BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN 2 BÀI TẬP CHƯƠNG 5 6 Cơ sở điều khiển tự động

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỒ HỒ CHÍ MINH ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG o0o BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN 2 BÀI TẬP CHƯƠNG 5 6 GVBM Ths Trần Hoàng Khôi Nguyên Nhóm 6 – L03 H.

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỒ HỒ CHÍ MINH

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Bài 5.1

Mô phỏng 5.1

A Đầu vào hàm nấc:

- Đầu vào hàm dốc:

B Đầu vào hàm nấc

Đầu vào hàm dốc:

C

Đầu vào nấc

Đầu bào dốc:

Bài 5.2

Mô phỏng bài 5.2

5.2.A

5.2.B

5.2.C

Bài 5.3

Mô phỏng 5.3

Bài 5.4

Mô phỏng bài 5.4

Bài 6.1

Mô phỏng bài 6.1

Trước khi hiệu chỉnh:

Sau khi hiệu chỉnh:

Bài 6.2.

Mô phỏng bài 6.2

Trước khi hiệu chỉnh:

Sau khi hiệu chỉnh:

Bài 6.3

Mô phỏng bài 6.3

Trước khi hiệu chỉnh:

Sau khi hiệu chỉnh:

Bài 6.4

Mô phỏng bài 6.4

Bài 6.5

Mô phỏng bài 6.5

Bài 6.6

Mô phỏng bài 6.6

Từ sơ đồ đáp ứng trên, ta thấy khi K=12.8 thì đáp ứng của hệ thống đã ở trạng thái biên giới ổn

định, dao động điều hòa Vậy Kgh = 12.8

Giảm thời gian mô phỏng lại và phóng to đáp ứng lên để tìm Tgh:

Với kết quả đo trên ta có thể thấy Tgh = 1.564s

Bài 6.7

Bài 6.7

Mô phỏng bài 6.7

Ta mô phỏng hệ thống trước và sau khi thêm khâu hiệu chỉnh PID để kiểm tra kết quả:

Trước khi thêm khâu hiệu chỉnh:

Nếu ta ẩn đi khâu hiệu chỉnh PID thì ta sẽ được đáp ứng như sau:

Qua đáp ứng ta có thể thấy sai số so với đầu vào hàm dốc sẽ tiến tới vô cùng khi thời gian tiến

tới vô cùng

Sau khi thêm khâu hiệu chỉnh:

Sau khi thêm khâu hiệu chỉnh với các thông số đã tính toán được, khi mô phỏng ta sẽ thu được

đáp ứng hệ thống như sau:

Bài 6.8

Mô phỏng bài 6.8

c) Để kiểm tra bộ quan sát Luenberger của ta, tiến hình mô phỏng Simulink với ngõ vào là hàm

sin:

Trong đó: Khối gain A B C có số liệu như đề cho, khối gain K và khối gain L có số liệu như sau:

Các khối tương đương:







Do đối tượng khảo sát là đối tượng có thể điều khiển Nên tín hiệu quan sát sẽ trùng khớp với tín

hiệu thật, ta sẽ dẫn ra hai scope để so sánh:

Với ngõ ra y:

Với vecto trạng thái x:

➔ Nhận xét: tín hiệu quan sát bắt kịp sự thay đổi của hệ thống