(TIỂU LUẬN) thực tập tại công ty TNHHcông nghệ SAMGREEN thiết kế mô phỏng một số hệ thống điều khiển trên xe ô tôvàxegắnmáy

4 PHẦN 1: Thiết kế mô phỏng tín hiệu một số hệ thống điều khiển trên xe ô tô và xe gắn máy.... Qua quá trình thực tập ở công ty TNHH Samgreen bọn em đã được học và thiết kế, mô phỏng một

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HỒ CHÍ MINH KHOA KỸ THUẬT GIAO THÔNG BỘ MÔN Ô TÔ -

MÁY ĐỘNG LỰC oOo

BÁO CÁO THỰC TẬP TỐT NGHIỆP

GVHD: TS TRẦN ĐĂNG LONGSVTH: LÊ ĐỨC HUÂN

NGUYỄN TUẤN ANH

LÊ CÔNG ANH TẤNNGUYỄN VĂN XUÂNNGUYỄN THANH TÙNGNGUYỄN THANH HÙNG

Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2021

MỤC LỤC

LỜI CẢM ƠN 2

LỜI NÓI ĐẦU 3

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẨN 4

PHẦN 1: Thiết kế mô phỏng tín hiệu một số hệ thống điều khiển trên xe ô tô và xe gắn máy 6

1 Giới thiệu 6

2 Thiết kế mô phỏng tín hiệu một số hệ thống điều khiển trên xe ô tô và xe gắn máy bằng arduino và proteus 6

2.1 Thiết kế hệ thống mô phỏng tín hiệu cảm biến bàn đạp chân ga 6

2.2 Thiết kế hệ thống điều khiển bướm ga điện tử 10

2.3 Thiết kế hệ thống mô phỏng tín hiệu cảm biến oxy 15

2.4 Thiết kế hệ thống mô phỏng tín hiệu cảm biến vị trí trục khuỷu và trục cam 19

2.5 Thiết kế hệ thống mô phỏng tín hiệu hệ thống phun nhiên liệu điện tử trên xe máy 25

PHẦN 2: Tham gia phát triển diễn đàn cộng đồng ô tô, học về SEO 37

1 Thông tin về diễn đàn 37

2 Mục đích và ý nghĩa của diễn đàn 38

3 Giao diễn chính của diễn đàn 38

4 Giới thiệu về các thành viên trong nhóm 39

5 Công việc đăng bài trên diễn đàn của các thành viên 40

PHẦN 3: Học NX, thiết kế mạch PCB bằng Altium, sử dụng máy giả lập tính hiệu ECU 42

1 Giới thiệu phần mềm 42

1.1 Phần mềm NX 42

1.2 Phần mềm Altium 42

2 Thiết kế mạch trên Altium 43

2.1 Cấu trúc một project thiết kế bằng Altium 43

2.2 Cách tạo một project hoàn chỉnh (project thiết kế mạch pinbox) với Altium Designer 48

3.Thiết kế sản phẩm bằng phần mềm NX 56

3.1 Giới thiệu 56

3.2 Giao diện chính của NX 56

3.3 Hoàn thiện một Project về mô hình 3D đơn giản với NX 56

4.Cách sử dụng máy giả lập tín hiệu ECU 62

4.1 Chức năng 62

4.2 Cách sử dụng máy giả lập tín hiêu ECU cho xe Kefico Hyundai Elantra G1.6 63

LỜI KẾT 67

LỜI CẢM ƠN

Trong thời đại công nghiệp hóa, hiện đại hóa hiện nay, không ai có thể

phủ nhận vai trò quan trọng phương tiện giao thông nói chung và ô tô nói

riêng Ô tô ngày nay ngày càng phổ biến chính vì thế cần đòi hỏi một lực

lượng kĩ sư được đào tạo nhằm ngày càng nâng cao và cải tiến chất lượng

của chúng.

Trong chương trình đào tạo kỹ sư ô tô của Khoa Kỹ Thuật Giao

Thông, Trường Đại học Bách Khoa TP.HCM, thực tập tốt nghiệp là một

môn học đặc biệt quan trọng Môn học này giúp sinh viên có được những

giờ học thực tế tại các môi trường thực tập thực tiễn Nhờ đó có thể thực

hành các kiến thức đã được học trong nhà trường, va chạm với các môi

trường thực tập mà rất có thể là công việc tương lai của mình, đồng thời

tăng cường các kĩ năng giao tiếp, kĩ năng sống… cần thiết cho tương lai.

Rất may mắn cho nhóm sinh viên chúng em vinh dự và may mắn khi

được thầy Trần Đăng Long giới thiệu vào thực tập tại Công ty TNHH

công nghệ SAMGREEN Trong quá trình tham gia thực tập tại công ty

chúng em đã nhận được sự quan tâm và hướng dẫn tận tình từ các anh

hướng dẫn Chúng em xin chân thành cảm ơn quý công ty đã cho nhóm sinh

viên có một kì thực tập với nhiều điều học hỏi và cọ sát Một lần nữa xin

chân thành cảm ơn.

LỜI NÓI ĐẦU

Trên thế giới cũng như ở Việt Nam ta hiện nay, ngành giao thông vận tải có một vai trò cốt lõi trong sự phát triển kinh tế mà đặc biệt phải kể đến giao thông đường bộ, trong đó ôtô là một phương tiện đóng vai trò xương sống Để đáp ứng nhu cầu nhân lực cũng như đi theo xu hướng phát triển Trường Đại học Bách Khoa -ĐHQG Tp.HCM đã có rất nhiều thành tựu trong việc đáp ứng nhu cầu lao động ô

tô cho cả nước Và để các sinh viên tốt nghiệp đáp ứng nhu cầu doanh nghiệp Chương trình đào tạo đã dành ra học kì hè giúp sinh viên được đi thực tập, làm việc, trải nghiệm như 1 kĩ sư đích thực.

Nhóm thực tập hiện đang là sinh viên năm 3, thuộc Khoa Kỹ Thuật Giao Thông, Bộ môn Kỹ Thuật Ôtô – Máy Động Lực, Đại Học Bách Khoa TP HCM.

Kỳ thực tập tốt nghiệp nhằm mục đích giúp sinh viên có được kinh nghiệm trong môi trường làm việc thực tế Trong suốt ba năm học ở trường, nhóm đã học được không ít kiến thức về lý thuyết động cơ và ô tô Nhờ có kỳ thực tập tốt nghiệp này, nhóm đã có cơ hội áp dụng lý thuyết vào thực hành, đồng thời bổ sung thêm kiến thức thực tế.

Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn Công ty TNHH công nghệ

SAMGREEN đã tạo điều kiện tốt nhất để nhóm thực tập tại công ty, cảm ơn thầy

hướng dẫn Trần Đăng Long và các anh em Kỹ thuật viên trong công ty đã hết sức

tư vấn và hướng dẫn nhóm hoàn thành kỳ thực tập tốt nghiệp này.

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẨN

NHẬN XÉT VÀ KẾT LUẬN VỀ ĐỢT THỰC TẬP

Đối với những sinh viên chuẩn bị ra trường như chúng em, kinh nghiệm thực tế luôn là vấn đề hạn chế Tìm hiểu phương pháp tiếp cận và chủ động học hỏi từ các anh chị đi trước là nhiệm vụ quan trọng đối với sinh viên để không ngừng nâng cao giá trị bản thân.

Trong kì thực tập này, chúng em đã rút ra một số kinh nghiệm cho bản thân về một số công việc đã làm như:

Khi cần giải quyết một vấn đề nào đó cần tìm hiểu rõ vấn đề, đưa ra các phương án giải quyết và chọn phương án tối ưu nhất.

Khi bắt đầu một công việc phải hoàn tất nó, không bỏ lỡ giữa chừng Trong khi làm việc phải hết sức tập trung, cố gắng làm tốt công việc của mình và phải đảm bảo an toàn cho tính mạng bản thân và tài sản của công ty.

Thời gian ra vào công ty phải chấp hành đúng quy định, luôn thực hiện đúng các nội quy của công ty.

Học tập được các kỹ năng bảo dưỡng và sửa chữa.

Sau mỗi ngày làm việc cần kiểm tra, lau chùi sạch sẽ bộ đồ nghề, khu vực làm việc, sắp xếp dụng cụ ngăn nắp.

An toàn lao động là trên hết, phải luôn đảm bảo an toàn tính mạng bản thân, tài sản công ty đặc biệt khi làm việc dưới gầm xe.

Ngoài ra em còn học được kỹ năng giao tiếp, ứng xử với mọi người trong công ty và với khách hàng.

Cuối cùng, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến quý công ty, các anh chị đã tạo điều kiện cho chúng em tiếp xúc với môi trường làm việc chuyên nghiệp

và quý thầy đã dành thời gian hỗ trợ, hướng dẫn và đánh giá bài báo cáo này.

Chân thành cảm ơn.

PHẦN 1: Thiết kế mô phỏng một số hệ thống điều khiển trên xe ô tô và xe

gắn máy

1 GIỚI THIỆU.

Qua quá trình thực tập ở công ty TNHH Samgreen bọn em đã được học và thiết kế,

mô phỏng một số hệ thống điều khiển trên xe ô tô và xe gắn máy bằng vi xử lý Arduino vàphần mềm mô phỏng Proteus

Arduino là nền tảng điện tử mã nguồn mở, dựa trên phần cứng và phần mềm, linh

hoạt và dễ sử dụng, các board Arduino có khả năng đọc dữ liệu từ môi trường (ánh sáng,nhiệt độ, độ ẩm,…), trạng thái nút nhấn, tin nhắn từ Twitter,… và điều khiển trở lại vớicác thiết bị như động cơ, đèn LED, gửi thông tin đến 1 nơi khác,… Chúng ta có thể điềukhiển các vi điều khiển trên board Arduino bằng cách sử dụng ngôn ngữ lập trình C++,được điều khiển biên dịch bởi Arduino IDE và các trình biên dịch đi kèm ra mã máy nhịphân Lúc này Vi điều khiển có thể dễ dàng thực thi chương trình

Proteus là phần mềm cho phép mô phỏng hoạt động của mạch điện tử bao gồm phần

thiết kế mạch và viết chương trình điều khiển cho các họ vi điều khiển như MCS-51, PIC,AVR, … Proteus là phần mềm mô phỏng mạch điện tử của Labcenter Electronics, môphỏng cho hầu hết các linh kiện điện tử thông dụng, đặc biệt hỗ trợ cho cả các MCU nhưPIC, 8051, AVR, Motorola

Phần mềm bao gồm 2 chương trình: ISIS (Intelligent Schematic Input System) cho phép

mô phỏng mạch và ARES (Advanced Routing and Editing Software) dùng để vẽ mạch in

2 THIẾT KẾ MÔ PHỎNG MỘT SỐ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRÊN XE Ô TÔ, XE MÁY BẰNG ARDUINO VÀ PROTEUS

2.1 Thiết kế hệ thống mô phỏng tín hiệu cảm biến bàn đạp chân ga

2.1.1 Mục tiêu đề tài:

Dựa trên tín hiệu cảm biến bàn đạp ga của xe Mitsubishi Xpander, ta sẽ thiết kế hệ thống

mô phỏng tín hiệu vị trí bàn đạp ga của xe Mitsubishi Xpander Hệ thống sẽ tạo ra hai tínhiệu điện áp APS1 và APS2 giống tín hiệu bàn đạp của Mitsubishi Xpander bằng cáchthay đổi chiết áp

1.2

Sơ đồ đâu dây

Hệ thống gồm 2 cụm chính:

- Cụm điều khiển: Gồm một board mạch Arduino để đọc và tính toán vị trí bàn đạp ga

- Bộ lọc tín hiệu: Lọc các tín hiệu cao áp

Biến ngõ vào Một máy phát hình sin có điện áp từ 0-5V như một chiết áp

được cấp vào chân A0

Biến ngõ ra Hai tín hiệu đầu ra PWM ở chân A9 và A10

2.1.2 Giản đồ thời gian

- Khi bắt đầu giá trị được set up tại BOTTOM bằng O

- Khi giá trị bằng với giá trị ở hai thanh ghi OCR1A Và OCR1B thì sẽ tính toán giá trị vị trí bàn đạp ga Tính toán giá trị APS1 và APS2

- Tính toán và cập nhật giá trị duty cycle của PWM 1 và PWM 2

- Khi giá trị bộ đếm đạt giá trị thanh ghi ICR1 thì reset lại bộ đếm

2.1.3 Lưu đồ giải thuật

2.1.4 Code lập trình Arduino:

#include "Arduino.h" // Thư viện Arduino

#include <avr/interrupt.h> // Thư viện Interrupt của AVR (AVR là họ vi điều

khiển)

- -

-bool _flag_update_ = 0; // Khai báo biến kiểu Boolean (true hoặc false) Chiếm 1byte

unsigned int _count_; // Khai báo biến kiểu số nguyên không dấu Chiếm 2 bytesunsigned int _voltage_1, _voltage_2, ana_Read; // Khai báo biến kiểu số nguyên khôngdấu

(pinMode(pin, mode))

pinMode(9,OUTPUT); // Thiết lập chân 9 ở chế độ xuất tín hiệu

cli(); // Vô hiệu hóa tất cả các ngắt

2.1.5 Mô phỏng trên Proteus:

- Một nguồn là máy phát hình sin với tín hiệu từ 0-5V như là một chiết áp thay đổi từ 0 100% cấp vào cho Arduino từ chân A0

- Arduino sẽ phát sóng PWm từ chân A9 và chân A10 qua 2 bộ lọc xung và sau đó tới máy hiển thị sóng để hình dạng sóng Ta sử dụng thêm 2 máy phát hình sin có tín hiệu từ 1,004đến 4,35V và 0,508 đến 2,209V đại diện cho một tín hiệu mong muốn của APS1 và APS2 2 tín hiệu này cũng được cấp đến máy hiện sóng để so sánh với tín hiệu thực tế chúng ta mô phỏng

- Sử dụng các công cụ Oscilloscope và Virtual Terminal để hiển thị kết quả mô phỏng lên màn hình máy tính

2.1.6 Kết quả mô phỏng trên Proteus:

Thực hiện nạp code Arduino cho mạch mô phỏng và chạy, ta thu được kết quả như hình bên dưới:

- Kết quả cho thấy hình dạng sóng của thực tế và mô phỏng gần giống nhau.

2.2 Thiết kế hệ thống điều khiển bướm ga điện tử:

Chân xuất tín hiệu được nối vào chân analog của Arduino

2.2.3 Giản đồ thời gian

2.2.4 Lưu đồ giải thuật

11

unsigned int count;

int voltage0, voltage1;

double pwm, setpoint, input, output;

Biến trở: Chân xuất tín hiệu được nối vào chân analog của Arduino (chân A0) 2 chân còn lại nối nguồn và nối mass.

- L298N:+ 4 chân OUTPUT nối song song và nối vào 1 chân của motor + 4 chân INPUT nốisong song và nối vào chân số 10 của Arduino

+ 2 chân ENA, ENB nối song song và nối vào chân PWM của Arduino (chân số

9) -Chân còn lại của motor được nối với mass

-Điện trở R1 (có giá trị 0,2ž) đóng vai trò như cảm biến bướm ga bằng việc gửi tín hiệu điện

áp về chân A1 của Arduino

-Mạch khuếch đại LM358 có chức năng khuếch đại tín hiệu điện áp gửi về từ R1

-Tụ điện C1 giúp cho quá trình dao động được liên tục

-Sử dụng các công cụ Oscilloscope và Virtual Terminal để hiển thị kết quả mô phỏng lên mànhình máy tính

2.2.7 Kết quả mô phỏng trên Proteus:

Thực hiện nạp code Arduino cho mạch mô phỏng và chạy, ta thu được kết quả như hình bên dưới:

2.3 Thiết kế hệ thống mô phỏng tín hiệu cảm biến oxy

2.3.1 Mục tiêu đề tài:

Mục tiêu của đề tài là mô phỏng tín hiệu của cảm biến oxy

Hệ thống sẽ tạo ra hai tín hiệu điện áp OS1 và OS2 giống như tín hiệu nhận được từ cảmbiến oxy đặt ở trước và sau bộ xúc tác 3 thành phần của xe, tín hiệu phát ra sẽ được điềukhiển bằng cách thay đổi điện trở của chiết áp

2.3.2 Sơ đồ đấu dây

Ta thấy hệ thống có 2 phần chính:

- Microcontroller part

- Đọc và tính toán vị trí bàn đạp từ chiết áp giả lập trên máy tính

- Tính chiều rộng của giá trị PWM tương ứng với giá trị của chiết áp

- Điều hòa tín hiệu:

- Bao gồm hai bộ lọc thông thấp bậc 2

- Bộ lọc thông thấp: sửa đổi, lọc, loại bỏ tất cả các tần số cao không mong muốn củađiện tín hiệu và chỉ chấp nhận hoặc chuyển đổi tất cả các tín hiệu mà chúng tôi

muốn

2.3.3 Giản đồ thời gian

- Khi bắt đầu giá trị được set up tại BOTTOM bằng O

- Khi giá trị bằng với giá trị ở hai thanh ghi OCR1A Và OCR1B thì sẽ tính toán giá trị

vị trí bàn đạp ga Tính toán giá trị OXY 1 và OXY 2

- Tính toán và cập nhật giá trị duty cycle của PWM 1 và PWM 2

- Khi giá trị bộ đếm đạt giá trị thanh ghi ICR1 thì reset lại bộ đếm

2.3.4 Lưu đồ giải thuật

2.3.5 Code lập trình Arduino:

#include <avr/interrupt.h>

bool flag = 0;

unsigned int count;

unsigned int _adc_voltage1, _adc_voltage2;

double _vol_value1, _vol_value2 ;

_vol_value2 = _adc_voltage2 / 10000.0;

OCR1A = (unsigned short int ) ((_vol_value1 / 5.0 )*ICR1);

OCR1B = (unsigned short int ) ((_vol_value2 / 5.0 )*ICR1);

}

}

2.3.6 Mô phỏng trên Proteus

Chiết áp có giá trị tín hiệu từ 0-5V: chân đầu ra được kết nối với chân A0 của Arduino, điều

chỉnh điện áp theo giá trị đã cho trong thực tế.

Bộ lọc thông thấp thứ hai hoạt động như một bộ lọc cho phép tín hiệu đi qua với tần số thấphơn tần số cắt đã chọn và làm suy giảm tín hiệu với tần số cao hơn tần số cắt Nó cung cấpmột tín hiệu dạng mượt mà hơn, loại bỏ các biến động ngắn hạn và để lại xu hướng dài hạn.Sau khi xử lý,thông các công cụ Oscilloscope và Virtual Terminal để hiển thị kết quả môphỏng lên màn hình máy tính

2.3.7 Kết quả mô phỏng trên Proteus:

Thực hiện nạp code Arduino cho mạch mô phỏng và chạy, ta thu được kết quả như hìnhbên dưới:

2.4 Thiết kế hệ thống mô phỏng tín hiệu cảm biến vị trí trục khuỷu và trục cam

2.4.1 Mục tiêu đề tài:

Mục tiêu của đề tài này là giả lập tín hiệu cảm biến trục khuỷu và trục cam trên xeMitsubishi Xpander Dựa trên nguyên tắc hoạt động của hệ thống, bộ mô phỏng này sẽ môphỏng tốc độ của động cơ Mitsubishi Expander và tạo ra hai tín hiệu kỹ thuật số (digital) ởđầu ra, hai tín hiệu này chính là tín hiệu của trục khuỷu và trục cam

2.4.2 Sơ đồ đấu dây

Biến ngõ vào Tín hiệu đầu vào tương tự ne - giá trị điện áp từ chiết

áp, phản ánh tốc độ của trục khuỷu và trục cam

Biến ngõ ra 2 tín hiệu digital của trục cam và trục khuỷu ở chân

A4 và chân A72.4.3 Giản đồ thời gian

CMP_array[144]={1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1,

1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1, 1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,0,0,0 };

unsigned int ne ;

const float _CLK_PRE = 16000000.0/64 ;

float _adc_value, _volt_value ;

<< WGM01) | (1 << COM0A1); OCR0A = (unsigned

short int)(16000000/64/1000.0) -1 ; TIMSK0 |= (1 <<

F_tooth = F_ne*36 ; //tan so của CKPF_INTERRUPT = F_tooth*2 ;

ICR1 = (unsigned short int)( _CLK_PRE/F_INTERRUPT ) -1 ;Serial.print( _volt_value/1000.0); Serial.print( " " );

2.4.6 Mô phỏng trên proteus

- Chiết áp tạo ra giá trị điện áp để mô phỏng tốc độ của trục khuỷu và trục cam.Kết nối chân A0 của bảng Arduino

- Arduino Uno Tạo xung đầu ra PWM tại pin 4 và pin 7

- Sau khi xử lý,thông các công cụ Oscilloscope và Virtual Terminal để hiển thị kết quả mô phỏng lên màn hình máy tính

2.4.7.Kết quả mô phỏng trên Proteus:

Thực hiện nạp code Arduino cho mạch mô phỏng và chạy, ta thu được kết quả như hình bên dưới:

2.5 Thiết kế hệ thống mô phỏng tín hiệu hệ thống phun nhiên liệu điện tử trên xe máy:

2.5.2 Sơ đồ đấu dây

Hình xx: Sơ đồ đấu dây của hệ thống

Hệ thống gồm ba phần chính:

Cụm mô phỏng tín hiệu cảm biến tốc độ động cơ: sử dụng board Arduino Uno R3

để mô phỏng tín hiệu cảm biến tốc độ động cơ

Cụm điều khiển: Sử dụng một board Arduino Uno R3 khác để:

 Nhận tín hiệu từ board Arduino mô phỏng tín hiệu cảm biến tốc độ động cơ,

từ đó tính ra chu kỳ quay của động cơ

 Xác định thời điểm phun nhiên liệu

 Điều chỉnh lượng nhiên liệu phun theo mong muốn

Cụm hiển thị: Hiển thị các thông số đầu ra trên màn hình (Serial Monitor) và hiển thị tín hiệu đầu ra dạng xung trên Oscilloscope

Microcontroller

o Chân 8 (chân input o Chân 11: tín hiệucapture): tín hiệu dạng dạng digital, là xungdigital, là xung mô phỏng vuông điều khiển kimtín hiệu cảm biến tốc độ phun nhiên liệuđộng cơ do board 1 tạo ra

o Chân TX - RX: Xuất

o Chân A1: tín hiệu dạng giá trị tốc độ động cơ,analog, giá trị điện áp từ thời điểm phun, thờichiết áp phản ánh thời gian phun ra mànđiểm phun nhiên liệu hình Serial Monitor

o Chân A0: tín hiệu dạnganalog, giá trị điện áp từchiết áp phản ánh thờigian phun

Chú thích:

Digital: là tín hiệu kỹ thuật số, có hai trạng thái là 0 hoặc 1

Analog: là tín hiệu tương tự.

2.5.3 Giản đồ thời gian

Hình xx: Giản đồ thời gian của hệ thống

Chú thích:

Theta: góc phun sớm trước điểm chết trên

T ne : Thời gian động cơ quay 1 vòng

T delay : Thời gian chờ đến thời điểm phun

T injection : Thời gian phun

 CKP signal: Xung mô phỏng tín hiệu của cảm biến vị trí trục khuỷu

 Flag_Delay: Tdelay để tạo thời gian chờ đến thời điểm phun nhiên liệu mong muốn

 Khi đến thời điểm phun nhiên liệu, điện áp đầu ra tăng lên HIGH

 Khi hết thời gian phun, điện áp đầu ra giảm xuống LOW

2.5.4 Lưu đồ giải thuật:

 Sơ đồ thuật toán cho board tạo tín hiệu CKPS

 Sơ đồ thuật toán cho board tạo tín hiệu phun nhiên liệu:

2.5.5 Code lập trình Arduino:

 Code mô phỏng tín hiệu cảm biến trục khuỷu (CKPS):

#define _Sys_CLK 16000000 // Hz

#define _BaseTimer_CLK (16000000.0 / 1024.0) //Hz

float n;

unsigned short int count = 250;

bool volatile flag_update = 0,

flag_HIGH = 0,flag_LOW = 0;

void setup() {

pinMode(13, OUTPUT); //DDRB |= (1 << DDB2); // chân đầu ra là chân 13

TCCR0A = 0; TCCR0B = 0; TIMSK0 = 0; // reset timer0

TCCR0A |= (1 << WGM01);

TCCR0B |= (1 << CS00) | (1 << CS01); // prescaling = 64

OCR0A = (unsigned int)((16000000.0 / 64.0) / 1000.0); // chu kì 1ms

TIMSK0 |= (1 << OCIE0A) | (1 << TOIE0); // Output compare match A interruptenable

TCCR1A = 0; TCCR1B = 0; TIMSK1 = 0; // reset timer0

OCR1A = (unsigned int)(0.1 * ICR1);

TIMSK1 |= (1 << OCIE1A) | (1 << TOIE1); // Output compare match A interruptenable

ICR1 = (unsigned int)(_BaseTimer_CLK / (n / 60)

-1); OCR1A = (unsigned int)(0.1 * ICR-1);