1: Chế độ điều khiển vị trí 2: Chế độ điều khiển vị trí và chế độ điều khiển tốc độ 3: Chế độ điều khiển tốc độ 4: Chế độ kiểm soát tốc độ và chế độ kiểm soát mô-men xoắn 5: Chế độ kiểm
Trang 1BÁO CÁO THỰC HIỆN ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH 2
1.THIẾT LẬP CÁC THÔNG SỐ CHÍNH PA.
Lưu ý : Sau khi thiết lập cần tắt và khởi động lại nguồn
PA01 : Chế độ điều khiển
0x0y
Trong đó :
Y là lựa chọn chế độ điều khiển
1: Chế độ điều khiển vị trí
2: Chế độ điều khiển vị trí và chế độ điều khiển tốc độ
3: Chế độ điều khiển tốc độ
4: Chế độ kiểm soát tốc độ và chế độ kiểm soát mô-men xoắn
5: Chế độ kiểm soát mô-men xoắn
6: Chế độ kiểm soát mô-men xoắn và chế độ điều khiển vị trí
X là lựa chọn loại điều khiển
PA02 : Lựa chọn phương án phục hồi
00xx
Trang 2Xx : Lựa chọn tùy chọn phục hồi
00: Tùy chọn tái sinh không được sử dụng
Đối với bộ khuếch đại servo 100W, không sử dụng điện trở phục hồi
Đối với bộ khuếch đại servo từ 200 đến 7kW, điện trở phục hồi tích hợp được sử dụng
Điện trở phục hồi được cung cấp hoặc tùy chọn phục hồi được sử dụng với bộ khuếch đại servo từ 11k đến 22kW
01: FR-BU2- (H) FR-RC- (H) FR-CV- (H)
2: MR- RB032
3: MR-RB12
4: MR-RB32
05: MR-RB30
6: MR-RB50 (Cần có quạt làm mát)
8: MR- RB31
9: MR-RB51 (Cần có quạt làm mát)
80: MR- RB1H-4
81: MR-RB3M-4 (Cần có quạt làm mát)
82: MR- RB3G-4 (Cần có quạt làm mát)
83: MR-RB5G-4 (Cần có giá làm mát)
84: MR-RB34-4 (Cần có quạt làm mát)
85: MR-RB54-4 (Cần có quạt làm mát)
FA: Khi điện trở phục hồi được cung cấp được làm mát bằng quạt làm mát
để tăng khả năng với bộ khuếch đại servo 11k đến 22kW
PA03 : Hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối
000x
X : Lựa chọn hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối
0: Được sử dụng trong hệ thống tăng dần
Trang 31: Được sử dụng trong hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối ABS chuyển giao bằng DI0 2: Được sử dụng trong hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối ABS chuyển giao bằng giao tiếp
PA04 : Sử dụng khóa liên động phanh điện từ
000x
X: Lựa chọn chức năng chân CN1-23
1: Thiết bị đầu ra được gán với tham số PD14
2: Khóa liên động phanh điện từ (MBR)
PA05 : Số xung đầu vào lệnh trên mỗi vòng quay
PA06 : Tử số bánh răng điện tử
(tử số nhân hệ số xung lệnh)
PA07 : Mẫu số bánh răng điện tử
(xung lệnh nhân hệ số mẫu số)
PA08 : Chế độ điều chỉnh tự động
000x
X : cài đặt chế độ điều chỉnh độ lợi
1 Chế độ điều chỉnh tự động 1 PB06 PB07 PB08 PB09 PB10
2 Chế độ điều chỉnh tự động 2 PB07 PB08 PB09 PB10
Trang 4PB06 Tỷ số giữa mômen quán tính của tải và mômen quán tính
của động cơ servo
PA09 : Phản hồi tự động điều chỉnh
PA10 : Phạm vi tại vị trí
Trang 5Giá trị thiết lập 0 => 65535
Đặt phạm vi, nơi đầu ra Tại vị trí (INP), trong đơn vị xung lệnh trước khi tính toán bánh răng điện tử Với việc cài đặt tham số PC24, phạm vi có thể được thay đổi thành đơn vị xung đầu ra của bộ mã hóa
PA11 : Giới hạn momen quay chuyển tiếp
0 => 100
0 : không tạo ra momen xoắn
PA12 : Giới hạn mômen quay ngược
0 => 100
0 : không tạo ra momen xoắn
PA13 : Dạng đầu vào xung lệnh
Trang 6PA14 : Lựa chọn hướng quay
Trang 7PA15 : Xung đầu ra bộ mã hóa
Được sử dụng để đặt đầu ra xung bộ mã hóa (pha A, pha B) bởi bộ khuếch đại servo Đặt giá trị lớn hơn 4 lần so với xung pha A hoặc pha B.Bạn có thể sử dụng tham số PC19 để chọn cài đặt xung đầu ra hoặc cài đặt tỷ lệ phân chia đầu ra Số xung pha A / B thực sự phát ra lớn hơn 1/4 lần so với số xung đặt trước Tần số đầu ra tối đa là 4,6Mpps (sau khi nhân với 4) Sử dụng tham số này trong phạm vi này
Giá trị cài : 1 => 100000 ( xung / vòng )
2.TỔNG HỢP LỖI THƯỜNG GẶP CỦA AC SERVO
Trang 8*Misubishi Mr-J3
AL.10: Lỗi điện áp thấp
- Cần kiểm tra lại điện áp nguồn cấp cho driver có bị thấp, hoặc bo nguồn của driver servo mitsubishi j3 đã bị hỏng
AL.13: Clock error Printed board fault
- Ngắt toàn bộ kết nối để kiểm tra xem lỗi còn xuất hiện không
- Nếu vẫn báo lỗi thì có thể phần cứng đã hỏng Lỗi board mạch
AL.15
- bộ nhớ của driver bị hỏng hoặc do vượt quá giới hạn số lần lưu dữ liệu
AL.16 Lỗi encoder
- Mất kết nối encosder giữa Driver và động cơ
- Nguyễn nhân có thể do cổng kết nối CN2 hoặc chưa kết nối với encorder
AL.1A lỗi tương thích giữa động cơ với motor
- Hãy kiểm tra lại xem có cùng Công suất
AL.24 lỗi mạch động lực
- Có thể do chạm đất từ các cực ngõ ra U V W
Nếu Khắc phục lỗi trên mà vẫn báo lỗi thì có thể Driver hoặc phần cứng có thể đã hỏng
AL.31 lỗi quá tốc độ
- Kiểm tra thời gian tăng giảm tốc, kiểm tra cài đặt momen tải
AL.32 lỗi quá dòng điện
- Nguyên nhân do chạm chập các dây pha của động cơ với nhau hoặc chạm ra vỏ
AL.33 lỗi quá điện áp
- Kiểm tra điện áp nguồn cấp
AL.45 board động lực bị quá nhiệt
AL.46 động cơ bị quá nhiệt hoặc quá tải
Trang 9- Nguyên nhân do có thể động cơ bị quá tải dẫn tới phát nhiệt, hoặc do cảm biến nhiệt từ encosder bị hỏng
AL.50 AL.51 AL.E1 lỗi motor bị quá tải.
AL.52 lỗi do cài đặt torque hoặc gain.
- Nguyên nhân có thể do đấu sai dây U V W, do Torque quá nhỏ không đủ phanh giữ động cơ,
- Do ngoại lực làm xoay trục động cơ, va đập cơ cấu máy
AL.8A lỗi truyền thông với máy tính
- Kiểm tra lại kết nối
AL.8E lỗi truyền thông với máy tính
- Kiểm tra kết nối, hoặc kiểm tra lại các đầu nối dây cáp kết nối
AL.92 lỗi pin đối với loại encoder tuyệt đối
AL.96 cảnh báo khi home của servo encoder tuyệt
đối AL.98 cài đặt quá giới hạn thông số trên driver.
AL.99 đụng công tắc giới hạn hành
trình AL.9F pin của encoder tuyệt đối
sắp hết AL.E0 lỗi quá tải của bộ xả
trong driver AL.E3 lỗi encoder tuyệt đối
AL.E6 chân dừng khẩn của servo được kích
hoạt AL.E8 quạt làm mát của driver có vấn đề.
AL.E9 nguồn động lực chưa có
3.SƠ ĐỒ KẾT NỐI PLC VÀ DRIVER
Trang 1029=> 10
S
4 CHƯƠNG TRÌNH PLC ĐIỀU KHIỂN ĐC SERVO QUAY VÀ VỀ VỊ TRÍ BAN ĐẦU