Huong dan lap dat IRB1200

Hướng dẫn cài đặt IRB1200 IRC5 Compact . Hướng dẫn lắp đặt robot IRB 1200 và IRC5 từ A_Z . Ứng dụng robot trong các lĩnh vực tự động hóa trong công nghiệp AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa

Trang 1

IRB1200 & IRC5 Compact

Trang 2

Hướng dẫn cài đặt IRB1200 & IRC5 Compact

Revision: A

Trang 3

Mục lục

Mục lục 1

1 An toàn 3

1.1 Ký hiệu an toàn 3

1.2 Chỉ dẫn an toàn 5

1.2.1 NGUY HIỂM – Robot di chuyển tiềm tàng gây chết người! 5

1.2.2 NGUY HIỂM – Chạy thử lần đầu có thể là nguyên nhân gây bị thương hoặc nguy hiểm! 5

1.2.3 NGUY HIỂM – Chắc chắn là nguồn điện đã được cắt! 6

2 Mở kiện hàng 8

2.1 Mở kiện hàng 8

2.2 Thành phần 10

2.2.1 Thành phần của tay máy 10

Thành phần của tay máy 10

2.2.2 Thành phần của bộ điều khiển 10

Thành phần của bộ điều khiển 10

3 Lắp đặt 14

3.1 Lắp đặt tay máy 14

3.1.1 Nhiệm vụ 14

3.1.2 Loại bỏ giá đỡ vận chuyển 15

3.1.3 Chuẩn bị trước khi lắp đặt 18

3.1.4 Lắp kiên cố tay máy 19

3.2 Lắp đặt bộ điều khiển 20

3.2.1 Nhiệm vụ 20

3.2.2 Thực hiện lắp đặt 21

3.2.3 Gắn giá đỡ FlexPendant 22

3.2.4 Kết nối 23

3.3 Cáp 24

3.3.1 Cáp nguồn chính 25

3.3.2 Cáp Resolver 26

3.3.3 Cáp CP/CS 28

3.3.4 Kết nối điện/khí 29

Trang 4

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact 2

3.4.1 An toàn (XS7, XS8, XS9) 37

3.4.2 Tín hiệu Input/ Output (XS12, XS13, XS14, XS15) – tùy chọn 42

3.4.3 Nguồn cấp (XS16) – Tùy chọn 44

3.4.4 Kết nối Device Net 45

3.4.5 Kết nối Profibus – Tùy chọn 46

3.5 Kết nối bo mạch truyền thông ngoài 47

3.5.1 Kết nối CC-Link (DSQC 378B) 47

3.5.2 Kết nối bo I/O (DSQC 652) 49

3.5.3 Bo Tracking (DSQC 377B) 52

3.5.4 Bo IO điều khiển từ xa (Autonics – ARD DX16P) 55

4 Cài đặt 57

4.1 Cài đặt cơ bản 57

4.1.1 Cài đặt ngôn ngữ 57

4.1.2 Cài đật thời gian 60

4.1.3 Hiệu chỉnh 61

4.1.4 Cài đặt IP (Tùy chọn) 65

4.1.5 Thông số cài đặt CC-Link và kiểm tra kết nối 69

Trang 5

1 An toàn

1.1 Ký hiệu an toàn

──────────────────────────────────────────────────I Giới thiệu ký hiệu an toàn

Phần này chỉ rõ tất cả các nguy hiểm có thể xảy ra khi thực hiện công việc được miêu tả trong hướng dẫn người dùng Nguy hiểm gồm có:

 Tiêu đề chỉ rõ mức độ nguy hiểm (DANGER, WARNING, or CAUTION) và loại nguy hiểm

 Một mô tả ngắn gọn điều gì sẽ xảy ra nếu người vận hành/ sửa chữa không loại trừ nguy hiểm

 Hướng dẫn để loại trừ nguy hiểm để đơn giản hóa công việc

────────────────────────────────────────

Mức độ nguy hiểm

NGUY HIỂM Cảnh báo một sự rủi ro sẽ xảy ra nếu những hướng dẫn

không được làm theo, kết quả nghiêm trọng hoặc tổn hại không tránh được hoặc nguy hiểm nghiêm trọng đến sản phẩm Nó áp dụng cảnh báo ứng với nguy hiểm, ví dụ, kết nối với nguồn điện cao thế, sự nổ hoặc nguy hiểm cháy, nguy hiểm chất độc ga, nguy hiểm đè, va chạm, rơi xuống

từ độ cao, vv…

CẢNH BÁO Cảnh báo một sự rủi ro có thể xảy ra nếu những hướng

dẫn không được làm theo, có thể dẫn tới tổn hại nghiêm trọng, có thể không tránh được và/hoặc mối nguy hại lớn đến sản phẩm Nó xuất hiện để cảnh báo ứng với mối nguy, ví dụ kết nối với nguồn điện cao thế, sự nổ hoặc nguy hiểm cháy, nguy hiểm chất độc ga, nguy hiểm đè, va chạm, rơi xuống từ độ cao, vv…

ĐIỆN GIẬT Cảnh báo mối nguy có thể dẫn đến bị thương nghiêm trọng

hoặc chết người

CHÚ Ý Cảnh báo một sự rủi ro có thể xảy ra nếu những hướng

dẫn không được làm theo có thể dẫn đến bị thương và/hoặc nguy hại đến sản phẩm Nó cũng có thể áp dụng

để cảnh báo rủi ro bao gồm cháy, nguy hại mắt, nguy hại

Trang 6

nơi có rủi ro nguy hại sản phẩm hoặc nguyên nhân gây hỏng

SỰ PHÓNG TĨNH ĐIỆN (ESD)

Cảnh báo cho mỗi nguy tĩnh điện có thể dẫn đến thiệt hại nghiêm trọng đến sản phẩm

GHI CHÚ Mô tả sự việc quan trọng và các điều kiện

MẸO Mô tả nơi để tìm thêm thông tin hoặc cách để vận hành

đơn giản hơn

Trang 7

1.2 Chỉ dẫn an toàn

1.2.1 NGUY HIỂM – Robot di chuyển tiềm tàng gây chết người!

──────────────────────────────────────────────────

Khái quát

Bất cứ sự di chuyển nào của robot đều là một máy gây chết người tiềm tàng

Khi chạy, robot có thể thực hiện điều không mong muốn và thỉnh thoảng di chuyển không hợp lý Hơn nữa, tất cả sự di chuyển là thực hiện với lực lớn và có thể làm bị thương nghiêm trọng con người hoặc nguy hại bất cứ thiết bị nào đặt trong vùng làm việc của robot

──────────────────────────────────────────────────

Loại trừ

1 Trước khi thử để chạy robot, chắc chắn rằng tất cả thiết bị dừng khẩn cấp được lắp đặt đúng và được kết nối

2 Thường chức năng hold-to-run kích hoạt chỉ khi ở chế độ bằng tay chạy tối đa tốc độ

Để tăng tính an toàn nó cũng có thể kích hoạt hold-to-run cho giảm tốc độ bằng tay với thông số hệ thống Chức năng hold-to-run được sử dụng trong chế độ bằng tay, không

có trong chế độ tự động

3 Chắc chắn không có người trong vùng làm việc của robot trước khi nhấn nút start

1.2.2 NGUY HIỂM – Chạy thử lần đầu có thể là nguyên nhân gây bị thương hoặc nguy hiểm!

1 Loại bỏ tất cả các dụng cụ sửa chữa và các vật lạ từ robot và khu vực làm việc của nó

2 Kiểm tra lại robot chắc chắn ở vị trí, xem phần lắp đặt trong sách tài liệu của robot

3 Kiểm tra lại thiết bị an toàn được lắp đặt để giữ chắc chắn vị trí cánh tay robot hoặc hạn chế chuyển động cánh tay trong lúc sửa chữa được loại bỏ

4 Kiểm tra lại vật cố định và bộ phận làm việc được giữ chắc chắn có thể

Trang 8

7 Đặc biệt chú ý tới chức năng của bộ phận được sửa chữa trước đó

1.2.3 NGUY HIỂM – Chắc chắn là nguồn điện đã được cắt!

──────────────────────────────────────────────────

Khái quát

Làm việc với điện áp cao tiềm tàng gây chết người Người chịu điện áp cao có thể bị ngừng tim, chấn thương bỏng hoặc các thương tích nghiêm trọng khác Để tránh những nguy hiểm này, không tiến hành làm việc trước khi loại bỏ các mối nguy hiểm như được trình bày chi tiết dưới đây

──────────────────────────────────────────────────

Loại bỏ - Bộ điều khiển Compact IRC5

Trang 9

BLANK

Trang 10

Installation Manual – IRB1200 & IRC5 Compact 8

2 Công cụ sử dụng, mở kiện

hàng

Trang 12

2.2 Thành phần

──────────────────────────────────────────────────

Khái quát

Kiểm tra nếu có bất cứ thiếu sót hay bộ phận lỗi, nếu có liên lạc với ABB

2.2.1 Thành phần của tay máy

──────────────────────────────────────────────────

Thành phần của tay máy

1 Tay máy robot

2.2.2 Thành phần của bộ điều khiển

Trang 14

Installation Manual – IRB1200 & IRC5 Compact 13

BLANK

Trang 15

Thông tin an toàn

Trước khi bất kỳ công việc cài đặt nào được bắt đầu, điều cực kỳ quan trọng là tất cả các thông tin an toàn đều được quan sát! Có những khía cạnh an toàn chung cần phải được đọc, cũng như các thông tin an toàn cụ thể hơn mô tả các nguy cơ và rủi ro an toàn khi thực hiện các thủ tục Để biết thêm thông tin, xem:

 Hướng dẫn sử dụng – IRB1200

 Hướng dẫn sử dụng – IRC5 Compact

──────────────────────────────────────────────────

Trọng lượng tay máy

Đặc điểm kỹ thuật Robot Trọng lượng

Trang 16

3.1.2 Loại bỏ giá đỡ vận chuyển

──────────────────────────────────────────────────

Khái quát

Một giá đỡ vận chuyển được lắp đặt và giao hàng cùng với robot để đảm bảo vị trí robot trong quá trình xếp dỡ và vận chuyển Giá đỡ vận chuyển phải được gỡ bỏ trước khi lắp phụ kiện nâng cho robot trong quá trình nâng robot đến vị trí lắp đặt

Trang 17

Robot như là máy móc không ổn định nếu không được giữ kiên cố nền 1

2 Tháo bỏ ốc vít và vòng đệm

3 Tháo bỏ giá đỡ

Trang 18

3.1.3 Chuẩn bị trước khi lắp đặt

──────────────────────────────────────────────────

Chuẩn bị trước khi lắp đặt

Thực hiện

1 Chắc chắn rằng vòng treo sạch bề mặt và đủ momen để nâng

2 Làm theo hướng dẫn ABB để nâng robot bằng vòng treo

3 Chắc chắn rằng các điều kiện phù hợp như sau

 Nhiệt độ tối thiểu : +5℃ ⅰ

 Nhiệt độ tối đa : +45℃

 Độ ẩm tối đa : 95% ở nhiệt độ không đổi

ⅰỞ nhiệt độ môi trường thấp (<10 ℃), như với bất kỳ máy nào khác, giai đoạn khởi động được đề nghị

để chạy với robot Nếu không, có nguy cơ robot ngừng hoặc chạy với hiệu suất thấp hơn do độ nhớt dầu

và mỡ bôi trơn.

4 Kiểm tra như dưới đây trước khi vận chuyển robot đến địa điểm

 Độ phẳng mặt nền : 0.1/500

 Độ nghiêng tối đa : 5°

 Tần số cộng hưởng tối thiểu : 25Hz

5 Đây là giá trị lực cho loại sàn lắp

 Lực xy : ±1500 N / ±2000 N (Độ bền tải/Max tải)

 Lực z : -550 ±980 N / -550 ±1610 N (Độ bền tải/Max tải)

 Momen xy : ±570 Nm / ±1550 Nm (Độ bền tải/Max tải)

 Momen z : ±280 Nm / ±580 Nm (Độ bền tải/Max tải)

Những lực và mô men xoắn này là các giá trị cực trị hiếm khi gặp trong quá trình vận hành Các giá trị cũng không bao giờ đạt đến mức tối đa cùng một lúc!

Trang 19

3.1.4 Lắp kiên cố tay máy

Mức độ yêu cầu bề mặt

Hình dạng lỗ, đế

Hình ảnh minh họa chỉ hình dạng lỗ được sử dụng khi lắp kiên cố robot

Trang 20

Thông tin an toàn

Phần này mô tả thông tin về an toàn chung cho nhân viên thực hiện việc cài đặt

 Hướng dẫn sử dụng – IRB1200

 Hướng dẫn sử dụng – IRC5 Compact

──────────────────────────────────────────────────

Trọng lượng bộ điều khiển

Trang 21

 Độ ẩm cao nhất : tối đa 95% tại nhiệt độ cố định

3 Kiểm tra lớp bảo vệ

 IRC5 Compact : IP20

 FlexPendant : IP54

4 Hình minh họa sau đây cho thấy không gian cài đặt yêu cầu cho bộ điều

khiển IRC5 Compact

 • Không gian trống 50mm ở cả bên trái và bên phải của bộ điều khiển được yêu cầu nếu bộ điều khiển được gắn trên bàn làm việc (không gắn trên giá đỡ)

 • Không gian trống 100mm ở mặt sau của bộ điều khiển là cần thiết để đảm bảo làm mát thích hợp Không đặt cáp của khách hàng lên vỏ quạt ở mặt sau của bộ điều khiển (vì điều này làm cho việc kiểm tra khó khăn và dẫn đến làm mát không hiệu quả)

5 Nếu bộ điều khiển IRC5 Compact được lắp đặt trong giá đỡ, nó phải được

buộc chặt theo cách ngăn ngừa sự biến dạng của tủ điều khiển Tốt nhất có các thanh góc dọc theo toàn bộ cạnh bên của tủ điều khiển

Trang 22

Trang 24

Trang 25

3.3.1 Cáp nguồn chính

──────────────────────────────────────────────────

Quy trình

1 Kiểm tra các đầu giắc không bị hư hỏng

2 Tháo vỏ bảo vệ khỏi tay máy

3 Kết nối cáp với tay máy nhận biết chiều

lắp vào (R1.MP)

4 Kết nối cáp với bộ điều khiển nhận biết

chiều lắp vào (XS1)

Trang 26

Nếu hướng chèn không chính xác, các chân có thể bị hỏng Ngoài ra, phanh có thể hỏng

1 Kiểm tra các đầu giắc không bị hư hỏng

2 Loại bỏ vỏ bảo vệ tay máy

3 Kết nối cáp đến tay máy, nhận biết chiều

lắp (R1.EIB)

4 Kết nối cáp đến bộ điều khiển, nhận biết

chiều lắp (XS2)

Trang 28

2 Tháo vỏ bảo vệ tay máy và kết nối cáp đến

tay máy, nhận diện chiều lắp vào

──────────────────────────────────────────────────

Sơ đồ dây

Trang 30

──────────────────────────────────────────────────

Cấu hình

A (R1)R4.CP/CS Nguồn ngoài/tín hiệu 49V, 500mA

C (R1)R4.Ethernet (Tùy chọn) Ethernet lắp ngoài 100/10 Base-Tx

──────────────────────────────────────────────────

Quy trình

1 Tháo vỏ bảo vệ từ trục 4

Trang 31

2 Dụng cụ kẹp dây

3 Sử dụng công cụ, làm cho nó đi qua giắc

kết nối

4 Lắp ráp giắc nối và vỏ

Trang 32

5 Kết nối đầu giắc CPCS trên trục 4

Trang 34

Trang 35

Thực hiện Mô tả / Hình ảnh

4 Siết chặt vít sau khi lắp nắp chụp và giắc

cái

5 Siết nắp đệm cáp

Trang 36

3.4 Tín hiệu bộ điều khiển và kiểm tra truyền thông

Cáp đo lường Tương tự Cáp có lưới bảo vệ

(Dây cáp xoắn) Cáp dữ liêu Gateway(Fieldbus) Cáp có lưới bảo vệ

(Dây cáp xoắn)

Cáp phải tuân theo quy định tiêu chuẩn thích hợp

Tắt nguồn bộ điều khiển trước khi thực hiện công việc Nếu không bộ điều khiển có thể bị

hư hại

Trang 38

2 Tháo bỏ thanh nối X1, X2, X3 của giắc nối XS7

Be careful of cut part.

3 Tháo bỏ thanh nối X1, X2, X3 của giắc nối XS8

Be careful of cut part

Trang 40

──────────────────────────────────────────────────

Tín hiệu kết nối AS / GS

1 Tắt nguồn bộ điều khiển

2 Tháo bỏ thanh nối X4, X5, X6 và X10, X11, X12 của giắc nối XS9

Trang 42

5

Sơ đồ mạch – IRC5 Compact 11page

Trang 43

3.4.2 Tín hiệu Input/ Output (XS12, XS13, XS14, XS15) – tùy chọn

Các giắc nối được kết nối bên trong với đầu vào ra I/O (DSQC 652) Các đầu nối bao gồm 16 tín hiệu đầu vào số, 16 tín hiệu đầu ra, 24V và 0V cho đầu ra, và 0V cho đầu vào Lưu ý rằng 24V và 0V cần nguồn điện cấp bên ngoài

Tín hiệu kết nối Input/ Output –Tùy chọn

1 Tắt nguồn bộ điều khiển

2 Tách riêng giắc nối XS12, XS13, XS14, XS15

Trang 44

3 Tín hiệu kết nối đầu vào (XS12, XS13)

4 Tín hiệu kết nối đầu ra (XS14, XS15)

Trang 45

3.4.3 Nguồn cấp (XS16) – Tùy chọn

Giắc nối được kết nối bên trong với I/O (DSQC 652) và nguồn phân phối Nó bao gồm các tín hiệu sau:

Trang 46

3.4.4 Kết nối Device Net

Giắc nối này được kết nối bên trong với DeviceNet – masterbus

Bao gồm một tín hiệu DeviceNet

Sơ đồ mạch điện – IRC5 Compact

Tắt nguồn trước khi thực hiện

Trang 47

3.4.5 Kết nối Profibus – Tùy chọn

Giắc nối này được kết nối bên trong với Profibus – masterbus

Bao gồm một tín hiệu Profibus

Sơ đồ mạch điện – IRC5 Compact

XS18.9 : GND

Trang 48

3.5 Kết nối bo mạch truyền thông ngoài

3.5.1 Kết nối CC-Link (DSQC 378B)

Bo mạch DSQC 378 cung cấp một giao diện giữa mạng CC Link và mạng DeviceNet được

sử dụng trên hệ thống robot Các thiết bị này được coi là các thiết bị thông minh bởi CC Link PLC

Hướng dẫn ứng dụng – DeviceNet master/Slave

──────────────────────────────────────────────────

Trang 49

Board ID

X5.6 : GND X5.7 : Bit ID 0 (1) X5.8 : Bit ID 1 (2) X5.9 : Bit ID 2 (4) X5.10 : Bit ID 3 (8) X5.11: Bit ID 4 (16) X5.12: Bit ID 5 (32)

2 X8 : Kết nối CC-link

Set terminating resistance (110 ohm )

X8.1 : SHIELD X8.2 : A X8.3 : GND X8.4 : B

Trang 50

3.5.2 Kết nối bo I/O (DSQC 652)

Thiết bị xử lý các tín hiệu đầu vào và đầu ra số giữa hệ thống robot và các hệ thống bên ngoài

──────────────────────────────────────────────────

Trang 51

Board ID (Address)

X5.6 : GND X5.7 : Bit ID 0 (1) X5.8 : Bit ID 1 (2) X5.9 : Bit ID 2 (4) X5.10 : Bit ID 3 (8) X5.11: Bit ID 4 (16) X5.12: Bit ID 5 (32)

Trang 52

2

X1 : Đầu ra số 1~8 X2 : Đầu ra số 9~16 X3 : Đầu vào số 1~8 X4 : Đầu vào số 9~16

Trang 53

3.5.3 Bo Tracking (DSQC 377B)

Thiết bị mã hoá DSQC 377 cung cấp kết nối cho một bộ mã hóa và một đầu vào số (công tắc đồng bộ) và bao gồm các chức năng theo dõi hàng đợi Nó thường được sử dụng để lắp đặt trên băng tải để cho phép các chương trình robot đồng bộ hóa với chuyển động (vị trí) của băng tải (theo dõi băng tải) Ngõ vào số được sử dụng cho công tắc đồng bộ (đồng thời gọi tín hiệu đồng bộ), có nghĩa là điểm đồng bộ băng tải

Tiêu đề	Hướng Dẫn Cài Đặt IRB1200 & IRC5 Compact
Thể loại	Hướng Dẫn

Định dạng
Số trang	78
Dung lượng	4 MB