18 Chương 1: Các loại hệ thống truyền lực• Đường nét liền tính theo lý thuyết • Đường nét đút là đường cong thực nghiệm Sự phụ thuộc của mo men tốn hao M th vào vận tốc góc quay của trục
Trang 1PGS TS NGUYỄN VÀN PHỤNG
LÝ THUYẾT
Trang 2PGS TS NGUYỄN VĂN PHỤNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM
NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP
Trang 3Lý thuyết hộp số tự động 3
LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay các /oại xe đời mới, nhât là các loại xe du lịch thường sứ dụng hộp sổ tự động Đê tiêp cận với sự phát triên khoa học kỹ thuật hiện đại chuyên ngànỉrôtô, tác giá viết quyển giáo trình “ L Ý THUYÉT HỘP sò Tự ĐỘNG
Quyên sách là giáo trình dùng đê giảng dạy cho sinh viên đại học, cao dăng ngành công nghệ ôtô — Trường Đại học Công Nghiệp thành pho Hồ Chí Minh Quyên sách trình bày theo phương pháp mới, rõ ràng và hệ thông vê tính toán động học, động lực học các loại hệ thông truyên lực, ly hợp thủy lực, biên mô thúy lực và các loại hộp sổ hành tinh Quyên sách cũng có thê làm tài liệu tham khao ở các trường kỹ thuật Tác già xin chớn thành cảm ơn mọi sự đóng góp ý kiên của các đọc giá.
PGS TS Nguyễn Văn Phụng
Trang 44 Mục lục
BẢNG KÝ HIỆU BIÉN MÔTHUỶ Lực 5
BẢNG KÝ HIỆU HỘP SỐ HÀNH TINH 7
DANH MỤC HÌNH 9
DANH MỤC BĂNG 11
KHÁI QUÁT HỘP SỐ Tự ĐỘNG 1
Chương 1: CÁC LOẠI HỆ THỐNG TRUYỀN Lực 13
1.1 Hệthống truyền lực thúy lực 13
1.2 Hệ thong truyền lực điện 1 3 1.3 Hệ thống truyền lực thúy cơ 14
1.4 Tôn thât năng lượng trong các loại hệthông truyên lực 15
Chương 2: LY HỢP THỦY Lực 22
2.1 Cấu tạo và nguyên lý làm việc 22
2.2 Tính toán ly hợp thúy lực 23
2.3 Đường đặc tính cúa ly hợp thủy lực 25
Chương 3: BIÉN MÔ THỦY Lực 28
3.1 Cấu tạo và nguyên lí làm việc 28
3.2 Tính toán biến mô thủy lực 30
3.3 Các thôngsố co bản cùa biến mô thúy lực 33
3.4 Đường đặc tính biến mô thủy lực 37
3.5 Phương pháp xâp dựng đường đặc tính biến mô thúy lực 39
3.6 Xây dựng đường đặc tính biến mô thúy lực bang đồ thị 43
3.7 Xây dựng đường đặc tínhcụm động cơ và biến mô thúy lực 45
3.8 Xây dựngđường đặc tính cụm độngcơ và biến mô qua các thông sổ khảo nghiệm 47
Chương 4: HỘP SỔ IIÀNII TINH 51
4.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt dộng cùa bộ truyền bánhrăng hành tinh đơn gián 51
4.2 Tính toán động học và động lực học bộ truyền bánh răng hành tinh đơn giản 56
4.3 Cấutạo và nguyên lý làm việc của hộp sốtự động có cấp 89
TÀI LIỆU THAM KHẢO 7 122
Trang 5Lý thuyết hộp số tự động 5
BẢNG KÝ HIỆU BIÉN MÔTHUỶ LỤC
11 m2 Momcn quay ởtrục ra của tuốc bin Nm
12 MÍ Mơmen quay tuốcbin khi công suất động cơ cực dại Nm
13 My Momenquay tuốc bin khi momcn quay động cơcực đại Nm
16 M tw Momcn mất mát trên trục tuốc bin Nm
17 Ầ,| — Ầ.B Hệ số momen sơ cấp cúa biến mô
18 Ầ.2 = Ầy Hệ sô mo men thứ câp cúa biên mô
19 Kbm Hệ sô thích ứng momen biên mô
20 Ibm Tý số truyềnbiến mô
23 NeM Công suất động cơứng với momen cực đại w
26 P k Lựckéo tiêp tuyên tại bánh xe chú dộng N
27 <; Trọng lượng riêng chât long biên mô N/m3
32 <p Hệ số độ nhạy biến mô
Trang 6Bảng ký hiệu biến mô thuỳ tực
Trang 7L ý thuyết hộp số tự động 7
1 c Carrier— cần dẫnbánh răng hành tinh
2 R Ring gear - Bánh răng bao
3 s Sun gear - Bánh răng trung tâm
4 p Planet gear — Bánh răng hành tinh
5 Zs Số răng bánh răng trung tâm
6 Zp Sô răng bánh răng hành tinh
7 Z, Số răng bánh răng bao
8 rs Bánh kính vòng lãn bánh răng trung tâm m
9 rP Bánh kính vòng lăn bánh răng hành tinh m
13 tOp Vận tốc góc bánh răng hành tinh Rad/s
16 &>vào Vận tốc góctrụcđẩu vào (trục sơ cấp) Rad/s
17 (Dị-a Vận tốc góctrụcđầu ra (trục thứ cẩp) Rad/s
18 ch c 2 Ký hiệu các ly họp ma sát
19 B|, B2, B3 Ký hiệu các phanh
20 F|, F2 Ký hiệu các khớp một chiêu
Trang 8s ’ s, s Góc quay, vận tôc góc quay, gia tốc góc quay
bánh răng trung tâm
Rad, rad/s, rad/s2
35 er, ẽ,. ẽr Góc quay, vận tôc góc quay, gia tốc góc quay
bánh răng bao
Rad, rad/s, rad/s2
40 Jp Momen quán tính bánh răng hành tinh Kgm2
42 Js Momen quán tính bánh răng trung tâm Kgm2
Trang 9Lý thuyết hộp sô' tự động 9
Hình 1-1: Hệ thống truyền lực thủy lực - hybrid 1 3 Hình 1-2: Hệ thống truyền lực điện 1 3 Hình 1-3: Hệ thống truyền lực điện sử dụng trên xe hybrid 14 Hình 1-4: Hệ thống truyền lực thủy cơ 14 Hình 1-5: Đồ thị các thông số tổn thất phụ thuộc vào momen quay của trục vào hộp số (Ma) 16 Hình 1-6: Đồ thị các thông sổ tốn thất phụ thuộc vào vận tốc góc quay trục vào hộp số (<x>a) 17
Hình 2-2: Sơ đồ quỹ đạo chuyến động của chất lóng ớ đĩa B 23 Hình 2-3: Đường đặc tính ly hợp thủy lực với nb =const 26 Hình 3-1: Các bộ phận cúa biến mô thủy lực 28 Hình 3-2: Sơ đồ các vận tốc dòng chất lóng chuyến động theo các cánh của đĩa B (hình a),
Hình 4-8: Gián đồ véctơ vận tốc trường hợp cố định bánh răng bao, cần dần chú động 60 Hình 4-9: Giản đồ véctơ vận tốc trường hợp cố định bánh răng trung tâm, cần dẫn chú động 61 Hình 4-10: Giản đồ vécto vận tổc trường họp cố định bánh răng trung tâm, bánh răng bao
Hình 4-11: Giản đồ véctơ vận tốc trường hợp co định cần dẫn, bánh răng trung tâm chu động 62 Hình 4-12: Giản đồ véctơ vận tốc trường hợp cổ định cần dẫn, bánh răng bao chú động 63 Hình 4-13: Trường hợp cung cấp momen xoắn đầu vào cho cả bánh răng trung tâm và bánh
Hình 4-14: Bộ truyền bánh răng hành tinh với tỷ sổ truyền lớn hơn 2 66 Hình 4-15: Lực và momen tác dụng lên bánh răng trung tâm (s) 69 Hình 4-16: Các lực tác dụng lên bánh răng hành tinh (p) 70 Hình 4-17: Các lực và momen tác dụng lên cần dẫn (c) 71
Trang 1010 Danh mục hình
Hình 4-18: Bộ truyền bánh răng hành tinh ờ trường hợp tý số truyền lớn hơn 1 72 Hình 4-19: Lực và momen tác dụng lên bánh răng bao (r) 74 Hình 4-20: Các lực tác dụng lên bánh răng hành tinh ở chế độ giảm tốc 75 Hình 4-21: Lực và momen tác dụng lên cần dẫn 76 Hình 4-22: Lực và momen tác dụng lên bộ truyền khi tỷ sổ truyền bằng 1 77 Hình 4-23: Bộ truyền bánh răng hành tinh trường hợp tý so truyền nhó hơn 1 78 Hình 4-24: Lực và momcn tác dụng lên bánh răng bao trường hợp tý số truyền bé hơn 1 80 Hình 4-25: Các lực tác dụng lên bánh răng hành tinh 81 Hình 4-26: Lực và momen tác dụng lên can dẫn 81 Hình 4-27: Bộ truyền bánh răng hành tinh ớ trường hợp đáo chiều (số lùi) 83 Hình 4-28: Lực và momen tác dụng lên bánh răng trung tâm (s) 85 Hình 4-29: Lực và momen tác dụng lên bánh răng hành tinh 85 Hình 4-30: Lực và momen tác dụng lên bánh răng bao 86 Hình 4-3 1: cấu tạo hộp số tự động A130L cúa Toyota 89 Hình 4-32: Mô phỏng cấu tạo hộp số tự động A130L cúa Toyota trong không gian 3 chiều 90 Hình 4-33: Mô phóng cấu tạo phanh dái 91 Hình 4-34: Mô phỏng cấu tạo phanh đĩa 91 Hình 4-35: Mô phỏng cấu tạo ly họp nhiều đĩa 92 Hình 4-36: Mô phóng hoạt động của hộp sổ tự động Al 30L của Toyota theo ba chiều 93 Hình 4-37: Mô phỏng hộp số tự động theo hai chiều 93 Hình 4-38: cấu tạo hộp số tự động hai bộ truyền bánh răng hành tinh chí dùng phanh dái 94 Hình 4-39: Giản đồ véctơ vận tốc của bộ truyền bánh răng hành tinh sau ờ số truyền 1 96 Hình 4-40: Gián đồ véctơ vận tốc của bộ truyền hành tinh trước ớ so 1 97 Hình 4-41: Giản đồ véctơ vận tốc cúa bộ truyền hành tinh trước ở số truyền 2 98 Hình 4-42: Mò phỏng hoạt động của hộp số tự dộng ờ số truyền thẳng (i3 = 1) 99 Hình 4-43: Gián đồ véctơ vận tốc bộ truyền hành tinh sau ớ số truyền đáo chiều (số lùi) 100 Hình 4-44: Hoạt động cùa bộ hành tinh trước ờ số 1 101 Hình 4-45: Lực và momen tác dụng lên bánh răng bao bộ truyền trước ớ số 1 104 Hình 4-46: Lực tác dụng lên bánh răng hành tinh trước ớ số 1 104 Hình 4-47: Lực và momen tác dụng lên bánh răng trung tâm trước ớ số 1 105 Hình 4-48: Lực và momen tác dụng lên cần dẫn bánh răng hành tinh trước ở số 1 106 Hình 4-49: Bộ truyền hành tinh sau hoạt động ớ số 1 107 Hình 4-50: Lực và momen tác dụng lên các bánh răng trung tâm bộ truyền sau ờ so 1 109 Hình 4-51: Các lực tác dụng lên bánh răng hành tinh sau ở số 1 110 Hình 4-52: Lực và momen tác dụng lên bánh răng bao sau ở số 1 110 Hình 4-53: Bộ truyền hành tinh trước ớ số 2 112 Hình 4-54: Lực và momcn tác dụng lên bánh răng bao bộ truyền trước ở số 2 113 Hình 4-55: Các lực tác dụng lên bánh răng hành tinh trước ở số 2 114 Hình 4-56: Lực và momen lác dụng lên cần dẫn bộ truyền trước ớ số 2 114 Hình 4-57: Bộ truyền hành tinh sau đảo chiều 116 Hình 4-58: Lực và momen tác dụng lên bánh răng trung tâm sau ớ số truyền đảo chiều 11 7 Hình 4-59: Các lực tác dụng lên bánh răng hành tinh sau ở số đảo chiều 118 Hình 4-60: Lực và momen tác dụng lên bánh bao sau ở số đảo chiều 119
Trang 11Lý thuyết hộp sô'tự động 11
DANH MỤC BẢNG
Bảng 3-1: Các thông sổ đặc trưng khảo nghiệm động cơ Diesel JX493Q1 47 Bảng 3-2: Các thông sổ đặc trưng kháo nghiệm biến mô thủy lực YJH265 47 Báng 3-3: Báng tổng hợp các thông số khảo nghiệm cụm động cơ và biến mô thúy lực 48 Bảng 3-4: số liệu kháo nghiệm và bài tập ứng dụng 49 Bảng 4-1: Xác định tỷ số truyền theo cồng thức Willys 57 Bảng 4-2: Tống hợp các trường hợp làm việc và tỷ số truyền cúa bộ truyền hành tinh 65 Bảng 4-3: Báng tống hợp các trường hợp làm việc và tỷ số truyền cúa bộ truyền hành tinh 87 Bảng 4-4: Bảng tống hợp phương trình momen ở các che độ hoạt động của bộ truyền
Bảng 4-5: Bảng tổng hợp momen phanh hãm cần thiết của bộ truyền hành tinh hoạt động
Bảng 4-6: Các chế độ hoạt động của hộp số hành tinh (kiếu Simson) cúa hộp số tự động
Báng 4-7: Tỷ số truyền ở các số cúa hộp số hành tinh kiếu Simpson 101 Báng 4-8: Quan hệ momen và tỉ số truyền của hộp số hành tinh I 20 Báng 4-9: Momen phanh hãm ở các số 121
Trang 1212 Khái quát hộp số tự động
KHÁI QUÁT HỘP SÓ TỤ ĐỘNG
Ôtô str dụng hộp số tự động sẽ đơn gián hóa được việc điều khiến quá trình chuyển đổi số truyền Quá trình chuyển đổi sổ cũng rất êm dịu và không cần ngắt công suất truyền
từđộng cơ khi đổi số nên momen quay được truyền liên tục
Hộp số tự động tựchọn tỷ số truyền phù hợp với điều kiện chuyến động cúa ô tô, do
đó tạo điều kiện sứ dụng gầnnhư tối ưu công suất động cơ
Hiện nay trên ô tô thường sử dụng hai loại hộp số lự động:
• Bộ bánh răng hành tinh đổ thay đối chiều quay trụcsơ cấp
• Bộ truyền động vô cấp cơkhí (truyền động qua đai truyền kẹp giữa các bề mặt
ma sát hình côn)
• Hệ thốngđiều khiển
Hộp sổ tự động vô cấp thường ít sử dụng vì công nghệ chế tạo phức tạp giá thành
cao, do đó sẽ nghiên cứu loại hộp số tự động có câp
Trang 13Hệ thống thủy lực - hybrid bao gồm một bơm thúy lực được điều khiến điện tứ gắn ngay phía sau độngcơ.
Bơm này sẽ dẫn động các mô tơ thủy lực dặt tại các bánh xe (có thể bánh trước, bánh sau hoặc cả hai bánh xe) như hình dưới đây
-► Hường đi - ► Hưó'ng về
Hình 1-1: Hệ thong truyền lực thúy lực — hybrid
1.2 Hệ thống truyền lực điện
Sơ đồ chung về hệ thốngtruyền lực điện
Hình 1-2: Hệ thống truyền lực điện
Trang 1414 Chương 1: Các loại hệ thống truyền lực
Hoạt động của hệ thống:
Khi xe khởi hành, động cơ điện hoạt động cung cấp momen cho xe chuyến động vàtiếp tục tăng dần ỉên tốc độ 25 mph (1,5 km/h) trước khi động cơ xăng khới động Đe tăngtốc nhanh từ điếm dừng động cơ xăng phải làm việc đế có thế cung cấp công suất tối đa.Động cơ điện và động cơ xăng làm việc cùng một lúc khi điều kiện chuyển động cần nhiều
công suất cung cấp, như khi xe leo dốc, leo núi hay vượt xe khác
Do mô tơ điện được sử dụng nhiều khi xe chuyển động với tổc độ thấp, nên xe cókhả năng tiết kiệm nhiên liệu khi chuyến động trên đường thành phố hơn khi xe chuyến
độngtrên đường cao tốc
Hệ thống này được sử dụng trên loạixe hybrid hiện nay
Ác quy
Biến tần
Động cơ điện
Hình 1-3: Hệ thống truyền lực điện sử dụng trên xe hybrid
1 Ắc qui; 2 Biến tần ; 3 Động cơ điện; 4 Máy phát điện; 5 Động cư
Hoạt động của hệ thống
Khi động cơ hoạt động sẽ truyền năng lượng cho máy phát điện 4 Dòngđiện này
sẽ chia hai ngả, một ngả để sạc bình ắc qui 1 và một ngá dùng để chạy động cơ điện 3 và
bộ phận này sẽtruyền năng lượng tới các trục cầu xe
Một hệ thống hybrid liên hoàn gồm có hai động cơ điện, một là máy phát điện chính
và một là máy phát điện có cấutrúc tương tự
1.3 Hệ thống truyền lực thủy co*
Hình 1-4: Hệ thống truyền lực thúy cơ
Trang 15Ưu điểm của hộp số tự động so với hộp số sàn:
• Tự động chuyến đổi số, momen được truyền liên tục, động lực không bị ngắt
Ton thất qua các đường ống, đường nổi chữ T
Tổn thất qua các cơcấu chấp hành nhưvan phân phối, van tiết lưu, van điều chinh
Tổn hao trong truyềnđộng liên tục như biến mô, ly họp thủy lực
Tôn hao công suất của bơm trong cơ cấu ly hợp thủy lực
Công suất ra của bơm Np và hiệu suất T| hệ thống được tính theo công thức chung:
^ỉ>
(1-1)
(1-2)
Q — Lưu lượng thế tích của bơm (m3/ s)
N — Công suất vào của hệ thống (Nm s)
p — Áp lực đầu ra củabơm (N/m2)
Trang 1616 Chương 1: Các loại hệ thống truyền lực
trường hợp xe đang chạy mà pin bị yếu hay hết đột ngột, khi đó quá trình truyền lực cua xe
sẽ chuyển đối từ truyền lực điện của xe các động cơ điện sang truyền lực cúa dộng cư
xăng, từđây cũng dẫnđến giảm hiệu suất truyền lực của xe
L4.3 Tốn thất năng lượng trong truyền lực thủy co'
1.4.3.1 Tôn thất năng lượng trong truyền lực phán cơ khi
Trong truyền động cơ khí chỉ có tổn hao về momen mà không ton hao về vận tốcchuyển động
Tổn hao trong truyền động cơ khí ngoài việc phụ thuộc vào kết cấu và sơ đồ động
học, còn phụ thuộc vào momen quay, tốc độ động cơ, độ nhớt dầu bôi trơn
Sự phụ thuộc momen tổn hao (M/Z/) vào momen quay của trục vào hộp số (M")
được biếu thị qua các đồ thị sau:
a Momen tổn hao M b Hệ sổ tổn hao £ c Hiệu suất tổn hao n
Hình 1-5: Đồ thị các thông sổ tổn thất phụ thuộc vào momen quay cùa trite vào hộp sổ (M a )
M - Momen quay của trục vào hộpsố (Nin)
- Momen quaycủa trục vào hộpsố khi không tải (Nm)
- Momen tổn hao khi không tải (Nm)
£ - Hệ số tổn hao
£(> - Hệ số tổn hao khi khôngtải
£‘ - Hệ sổ tổn hao khi có tải
rỊ - Hiệu suất mo men
- Hiệu suất momen khi khôngtải
rf - Hiệu suất momen khi có tái
CO U - Vận tốc góc quaycũa trục vào hộp số (1/s)
— Quan hệ giữạ momen tổn hao (Mth và momen quay trục vào hộp số (M (I ) có thế
Trang 17Với: rf = (1 —K1 = const - Hiệu suất momen khi có tải
77° = 1- const - Hiệu suất momen khi không tải
Trang 1818 Chương 1: Các loại hệ thống truyền lực
• Đường nét liền tính theo lý thuyết
• Đường nét đút là đường cong thực nghiệm
Sự phụ thuộc của mo men tốn hao (M th) vào vận tốc góc quay của trục vào hộp số
(CO') có thể biếu diễn qua phương trình gần đúngnhư sau:
Như vậy, đối với truyền động cơ khí, sự tốn hao về momen phụ thuộc vào momen
quay đi vào hộp sổ (M ") Do đó khi tải trọng bé thì sự ánh hướng này đáng ke, tức hiệu
suất (77) sẽ nhở Tuy nhiên, ô tô thường làm việc ớ tải trọng trung bình và lớn, nên có thể
xem hiệu suất này không đối (77 ~ const)
Ị 4.3.2 Tổn thất năng lượng trong truyền lực phấn thúy lực
1.4.3.2.1 Tổn thất thủy lực (cột áp) trong các đĩa bơm, trong đĩa tuốc bin và đĩa phánứng
Ờ chế độ làm việc ổn định, đĩa bơm liên tục truyền cho dòng chất lỏng làm việc vớicông suất là N8
Trang 19Lý thuyết hộp số tự động 19
Công suất nàyphần lớn được truyền cho trục bi dẫn qua đĩa tuốc bin gọi là công suất tuốc bin N t
Phần công suất còn lại là N w = N fí —N r Dùng đế khắc phục công suất cản do sự
truyền động chất long trong buồng làm việc của biến mô thủy lục
Như vậy, ở mọi chế độ làm việc ổn định khi đĩa phán ứng là cố định, phương trình cân bằng năng lượng (công suất) có thể viết dưới dạng:
Q — Lưu lượng chất lỏng chảy từ đĩa bơm vào đĩa tuốc bin (m3/s)
HH, H t — Cột áp đĩa bơm, đĩa tuốc bin, (m)
h w — Cột áp tốn hao thúy lực, (m)Nếu bỏ qua sự tổn thất do rò rỉchất lỏng qua các khe hở giữa các đĩa (và thực tế lưu lượng này rất nhỏ), thì phương trình trên được viết lại:
Sau khi đơn giản ta sẽ có phương trình cân bàng cột áp:
Như vậy, hiệu số cột áp của đĩa bơm (H) vàđĩa tuốc bin (H T hoàn toàn dùng đê
khắcphục tổn hao thủy lực trong buồng làm việc cúa biến mô thủy lực (h w ); có nghĩa là tổnthất cột áp này bao gồm tổn thất cột áp trong đĩa bơm (hfị), tổn thất cột áp trong đĩa tuốc bin ( hT và trong đĩa phản ứng ( h p )
Trang 2020 Chương 1: Các loại hệ thống truyền lực
Các tổn thất thủy lực (cột áp) này bao gồm:
• Tổn thất do ma sát ở bề mặt các máng dầu, phụ thuộc vào kích thước và biến dạng máng dầu, vận tốc dòng cháy độ nhót chất lỏng và độ nhám máng dầu
• Tổn thất do sự thay đối đột ngột hướng chuyển động của dòng cháy, nhất là ở ngó vào của các đĩa, khi đó có thể xảy ra hiện tượng tách dòng tạo thànhdòng xoáy và sinh ra va đập
• Tổn thất do thay đổi vận tốc dòng chảy chủ yếu ớ phần thu hẹp mặt cắt dòng chảytrong các máng dầu
Khi biến mô thủy lực làm việc, tồn thất cột áp (hw ) biến thành nhiệt, dó là nhượcđiểm cúa truyền động thúy lực Nhược điếm này ánh hướng đen hiệu suất truyền lực (77 )
của biến mô
1.4.3.2.2 Tốn thất cục bộ trong biển mô
Khi đổi hướng dột ngột hay va phải vật cản cục bộ, dòng cháy tách ra và xuât hiện
khu vực xoáy Tại vị trí phân chia giữa dòng chính và khu vực xoáy xáy ra sự cháy rối cúa
các phần tử chất long Vì vậy, tại những điếm này dòng chảy bị tiêu hao năng lượng khá
lớn, gọi là tốn thất cục bộ (tốn thất cột áp, h ).
Tổn thất cục bộ phụ thuộc rất nhiều vào tốc độ dòng cháy (V) và được tính theo công
thức sau:
c.£ C.C Q2 h
F -Tiết diện mặt cắt ngang dòng tiết lưu (m2)
/7 — Hệ số lưu lượng, hệ số này phụ thuộc vào độ nhót, độ thu hẹp cúa dòng
Trang 21Hệ số tổn thất cục bộ (£ ) thường được xácđịnh bằng thực nghiệm.
Vậy phương trình cân bằng cột áp được viết lại như sau:
7/ = ỉĩ 7 VI’ H T+h=H T 1 c +h
Tóm lại, quá trình truyền công suất từ đĩa bơm đến đĩa tuốc bin, công suất truyền bịtổn hao Phần công suất mất mát này một phần do sự trượt giữa đĩa bơm và đĩa tuốc bin, vì khớp nối giữa các đĩa này là khớp nối mềm bằng dầu thúy lực Ngoài ra phần công suất lại
bị tổn hao nữa là tổn hao công suất cục bộ (biếu thị qua hệ số ton hao cục bộ (£ ), kết cấu
và nguyên lý làm việc của biến mô cũng tạo nên sự ton thất công suất truyền
Neu bỏ qua sựtrượt của biến mô, hiệu suất của biến môđược xác định như sau:
Trang 2222 Chương 2: Ly hợp thủy lực
Chương 2: LY HỌP THỦY LỤC
Cấu tạo cúa loại ly hợp thủy lực được biểu diễn theo sơ đồ hình sau:
Hình 2-1: Ly hợp thúy ực
2.1 Cấu tạo và nguyên lý làm việc
Ly hợp thúy lực gồm đĩa bơm (1) vàđĩa tuốc bin (2)
Hệthống được đặt vào một vở chung có chứa dầu Đĩa bơm B gắn trên trục chú động
của ly hợp và nốitrục độngcơ, đĩa tuốc bin(T) gắn trên trục bị động của ly hợp
Giữa đĩa bơm (B) và đĩa tuốc bin (T) (cũng như giữa trục chú động và bị động cùa ly
*hợp) Không có sự nối cứng nào cả Công suất truyền từ đĩa B sang đĩa T nhờ năng lượng
của chất lỏng
Trên đĩa (B) và đĩa (T) có gắn các cánh cong xếp theo chiều hướng kính Cái cánhnày họp với các mặt cong trong và ngoài của đĩa tạo thành các rãnh cong Chất lóng được
tuần hoàn trong các rãnh cong theo hướng mũi tên trên hình 2-1 Khi khới động xe, động
cơ làm việc, đĩa B sẽ quay và chất lỏng ởhai đĩa bắt đầu chuyếnđộng Giữa các cánh ở đĩa
B, chất lỏng chuyển động từ trong ra ngoài dưới tác dụng của lực ly tâm
Vận tốc của chất lỏng khi chuyển độnggiữa các cánh của đĩa (B) dần dần tăng lên do
năng lượng mà chất long nhận từđộng cơ cũng dần dẩn tăng lên
Trang 23Lý thuyết hộp số tự động 23
Khi chuyển động từ các cánh của đĩa (B) sang các cánh của đĩa T, chất lỏng va đập
vào các cánhcủa đĩa (T) Sauđó chất lỏng đổi hướng chuyển động, vận tốc giám xuổng vàchuyến động từ ngoài vào tâm giữa các cánh của đĩa (T)
Lực va đập của chất lỏng tạo ra momen quay bắt đĩa (T) quay cùngchiều với đĩa (B).Sau đó, chất lỏng lại từ đĩa (T) trởi về đĩa (B), và chu kỳ chuyển động của chất lỏng lại lặplại nếu động cơ vẫn làm việc
Khi tăng số vòng quaycủa động cơ, lực li tâm của chất lóng ởđĩa B càng tăng, do đólàm tăng lực ép của chất lỏng lên các cánh của đĩa (T) và làm tăng momen quay của dĩa(T)
Khi momen quay của đĩa (T) bằng hoặc lớn hơn momen cán chuyển động cùa mặt đường, qui dẫn về trục của đĩa (T)thì xe bắtđầu chuyển động
Khi tải trọng tác dụng lên trục của đĩa (T) có sự thay đổi thì vận tốc gốc của đĩa (T)
sẽ thay đối theo, do đó làm thay đổi sự tuần hoàn chất lỏng và kết quả là mo men của đĩa
(T) sẽ thayđối cân bằng với giá trị của momen cản chuyến động cúa mặt đường
Như vậy, ly hợp thủy lực là loại truyềnđộng tự độngđiều chính momen quay
2.2 Tính toán ly họp thủy lực
Hình 2-2: Sơ đồ quỹ đạo chuyên động của chất lỏng ở đĩa B
Khi chuyển động giữa các cánh của đĩa B và đĩa T, các phần tử chất long tham gia hai chuyển động:
• Chuyển động tương đối giữa các phần tử chất lỏng và các cánh của đĩa B và đĩa T
với vận tốc tương đối là (ò
Trang 2424 Chương 2: Ly hợp thủy lực
• Chuyển động theo sự quay của đĩa B và đĩa T với vận tốctheo là
Như vậy, phần tử chất long sẽ chuyên động theo vécto'vận tôc tuyệt đôi là V và:
Hình 2-2 mô tảquỹ đạo chuyến động của phần tư chất lóng giữa các cánh của đĩa B
Điểm (1) là điểm các phần tứ chất lóng đi vào các cánh của đĩa B với vận tốc tuyệt đổi là
V,-Điểm (2) là điểm đi ra khỏi các cánh của đĩa B của phần tứ chất lỏng với vận tốc
tuyệt đối là V2
Vì khe hở giữa đĩa B và đĩa T vô cùng nhỏ, nên tổn thất năng lượng của dòng cháy
khi qua khe hở này là không đáng kể
Như vậy có thể coi:
Vận tốc khi đi vào và đi ra khởi đĩa B của phần tử chất long bằng vận tốc khi đi ra và
đi vào cứa đĩaT Cho nên chỉ cần xét các thành phần vận tốc tại điếm (1), (2) của đĩa B:
Trang 25Khi chất long chuyến động giữacác cánh cúa ly hợp, một phần công suất sẽ mất mát
do ma sát trong dòng chảy, ma sát giũa chất lỏng và các cánh do va đập khi chuyến từ đĩa
B sang đĩa T và từ đĩa T sang đĩa B, nên ta có:
N b : Công suất của đĩa B
N' : Công suất của đĩa T
Trịsố: s= 1 gọi là độ trượt cúa đĩaT so với đĩa B
Trong thời gian lấy đà, số vòng quay n t của đĩa T tăng lên và tiến đến gần số vòngquay n h cúa đĩa B, do đó độ trượt s sẽ giám Ớ số vòng quay lớn, thì s = 2% - 3%, chonên hiệu suất cúa ly họp rỊ t đạt đến 974- 98%
2.3 Điròng đặc tính của ly họp thủy lực
Đồ thị biếu diễn sự phụ thuộc momen quay M, hiệu suất rỊ l và độ trượt theo tỷ số
Trang 26Hình 2-3: Đường đặc tỉnh ly hợp thủy lực với nb =const
Qua đồ thị thấy rõ khi hiệu suất đạt tối đa 7/111ax= 98% thì sẽ giám xuống một cách đột ngột (đường nét đút)
Trang 27Lý thuyết hộp số tự động 27
Đường đặc tính momen quay M theo — được xây dựng từ thực nghiệm:
Qua đồ thị, có nhận xét: Khi số vòng quay đĩa tuốc bin nt (và độ trượt S’) tăng thì
momen quay ly hợp M tăng
Khi nt = 0 (tức s — 1) thì momen quay truyền bởi ly hợp đạt giá trị cực đại A/
Momen quay truyền bởi ly hợp M khi ỈĨ' = 0 gọi là momen quay khới động
Trang 2828 Chương 3: Biến mô thủy lực
Chương 3: BIÉN MÔ THỦY LỤC
Đối với xe sử dụng hộp số thường động cơ được nối với hộp số bằng một lỵ hợp dê
ngắt động cơ và hộp số Đối với xe trang bị hộp số tự động không cần có ly họp đe ngẩtđộng cơ và hộp số mà thay vào đó người ta sử dụng biến mô thủy lực
Biến mô thủy lực vừa trưyền vừa khuếch đại mo men từ động cơ băng cách sử dụngdầu hộp số làm môi trường làm việc
3.1 Cấu tạo và nguyên lí làm việc
Biến mô thủy lực gồm các bộ phận chính:
Hình 3-1: Các bộ phận của biến mô thủy lực
Đĩa B được nối với trục (1) là trục chủ động; trục này nối trực tiếp với trục khuỷuđộng cơ
Đĩa tuốc bin T được nối với trục (2) là trục bị động của biến mô thủy lực Trục này được nối với trục cúa hộp số hành tinh
Đĩa phản ứng p còn dược gọi là bộ phận dẫn hướng được nối với vỏ của biến mô
thúy lực qua khóp một chiều (một chiều bị khóa, một chiều cho phép quay) Đĩa p có tácdụng làm tăng momen xoan củađộng cơ
Trôn các đĩa B, T và p có gắn các cánh dược uốn cong tạo thành các rãnh và sắp xếp
khi ờ trạng thái làm việc, chất lóng được chuyến động từ trong ra ngoài và dược quay vào
trong một cách tuần hoàn và khép kín
Biến mô thủy lực có các chức năng cơ bản:
• Tăng momen xoắn của động cơ
Trang 29Lý thuyết hộp số tự động 29
• Tự động điều chỉnh được momen xoắn do dộng cơ tạo ra
• Đóng vai trò như một ly hợp thủy lực đế truyền momenxoắn đến trục hộp số
• Hấp thụ dao động xoan của động CO' và hệ thống truyền lực
• Giống như một bánh đà để cân bằng động cơ
• Dan động bơm dầu của hệ thống thủy lực
Khi động cơ làm việc đĩa bơm B quay Chất lỏng ở giữa các cánh của đĩa B nhận
được năng lượng sẽ chuyến động từ tâm ra ria đĩa B với vận tốc càng xa tâm càng tàng.Khi rời đĩa B dòng chất lỏng với vận tốc lớn va đập vào các cánh của đĩa T tạo
momen M t
Khả năng tăng momen xoan cúa biến mô
Đe momen xoắn M t lớn hơn mo men xoắn M h ở đĩa B thì phải tăng vận tốc cùa dòng chất lỏng khi ra khởi đĩa B và phái diều chinh được hướng các dòng cháy vào các cánh cúa đĩaT với góc độ thích hợp đe tạo thành các lực ép lớn
Đĩa phản ứng p hay còn gọi là bộ phận dẫn hướng đảm nhận nhiệm vụ này, có nghĩa
là:
Khi dòng chất lóng đi qua đĩa p thì nó nhận momen xoắn Mh và truyền đốn vỏ cố
định của biến mô (coi là điểm tựa) tạo điều kiện tăng phản lực dòng chảy
Neu đĩa p quay tự do thi mo men xoắn M không tăng lên được Do dó điều quan trọng là đĩa B phải cố định nhò' khớp một chiều
Khi đó vận tốc dòng chất long qua đĩa p sẽ tăng dần nhờ các cánh cùa đĩa p làm hẹp
dòng cháy Hướng của dòng chất lỏng cũng được thay đối tốt hơn nhò' các cánh của đĩa p
dược uốn cong với góc độ theo đúng yêu cầu
Tù' đó sau khi đi qua đĩa p, dòng chất lỏng đi vào đĩa T sẽ có vận tốc lớn hơn (nênđộng năng tăng lên) và đi vào với vận tốc thích hợp hơn Nhờ vậy lực ép lên đĩa T sẽ tănglên và kết quà là làm tăng momen xoắn của đĩa T (M f ) so vời momen xoắn của đĩa B
Sự di chuyến dòng chất lỏng trong đĩa B là quá trình truyền năng lượng còn trong đĩa
p là quá trình đối hướng và tăng vận tốc dịch chuyến dòng chất lỏng làm tăng dộng nãngdòng chảy
Khả năng thứ hai của biến mỏ thủy lực là tự động điều chính liên tục momen xoan
M t và số vòng quay nt của đĩa T theo giá trị momen càn ởbên ngoài tác dụng lên trục của đĩa T theo các che độ:
Trang 3030 Chương 3: Biến mô thủy lực
• Ở chế độ làm việc ốn định: momen xoắn Mt và momen cản tác dụng lên trục
của đĩa T luôn bàng nhau về trị số
• Khi momen cản tăng lên lớn hơn M t thì đĩa T quay chậm lại do công suất trên
trục đĩa T là không đổi (N( = MỊ Ứ)Ị = const) nên khi vận tốc góc giảm sẽ
3.2 Tính toán biến mô thủy lực
Khi các phần tử chất long chuyến động qua các cánh cúa đĩa B , đĩa T và đĩa p, vậntốc tuyệt đối V bao gồm vận tốc tương đối w và vận tốc theo ư
V = w + u
Khi đi vào đĩa B dòng chất long có các vận tốc:
Khi đã ra khỏi đĩa B các vận tốc của dòng chảy là:
Các vận tốc trên được biểu thị ởhình 3-2
Hình 3-2: Sơ đồ các vân tốc dòng chất lỏng chuyển động theo các
cánh cùa đĩa B (hình a), đìa T (hình h)
Khi khối lượng chất lỏng đi qua các cánh của đĩa bơm B trong một giây là:
Trang 31Hay: Af = — ( V,, n, cos a,, b \ b2 2 b2 b\ — V r cos a.,) 1 b\ Ị
Dòng chất long sau khi đi ra khỏi đĩa B tại đicm 2 (hinh a) lập tức đi ngay vào đĩa T tại điểm 1 (hình b)
Vì khe hở giữa đĩa B và đĩa T vô cùng nhở, sự thất thoát dòng chảy coi như không
có, nên momen động lượng của dòng chất lóng ra khởi đĩa B bằng moiĩien động lượng cúa
dòng chất lỏng đi vào đĩa T, nghĩa là:
Vì vận tốc Vp theo hướng ngược chiều quay củađĩa T (ữ>t), nên v t2 có hướng âm
Do đó, momen trêntrụcđĩa T có giá trị:
M' - ^(-ý'2OD - Vn-Oc) = -^,2-OD + v„.oc)
A'Mà: ^V„.OC = ^V„.OB
Do mo men động lượng cùa dòng chất lỏng đi ra khói đĩa T bằng momen động lượng
đi vào đĩa phản ứng P:
Trang 3232 Chương 3: Biến mô thủy lực
M = — / vào \ /2 /
O
Momen động lượng dòng chất lóng đi ra khởi đĩa phản ứng p bằng momen động
lượng đi vào đĩa B:
Qua ba biếu thức động lượng (3-1), (3-3), (3-4) tính ra được biếu thức cân bằng
momen động lượng cùa biến mô thúy lực:
Dấu ( —) ớ giữa giá trị Mt the hiện momen dộng lượng từ đĩa B
Ở biếu thức (3-5) biểu thị momen động lượng của đĩa T được tăng hay giám là nhờ
Tỷ sô —— trongtrường hợp này lớn hơn 1
Khả năng tăng giá trị này có thế là 2,5 đến 2,8 lần ứng với lúc xe khởi hành
Trang 33Lý thuyết hộp số tự động 33
Khi = nh thì momen của hai đĩa T và đĩa B bằng nhau (M = Mh) lúc này biến
mô làm việc cũng như ly hợp thủy lực
Khi nt = nh dòng chất lỏng không có khả năng truyền năng lượng nên hiệu suất củabiến mô giảm xuống bằng không
Đe tránh hiện tượng này trên nhiều biến mô có bố trí them một ly hợp ma sát làm
việc trong dòng chất lòng
Ly hợp nàynằm ngoài đĩa B và đĩa T và chỉ được đóng lại tại thời điểm nt — nh
Biến mô thủy lực là loại khớp nối thủy lực dùng dòng chất lỏng làm khâu trunggian
đểtruyền cơ năng thực hiện việc nối mềm giữacác trục khi cần biến đối mo men quay giữahaitrục chủ động và bị động
Do truyền dộng là truyền động thủy lực nôn trong quá trình truyền momen sẽ có thất thoát năng lượng do đó làm giảm hiệu suất truyền
Hiệu suất tổn thất thúy lực xảy ra trong đĩa B, đĩa T và đĩa phán ứng pgồm có:
• Tốn thất do sựthayđổi đột ngột hướng chuyển động của dòng chất lóng
• Ton thất ma sát ởbề mặt các máng dẫn
• Tổn thất do thay đổi vận tốc dòng chảy
3.3 Các thông số CO’ bản của biến mô thủy lực
* Hệ số biến mô K. : đặc trưng cho khả năng tăng momen xoắn của biến mô nó là
tỷ số giữa momen quay tác dụng lên đĩa tuốc bin Mt và momen quay tác dụng lên trục dĩa
bơm M,
b
Khả năng tăng momen xoắn lớn nhất là ở giá trị: Kbm = KQ
khi đĩa tuôc bin đứng yên
Đe tăng giá trị KQ phải tăng Mt
Giá trị Mh, M là momen quay trên trục vào đĩa bơm B và
tuốcbin T, được tính trong môn học thủy lực như sau:
—~ khi n = 0 tức là
momen quay trên trục ra
Trang 3434 Chương 3: Biến mô thủy lực
trong đó:
Y — trọng lượng riêng chất lỏng (N /m3)
nh — số vòng quay đĩa bơm ( v / min
D —đường kính lớn nhất trên đĩa bơm ( m )
Ảh, - hệ số momen sơcấp và thứ cấp của biến mô thay đối theo độ trượtbiến mô l/(v/min) m
Từphương trình trên, tính được đường kính cần thiết kế cùa biến mô thủy lực:
I M~
V V h Ằh ' b ỵ.n h
* Tỉ số truyền biến mô ihm : là tỉ số giữa số vòng quay của đĩa tuốc bin (hay vận
tốc góc Cờt) và số vòng quay đĩa bơm nh (hay vận tốc góc coh )
= ^_ = Ọ^
b b
n t , nh — số vòng quay đĩa tuốc bin và đĩa bơm (v/min)
ứ)t, (ứb — vận tốcgóc đĩa tuốc bin và đĩa bơm (rad/s)
* Độtrượt của biến mô s
Là hiệu số vòng quay đĩa bơm n/?và đĩa tuốc bin n/ chia cho số vòng quay của đĩa bơm n h :
bin
* Hệ Số độ nhạy biến mô (p : biểu thị sự thay đối momen xoắn trên trục đĩa bơm
( M ) của biến mô thủy lực phụ thuộc vào số vòng quay đĩa tuốc bin nf :
Trang 35Lý thuyết hộp số tự động 35
Căn cứ vào giá trị cùa <p người ta phân ra:
• (p = 1: Biến mô thủy lực không nhạy
• ọ > 1: Biến mô thúy lực có độ nhạy thuận
• <p < 1: Biến mô thủy lực có độ nhạy nghịch
* Hiệu suất biến mô thúy lực Tjh : là tỷ số giữa công suất của đĩa tuốc bin
(N f = M f ) và công suất của đĩa bơm ( Nh = M h (Oh )
Như vậy trong trường hợp này chế độ làm việc của ô tô có sử dụng biến mô thủy lực
và ô tô không có sử dụng biến mô thủy lực coi như giống nhau, tức:
M'
ĩ] = ~~ = 1 hl" M h
Tỷ Số truyền biến mô:
n hĩm ~ ~ 1 = ^bm nb
Khi đó dòng chất lỏng không có chuyển động tương dối từ đĩa bơm sang đĩa tuốc bin
mà nó quaycùng với tuốc bin như một khớp nối cứng
Đặc tính làm việc lúc này của biến mô tương đương như đặc tính không thứ nguyên
của hộpsố có cấp với tỉ số truyền i khôngthay đối giánđoạn như hình vẽ sau:
Trang 3636 Chương 3: Biến mô thủy /ực
Hình 3-3: Đặc tính truyền không thứ nguyên
Từ đường đặc tính không thứ nguyên ta thấykhi biến mô không có độ trượt (S=0) thì
hiệu suất truyền của biến mô rjh là một đường thắng (đường a) như đường truyền thắng
việc mà ô tô đứng yên
Trong trường họp này khi độ s càng tăng lên thì độ chênh lệch áp suất ớ lối ra khỏi đĩa bơm và lối vào đìa tuốc bin càng lớn dần đến lưu lượng dòng chất lóng Q trong buồnglàm việc cùa biến mô càng lớn
Khi lưu lượng dòng chất lóng đạt giá trị cực đại thi tỉ' =0 ứng với s = 1 cho nên
xuất hiện sựtrượt hoàntoàn giữa đĩa bơm và đĩa tuốc bin
* Khi s ~ 0 (S < 1) khi đó cưt 0 thì giá trị momcn xoắn M' sẽ lớn và lúc ấy ô tô vẫn chạy được đây là chế độ làm việc bình thường của biến mô Ọua thực nghiệm ở che độ
Trang 37Lý thuyết hộp sô' tự động 37
làm việc nàỵ biến mô có độ trượt s - 24-3%
Vậy ởchế độ làm việc bình thường tức là:
Khi 1 > s > 0thì biến mô luôn luôn có sựtrượt giữa đĩa bơm và đĩa tuốc bin
Độ trượt này ảnh hưởng đến hiệu suất truyền lực cúa biến mô và cũng làm giám hiệu
suất truyền lực của biến mô khi độ trưọl s giữa dĩa B vàđĩa tuốc bin T càng lớn
3.4 Đưòng đặc tính biến mô thủy lực
So với ly hợp thúy lực đường đặc tính biến mô thủy lực có sự khác biệt do ở biến mô
thủy lực chất long được nạp đầy vào một áp suất dư nhất định đế biến mô có the làm việc
trong điều kiện chất lỏngkhông có bọt khí
Áp suất ởsố truyền cao p = (0,54-1,0)xl06 N/m2
Áp suất ởsố lùi p = (1,0 4- 2,0)x1 o6 N/m2
Đường đặc tính của biến mô thúy lực có đĩa phán ứng cố định được xác định bằngthực nghiệm như ở hình (3-4)
Hình 3-4: Đường đặc tính ngoài của biến mô thủy lực có
đìa phản ứng cô định (khi nb ~ const)
Từđưòng đặc tính cho thấy:
Khi n t tăng dần đến gần giá trị nh thì M và K h giảm xuống
Ờ bên trái diểm c thì giá to trị 34 >í p 0
Ncn M, t — M + Mn b p
Do đó M l b > M và K, bm > 1
Tại điểm c thì AY — 0, nên M , — M, và K, = 1
Trang 3838 Chương 3: Biến mô thủy lực
Ó bên phải điểm c (tức nf > n c) đĩa phản ứng p trở thành bộ phận hãm là do khi số
vòng quay n t > n c các phần tử chất lóng bị đổi hướng chuyển động và đập vào sau lưng
các cánh của đĩa phản ứng p nên lúc nàymomen M đối chiều và có giá trị âm
Khi <n< n,„ thì 77, < 77 và K, >1 là do trong biến mô thủy lực có sự mất
mát năng lượng trong đĩa phản ứng p cho nên g bm giảm nhanh
Khi đĩa phản ứng p cố định thì từ nf > n iC ta có: M' < Mh. Đây là nhược điếm của
biến mô, do đó phải đặt đĩa phản ứng p trên khớp quay một chiều đế khắc phục nhược điếm trên
Hình 3-5 biểu diễn phương chiều của các phần tử chất lỏng đập vào các cánh của đĩa
phản ứng pở các thời điểm có n t khác nhau
Khi n t > n , các phần tửchất long đập vào sau lưng các cánh của đĩa p Neu lúc này
đĩa phản ứng p quay tự do thì nó không còn là bộ phận hãm nũa, lúc đó biến mô thúy lực
làm việc như ly hợp thủy lực
Trang 39Lý thuyết hộp số tự động 39
Hình 3-6: Đường đặc tinh ngoài của biến mô thủy lực có đìa
phản ứng đặt trên khỏp quay một chiều
3.5 Phuong pháp xâp dựng đưòng đặc tính biến mô thủy lực
• Xây dựng đường đặc tính cụm động cơ và biến mô thủy lực
3.5.1 Đường đặc tính đầu vào biến tnô thủy lực
Đường đặc tính đầu vào biến mô thúy lực cũng là đường đặc tính động cơcho nên có
thể sửdụng công thức Leydecman:
n a-£ - + b nN
— c
A/ =e 9550.—
A^max —công suất cực đại động cơ (kW)
nN - số vòng quay ứng với công suất cực đại N
(kW)
(Nm)
của động cơ (v/min)
Trang 4040 Chương 3: Biến mô thủy lực
Me — momen xoắn động cơ (Nm)
Đường cong momen xoắn động cơ cũng là đường đặc tính mo men xoắn đầu vào bộ
biến mô thủy lực
M = MR e B J \ e / = = ■' \ b J 3.5.2 Xây dựng đường đặc tính đầu ra của biến mô thủy lực theo giai tích
3.5.2.1 Các thông số đặc tính biến mô thủy lực
• Hệ số momen xoắn cúa đĩa bơm:
3.5.2.2 Momen mất mát trên bộ truyền động
Để truyền động momen từ đầu vào đến đầu ra biến mô thủy lực, xáy ra sự mất mát
