RESEARCH AND DESIGN OF THE MICROGRIPPER WITH RELEASE ADHESIVE OBJECT BASED ON VIBRATION nghiên cứu dungh cụ kẹp micro

Pick and place task are largely widespread operations in the industrial world, especially in micro world.. The paper presented a gripper capable of autonomous release of micro objects..

Abstract Pick and place task are largely widespread operations in the industrial world, especially in micro world At these scales, surface forces become dominating in comparison with volumic forces Microgripper help the human do the task in the tiny world The paper presented a gripper capable of autonomous release

of micro objects Release of adhered micro objects is achieved by vibration of end effectors The vibratory motion of the end effectors is attributed by an impact bar embedded in a bistable mechanism External force was applied to operate the gripper Exploitation the bistable mechanism behaviour, the gripper requires no power input during gripping of objects The compliant mechanism of the gripper help limitation the friction and wear for its operation

Keywords Gripper, compliant, bistable mechanism, adhisive object

1

các comb drive

Lofroth và Avci [8]

micro

micro

2.1 Nguyên lý ho ng

micro

K

micro Hình 1(a) iên và hai tay ì

F vào

vào

micro trong các

dính

Hình 2

2.2 u hai v trí nh

Thanh [2, 4-6]

Hình 3 trình bày

ng

Hình 3: K 3

trong

5 là mô hình

Hình 4 .

-, 7Gpa [10]

Hình 5

Hình 6

Hình 6(c) trình bày

Hình 6(d)

S ng rung c n l l c k t dính gi a v t th vi mô và các liên k ng cu i nh m

th a m u bung ra M u v t tách ra kh u k p ra s ng lên xu ng v i t n s nhanh

mô Bên c va ch m gi a các k t c u nên c n kh o sát thêm tính b n c

u t ng bung ra

Hình 7 . 4

Bài báo trình bày thi t k c a d ng c k p micro v i ho ng k p và th t i v i v t th

nh c phát tri n Vi c gi v t th không c n ngo i l c do chính l c nén c u khi b

ngoài Quá trình g p và th v n c n ngo i l c, quá trình gi và tách v t th dính thì không

c n ngo i l c, giúp ti t ki c bi t khi ng d ng trong th gi i micro Thi t b

cao Tuy nhiên, thi t b n các th c nghi ch ng minh tính hi u qu o sát thêm các y u t n quá trình ho ng c a thi t b

a Monolithic MEMS Microgripper with Two-Axis Force Feedbac

055013, 2008

Microelectromechanical Systems, vol 2, pp 652-659, 2009

[3]

- 359, 1996

[4] n Control with

Systems, Taipei, Taiwan,

2010

[5]

-72, 2014 [6]

International Conference on Intelligent Robots and Systems, Beijing, China, 2006.

[7] H Zhang, J Sun, and J Zhao, Compliant Bistable Gripper for Aerial Perching and Grasping, 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2019.

[8] M Lofroth and E Avci, Development of a Novel Modular Compliant Gripper for Manipulation of Micro Objects, Micromachines, 2019.

[9] T.A Nguyen, D.A Wang, A Gripper Based on a Compliant Bitable Mechanism for Gripping and Active Release

of Objects, Manipulation, Automation and Robotics at Small Scales (MARSS), 2016.

-pp 89 97, 2012

03/04/2020 24/07/2020