sản phẩm:

40.7 * 19.7 * 42.9mm

 Lực kéo: 9.4kg / cm (4.8V), 11kg / cm (6V)

 Tốc độ xoay: 0.17 giây / 60 độ (4.8 v) 0.14 giây / 60 độ (6 v)

 Điện áp làm việc: 4.8-7.2V

 Nhiệt độ hoạt động: 0 -55

 Dòng điện không tải:

~0.15A

 Vật liệu bánh răng:

Kim loại

https://nsho pvn.com/pr oduct/dong- co-rc-servo-mg996r/?

gclid=Cj0K CQiAqvaN BhDLARIs AH1Pq51yc ery_qwuPF yDM5Ej2K wQv_u0As NG2psNUd qVEf9JjHZ ETg7bxAga ArqYEALw _wcB

https://cncri tech.com/di a-chi-sua-chua-servo/

Đòi hỏi logic điều khiển tinh

vi và tinh chỉnh phải chính xác

Servo là thiết

bị công nghiệp hiện đại tinh vi nên khi bị hỏng hóc thì tốn kém chi phí sửa chữa, các dịch

vụ giá rẻ có nhiều vấn đề bất cập như thay thế linh kiện khi sửa chữa hoặc làm cho máy hỏng nặng hơn

Bảo trì thường xuyên và sửa chữa tại chỗ uy tín

Tự nâng cao kiến thức về lập trình và tính toán cẩn thận, chính xác khi viết code cho máy

 Giá thành: 90.000đ-100.000đ

Máy tính

Rasberry

Pi 3

model B+

Máy tính

kích thước

cỡ nhỏ,

được tích

hợp nhiều

phần cứng

mạng mẽ,

tất cả hoạt

động mở

nắp thùng

rác tự

động, mở

nắp phân

loại rác đều

phải thông

qua đây

Có 2 phụ kiện bắt buộc phải

có để có thẻ chạy Raspberry là: nguồn cung cấp và thẻ nhớ

để cài hệ điều hành

Giá tiền: giao động từ:

1.000.000đ-1.500.000 Thông số thiết kế:

 Ram: 1GB

 Bluetooth: 4.2, Bluetooth low energy

 Thẻ nhớ: micro-SD

 GPIO: 40-pin GPIO header, populated

 Các đầu kết nối: jack 3.5mm, 4 cổng USB 2.0,

 Cổng HDMI, Ethernet, Camera Serial

Interface (CSI), Display Serial Interface (DSI),GPIO

 Kích thước: 82mm x 56mm x 19.5mm, 50g

 5V qua micro USB up

to 2.5A 5V qua GPIO header

up to 3A

https://mlab vn/index.p hp?

_route_=11

025- raspberry- pi-la-gi- gioi-thieu- cac-ung- dung-cua- raspberry-pi-3.html

http://linhki enhadong.v n/san- pham/may-

tinh- raspberry- pi-3-model- b+-made- in-uk-1225.html

https://www linhkientot

vn/index.ph p?

route=exten sion/simple _blog/articl e/view&sim ple_blog_ar

Ram chỉ khoảng 1GB nên có quá trình xử lí chậm, ngoài ra Bluetooth 4.2 cho tốc độ đường truyền

và khoảng cách kết nối thấp Chỉ hỗ trợ độ phân giải camera tối đa

là 1080p

Nâng cấp lên raspberry pi 4

để có ram cao hơn, Bluetooth 5.0 và hỗ trợ

độ phân giải tối

đa là 4k nhưng giá thành sẽ cao hơn so với model B 3+

Nhựa

HDPE

Là vật liệu

bền, nhẹ,

giá thành

rẻ hơn so

với các vật

liệu khác

được sử

dụng để

làm vỏ bọc

thùng rác

Tỷ trọng hạt nhựa: khoảng 0.95 – 0.97 g/cm3

– Độ bền kéo đứt tối thiểu khoảng: 21 Mpa

– Hệ số giãn nở nhiệt của nhựa HDPE: < 0.2 mm/m độ C

– Điện trở suất bề mặt lớn nhất là: > 1013 Ω

– Nhiệt độ làm việc tối đa của nhựa là: 45 độ C

– Nhiệt độ hóa mềm vi cat tối thiểu của nhựa là: 120 độ C – Nhiệt độ giòn, đứt và gãy:

nhỏ hơn 0 độ C

https://nhua eco.vn/chi- tiet-ban- tin/nen- chon-thung- rac-nhua- hdpe-hay- thung-rac-composite.h tml

https://sunc ogroupvn.c om/high- density-polyethylen e-la-gi/

-Khó phân huỷ trong môi trường tự nhiên, phải trải qua hàng trăm năm mới phân huỷ được

-Thay đổi những vật liệu khác dễ phân huỷ hơn tuy nhiên giá thành lại mắc hơn

BÀI 2: Mục tiêu cuộc đời

BÀI 3: Dùng biểu đồ Gantt để lập kế hoạch thực hiện đề tài

Nhóm 3

Vũ Toàn Diện

Bùi Đặng Khương Duy

Võ Chí Dương

Trần Anh Dũng

Cao Nguyễn Tiến Dũng

BÀI 4: Hợp đồng nhóm và điều lệ nhóm

HỢP ĐỒNG NHÓM

1 Ngày: 14/12/2021

2 Tên nhóm: FIVEMAN

3 Thành viên nhóm:

Cao Nguyễn Tiến Dũng 2113056

Trần Anh Dũng 2113077

4 Mục tiêu của nhóm:

- Cải thiện khả năng làm việc nhóm của từng thành viên

- Rèn luyện các kĩ năng cần thiết và áp dụng thành công vào lĩnh vực kĩ thuật

- Nâng cao hiểu biết về chuyên ngành

- Hoàn thành đồ án mà giáo viên yêu cầu

5 Vai trò:

Chức vụ Thiết kế mô

hình 3D của sản phẩm

Lập trình code để chạy chương trình

Thử nghiệm

và khắc phục rủi ro

Võ Chí Dương Trưởng

nhóm

Vũ Toàn Diện Thành

viên

Trần Anh Dũng Thành

viên

Cao Nguyễn Tiến

Dũng

Thành viên

Bùi Đặng

6 Phương thức đánh giá:

Thời gian Luôn đúng giờ

trong mọi cuộc họp

Chỉ vào muộn khoảng 2-5 phút

Vào muộn từ 10-15 phút

Vào muộn hơn

15 phút hoặc vắng mặt mà không có lý do, không thông báo

Sự chuẩn bị Luôn hoàn

thành xuất sắc thành công việcChưa hoàn thành công việcChưa hoàn thành công việcChưa hoàn

công việc được giao đúng thời hạn

được giao (1 lần)

được giao (2 lần)

được giao (>2 lần)

Hành động Luôn hoạt động

sôi nổi trong các buổi họp nhóm

và luôn đưa ra ý kiến hay về vấn

đề được thảo luận

Thường xuyên Hiếm khi Không làm gì

Thái độ Lắng nghe khi

người khác trình bày; tôn trọng ý kiến của các thành viên khác;

giữ thái độ bình tĩnh khi tranh luận, không cáu gắt, gây gổ

Vi phạm 1 trong những điều trên chỉ 1 lần

Vi phạm 2 lần Vi phạm nhiều

hơn 2 lần và không có ý định sửa sai

Các quy định - Hoàn thành

phần việc được giao đúng thời hạn

- Tham gia đầy

đủ các buổi thảo luận nhóm, vắng mặt phải

có lý do và báo trước cho các thành viên trong nhóm

- Khi tham gia thảo luận nên tắt chuông điện thoại để tập trung vào vấn

đề cần bàn

Vi phạm 1 lần Vi phạm 2 lần Vi phạm nhiều

hơn 2 lần và không có ý định sửa sai

7 Hợp đồng:

Người mà đã ký vào bản hợp đồng này cần phải có trách nhiệm tuân thủ theo mọi điều khoản đã được nêu trong hợp đồng

Xác nhận của các thành viên nhóm:

1 Tôi, Võ Chí Dương, đã đọc và đồng ý với mọi điều khoản được nêu trong hợp đồng

Chữ ký:

2 Tôi, Vũ Toàn Diện, đã đọc và đồng ý với mọi điều khoản được nêu trong hợp đồng

Chữ ký:

3 Tôi, Cao Nguyễn Tiến Dũng, đã đọc và đồng ý với mọi điều khoản được nêu trong hợp đồng

Chữ ký:

4 Tôi, Trần Anh Dũng, đã đọc và đồng ý với mọi điều khoản được nêu trong hợp đồng

Chữ ký:

5 Tôi, Bùi Đặng Khương Duy, đã đọc và đồng ý với mọi điều khoản được nêu trong hợp đồng

Chữ ký:

BÀI 5: Áp dụng Sáu mũ tư duy vào một phiên thảo luận, tóm tắt kết quả ở các bước

Các loại mũ tư duy Nội dung

Não công về tất cả những vấn đề xung quanh đề tài: thiết kế, vật liệu…

-Đã có một vài thông số thiết kế của camera, bộ xử lý.

-Phác thảo sơ bản vẽ thiết kế.

-Hiểu được một phần nguyên lý hoạt động

B Thông tin cần tìm:

-Nguồn điện để cung cấp cho máy lấy từ đâu?

-Có thể đặt máy ở những vị trí nào?

-Cách bảo quản máy khi đặt ngoài môi trường tự nhiên.

C.Có thể tìm thông tin qua: bạn bè, thầy cô, mạng internet…

-Thích thiết kế của Diện hơn -Về phần điện thì ta có thể thử sạc bằng pin mặt trời mẫu nhỏ trong tầm thực hiện được

-Về phần phân loại thì tôi nghĩ nên phân loại theo xử lý ảnh

B CHÍ DƯƠNG:

Thấy xịn xò, đề tài có thể giúp mọi người nâng cao ý thức bảo

vệ môi trường, được học hỏi nhiều cái mới

C TOÀN DIỆN:

Cảm thấy mệt mỏi vì càng bàn càng nhiều vấn đề cần giải quyết D.ANH DŨNG:

Cảm thấy hơi chán vì chỉ có thể làm đề tài online mà không được gặp nhau trực tiếp làm

E KHƯƠNG DUY:

Chủ đề chưa được nổi bật, còn đơn giản, muốn làm kinh ngạc hơn vì chủ đề cũng có người làm rồi

Mũ đen -Tốn kém chi phí.

-Yêu cầu kỹ thuật cao và phức tạp hơn.

- Thiếu động lực.

-Với lượng rác lớn có thể gây tắc nghẽn thiết bị -Bất lực trong việc tìm ra vấn đề.

-Có khả năng tốn một không gian lớn để đặt máy

Mũ vàng - Lợi ích của việc sạc bằng năng lượng mặt trời sẽ giúp tiết kiệm

điện, giúp cho việc di chuyển và đặt dễ dàng hơn, không rườm

rà, có thể tự sạc và sử dụng lâu hơn.

-Đỡ tốn công nhà máy phải tái chế rác.

-Gây được sự tò mò cho mọi người để từ đó truyền tải thông điệp bảo vệ môi trường.

-Các thành viên sẽ có những kiến thức mới về ngành học của mình=>tăng sự yêu thích.

Mũ xanh lá cây -Thùng rác có thể sạc bằng năng lượng mặt trời, lấy điện từ

acquy -Ngoài xử lý ảnh, ta có thể xử lý thông qua vật liệu, hình dáng,

-Tích hợp nhiều phương thức xử lý cả điểm ảnh, vật liệu …

- Có thể thiết kế bên trong thùng rác hình tam giác, hình thang cân thay vì máng nghiêng.

-Đã có được thông số cấu tạo.

-Thống nhất máy sẽ cần những bộ phận gì.

-Tìm được một số ưu khuyết điểm của đề tài.

*Các bước tiếp theo:

-Đi họp nhau một bữa để giải quyết những vấn đề lớn.

-Hoàn thiện bản thiết kế.

-Tìm được nguồn nguyên vật liệu để làm các bộ phận

BÀI 6: Sơ đồ tư duy (mindmap) của một phiên thảo luận nào đó

D ươ ng

Di n, Duy ệ

Ma tr n ra ậ quyếết đ nh ị

Bi u đốồ ể

x ươ ng cá Sáu mũ tư

duy

C nhóm cũng th o ả ả

kiếến

Cấếu t o ạ

và thống

Phiên thảo luận

BÀI 7: Biểu đồ xương cá để hỗ trợ hoàn thành bảng FRDPARRC

BÀI 8: Ma trận ra quyết định để lựa chọn một thành phần của sản phẩm

Cá

c

tiê

u

chí

Vậ

t

liệ

u

là

m

thù

ng

rác

C

h

i

p

h

í

Đ

ộ

b

ề

n

T h ẩ m m ỹ

Khả năn g chị

u sự tác độn g của môi trườ ng (mư a axit , nhi ệt độ

…)

K h ả n ă n g v ệ s i n h

K h ả n ă n g p h â n h u ỷ

T ổ n g đ i ể m

Nh

ựa

H

DP

E

+ + + + + - 4

Nh

ựa

Co

mp

osi

te

- 0 + 0 - - 2

-IN

O

X

-,

-+ + + + + 3

Th

uỷ

tin

h

cư

ờn

g

lực

-,

-+ + + + + 3

Bảng quy đổi

+ +1 điểm

- -1 điểm

0 0 điểm

BÀI 9: Trình bày tóm tắt trường hợp đạo đức được giao, đề xuất các giải pháp, và phân

Đạo đức là những tiêu chuẩn, nguyên tắc được dư luận xã hội thừa nhận, qui định hành vi,

quan hệ của con người đối với nhau và đối với xã hội

Đạo đức nghề nghiệp là những chuẩn mực đạo đức trong một lĩnh vực nghề nghiệp nhất

định

Tóm tắt trường hợp đạo đức được giao:

Bạn phải lựa chọn một quyết định để thực hiện, khi trong quyết định đó:

 Ẩn chứa những giá trị, quyền lợi và mục đích cạnh tranh

 Ẩn chứa những thiệt hại cho người ra quyết định?

 Ẩn chứa những thiệt hại cho người khác?

 Những ảnh hưởng lâu dài do thực hiện quyết định?

Đề Xuất các giải pháp:

 Xác định những dữ kiện có liên quan

 Xác định những việc phải làm

 Xác định những người có liên quan

 Xác định những giải pháp có thể

 Đánh giá từng giải pháp

 So sánh để lựa chọn giải pháp

 Quyết định giải pháp

 Hành động

Phân loại các giải pháp:

Một số lí thuyết để đánh giá các giải pháp:

 Lý thuyết nhóm người có liên quan: đem lại điều tốt nhất cho số lượng người đông nhất

 Lý thuyết về quyền lợi: tôn trọng và bảo vệ những quyền lợi cá nhân như sự công bằng, quyền riêng tư, tự do cá nhân, cơ hội thăng tiến…

 Lý thuyết về sự công bằng: phân phối hợp lý lợi nhuận và công việc

 Lý thuyết về sự khẩn cấp: điều gì sẽ xảy ra khi mọi người đều hành động như vậy? Phép thử dư luận: điều gì sẽ xảy ra khi quyết định của bạn được đăng trên trang đầu của tờ báo Tuổi trẻ?