Xây dựng mô hình hệ thống bãi đỗ xe ô tô quay tự động

Hiện tại, để giải quyết vấn đề này, nhiều nước trên thế giới đã sử dụng thành công hệ thống bãi đỗ xe tự động nhiều tầng, ứng dụng công nghệ tự động hóa.. Hình 5: Một nhà đỗ xe tự động ở

z

TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHỆ THỦ ĐỨC

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO KẾT QUẢ THỰC HIỆN

ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC

ĐỀ TÀI:

XÂY DỰNG MÔ HÌNH

HỆ THỐNG BÃI ĐỖ XE ÔTÔ QUAY TỰ ĐỘNG

Đơn vị chủ trì: KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

Chủ nhiệm đề tài: Huỳnh Văn Tuấn

Trần Quốc Trung

- Tháng 02/2017 -

BÁO CÁO KẾT QUẢ THỰC HIỆN

ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC

ĐỀ TÀI:

XÂY DỰNG MÔ HÌNH

HỆ THỐNG BÃI ĐỖ XE ÔTÔ QUAY TỰ ĐỘNG

Trần Quốc Trung

- Tháng 02/2017 -

2.2 Cấu Trúc Của Một Chương Trình Trong Phần Mềm IDE 18

Chương I GIỚI THIỆU 1.1 Tổng quan

Hiện nay, cùng với sự phát triển về kinh tế, mức tăng trưởng phương tiện giao thông, đặc biệt là xe ô tô cá nhân đã tăng một cách nhanh chóng Phương tiện

cá nhân tăng, đòi hỏi diện tích đất dành cho bãi đỗ xe cũng phải tăng theo và nghịch cảnh thừa xe nhưng thiếu bãi đỗ đã gây nên không ít lo lắng cho các nhà quản lý đô thị

Hiện tại, để giải quyết vấn đề này, nhiều nước trên thế giới đã sử dụng thành công hệ thống bãi đỗ xe tự động nhiều tầng, ứng dụng công nghệ tự động hóa Cho đến nay tại Việt Nam nói chung, thành phố Hồ Chí Minh nói riêng có rất ít bãi đỗ ô tô dùng hệ thống bãi đỗ xe nhiều tầng tự động và giá thành còn cao Tuy nhiên xu hướng Việt Nam sẽ sử dụng loại này là tất yếu do mật độ xe gia tăng nhanh hơn tốc độ phát triển mặt bằng giao thông, dẫn đến nhu cầu cấp thiết phải có

kế hoạch xây dựng các bãi đỗ xe để tránh tình trạng ách tắc giao thông do sử dụng mặt đường làm bãi đỗ xe

Từ những nhu cầu của xã hội, là cần những giải pháp cho các tài xế ô tô khi phải tìm chổ đỗ xe Từ những yêu cầu công việc giảng dạy, là cộng những mô hình dạy học mới mang tính thực tiễn cao Cộng với niềm đam mê trong các hệ thống điều khiển tự động Đó chính là lý do mà nhóm tác giả chọn đề tài xây dựng hệ thống bãi giữ xe tự động

Một số ưu điểm của giải pháp này là:

Chiếm dụng ít diện tích đất do ô tô được dịch chuyển xoay theo phương thẳng đứng, không cần các đường dốc và lối dành cho ô tô chạy Khả năng chứa xe được nâng lên tối đa do không gian cần thiết để đỗ ô tô có thể giảm

Thuận tiện, an toàn cho khách gửi xe: toàn bộ việc gửi và nhận xe diễn ra với thời gian tối thiểu Xe không bị va quẹt, trầy xướt, mất cắp những đồ vật nhỏ ngoài thân xe

Lợi ích đối với chủ sở hữu nhà xe: chi phí duy tu, bảo quản thấp do không có nhu cầu lái xe và đi lại trong khu vực đỗ ô tô, nên có thể giảm chiếu sáng đến mức tối thiểu, vì thế một phần đem lại hiệu quả đầu tư cao

“chóng mặt” của phương tiện cá nhân này

Ví dụ, hệ thống đỗ xe tự động tại tầng hầm bãi giữ xe ô tô của tòa nhà Thảo

Điền (14 tầng, đường Hoàng Hoa Thám, Q.Bình Thạnh) Đây là hệ thống đỗ xe tự động đầu tiên ở Việt Nam, chỉ vẻn vẹn 66m2 và âm sâu vào lòng đất 8m nhưng có thể chứa được 12 xe ô tô 4–7 chỗ Tổng kinh phí đầu tư hơn 300.000 USD, hệ thống hoạt động hoàn toàn tự động Sau khi xe chạy vào vị trí “bàn xoay”, tài xế chỉ việc tắt máy và bước ra khỏi xe Lúc này, nhân viên giữ xe thông qua hệ thống điều khiển màn hình cảm ứng, bàn xoay tự động xoay chiếc ô tô vào đúng chiều và từ từ

hạ sâu vào lòng đất Chỉ cần thời gian từ 2-3 phút, bất cứ chiếc xe nào tài xế yêu cầu đều được đưa ra khỏi bãi xe một cách an toàn

Hình 1: Minh họa bãi giữ xe ô tô của tòa nhà Thảo Điền

Ví dụ, dự án xây bãi giữ xe 9 tầng phía sau Nhà hát TP.HCM Sở GTVT TP.HCM vừa kiến nghị UBND TP chấp thuận chủ trương cho đầu tư xây bãi đậu xe cao tầng lắp ghép tại các khu đất thuộc công trường Lam Sơn (phía sau Nhà hát TP.HCM) và tại bãi trung chuyển xe buýt ở công viên 23 Tháng 9

Hình 2: Mô phỏng nhà đậu xe thông minh cao tầng

Trên cơ sở UBND TP có chủ trương, sở sẽ làm việc với các nhà đầu tư đề xuất cụ thể dự án thực hiện và lấy ý kiến của các sở ngành để báo cáo UBND TP xem xét quyết định Theo Sở GTVT TP, mới đây nhà đầu tư - Công ty Cổ phần Phát triển hệ thống đậu xe thông minh En-Parking Japan đã đề xuất xây dựng hệ thống đậu xe thông minh tại Công trường Lam Sơn theo hình thức BOO (xây dựng -

sở hữu và kinh doanh) Qui mô xây dựng công trình là 850m2, nhà để xe cao 9 tầng (chiều cao 21,8m) với tổng diện tích xây dựng 6.040m2 Hệ thống đậu xe thông minh sử dụng công nghệ robot tự động xếp xe 4 chỗ và 7 chỗ Tổng số chỗ đậu xe

là 168 ôtô Thời gian thi công tối đa 14 tháng, thời gian khai thác công trình trong

30 năm và dự kiến 23 năm sẽ thu hồi vốn, tổng kinh phí đầu tư 161,2 tỉ đồng Nhà đầu tư đề xuất giá giữ ôtô theo giờ là 27.000 đồng/xe/giờ, giá giữ xe theo ngày là 468.000 đồng/xe/ngày Giá giữ ôtô theo tháng là 11,9 triệu đồng/chỗ/tháng và một năm là 121,6 triệu đồng/chỗ/năm

Nhìn chung các bãi giữ xe ô tô tự động tại Việt Nam còn hạn chế về số lượng giá thành và công nghệ

1.2.2 Ngoài nước:

*Ví dụ, hệ thống “Xếp chồng” (Auto Stacker)

Sử dụng một hệ thống thủy lực để nâng tối đa bốn ôtô xếp cạnh nhau lên một tầm cao, để dành chỗ cho những xe khác ở bên dưới Tuy nhiên, giải pháp này chỉ phù hợp với qui mô nhỏ (một hoặc vài hộ gia đình), hiệu quả kinh tế không cao

Hình 3: Hệ thống đỗ xe xếp chồng tại Hàn Quốc

* Ví dụ, hệ thống “Nhà gửi xe nhiều tầng” (Drive-in Parking)

Một bãi đỗ xe nhiều tầng với các đường dốc để khách tự lái xe vào và ra khỏi khu gửi xe Mức độ tự động hóa tương đối không cao (thường chỉ gồm các máy bán vé và hệ thống đóng/mở cổng tự động) Giải pháp này tuy phổ biến nhưng chưa thỏa đáng lắm về mặt sử dụng không gian, cũng như đối với một số yêu cầu khác (an toàn cho xe và người, ô nhiễm vì khói thải từ ôtô )

Hình 4: Một mô hình của nhà đỗ xe nhiều tầng

* Ví dụ, hệ thống “Nhà gởi xe tự động”

Đây là một bước cải tiến so với giải pháp 2 trên Sức chứa có thể tăng gấp hai lần so với kiểu drive-in parking có cùng diện tích sàn nhờ loại bỏ các dường dốc và lối chạy ôtô trong nhà Bố trí các xe sát nhau và thu hẹp khoảng cách giữa các tầng

Hình 5: Một nhà đỗ xe tự động ở Châu Âu

Ngoài ra có thể thiết kế theo dạng hình trụ để tăng thêm diện tích để xe và tiết kiệm được thời gian lấy xe ra vào

Hình 6: Bãi đỗ xe tự động lộ thiên có thiết kế hình trụ

Các khâu nhận, bảo quản và trả xe hoàn toàn được tự động hóa Việc gửi và nhận xe cũng vì thế mà đơn giản hơn trước Tùy thuộc thiết kế, tiến trình có thể thay đổi, nhưng nói chung khách gửi xe không phải tự mình (hoặc nhờ nhân viên bãi xe) lái xe vào khu vực đỗ xe Tại ngõ vào khách được phát thẻ gửi xe Sau khi cho thẻ vào máy đọc (card reader), khách lái xe đến đỗ vào một cabin (có khi chỉ

là một palet)

Các màn hình video sẽ kiểm tra xe đã đỗ đúng vị trí chưa

Hình 7: Hệ thống nâng xếp xe tại Trung Quốc

Khách tắt máy và rời khỏi xe Sau đó cửa cabin đóng lại, các máy tính ra lệnh cho hệ thống băng tải và thang máy đưa xe vào một vị trí đỗ xe còn trống thích hợp ở các tầng Thông tin về vị trí này được máy tính ghi nhận Khi người khách trở lại, chỉ cần thanh toán ở quầy thu tiền và cho thẻ vào máy đọc Chiếc xe

sẽ được hệ thống tự động định vị và giao trả ở ngõ ra cho khách

Ưu điểm của giải pháp này là:

Chiếm dụng ít diện tích đất do ôtô được dịch chuyển bằng thang máy theo phương thẳng đứng, không cần các đường dốc và lối dành cho ôtô chạy Khả năng chứa xe được nâng lên tối đa do không gian cần thiết để đỗ ôtô có thể giảm còn một nửa so với nhà xe kiểu drive-in

Thuận tiện đối với khách gửi xe: toàn bộ việc gửi và nhận xe diễn ra ở tầng trệt với thời gian tối thiểu Xe không bị va quẹt và trầy xướt vì mỗi xe được đặt trên một palet riêng biệt, và không rời palet trong suốt thời gian gửi và giao nhận xe Lợi ích đối với chủ sở hữu nhà xe: chi phí duy tu, bảo quản thấp do không có nhu cầu lái xe và đi lại trong khu vực đỗ ôtô, nên có thể giảm chiếu sáng đến mức tối thiểu ở đây Hơn nữa, do các xe đều được tắt máy nên yêu cầu thông gió để giải phóng khí thải độc hại là không đáng kể Hiệu quả đầu tư cao

* Ví dụ, hệ thống “Nhà gửi xe tự động hóa dạng ngầm” (Underground Automated Parking)

Tương tự như giải pháp nhà để xe tự động hóa lộ thiên, nhưng sử dụng cấu trúc giếng tạo thành một hệ thống đỗ ôtô nhiều tầng đặt ngầm dưới đất

Hình 8: Sơ đồ bãi đỗ xe ngầm và lộ thiên tại Nhật

Khách lái xe vào điểm tiếp nhận, tắt máy và ra khỏi xe Chiếc xe sẽ được chuyển vào khu đỗ xe có cấu trúc dạng giếng bằng một thang máy quay 3600 di chuyển theo phương thẳng đứng, để xếp vào một vị trí an toàn Cấu trúc này cho phép xây dựng với thời gian ngắn, chi phí đầu tư thấp hơn so với một nhà gửi xe thông thường do thể tích chỉ bằng một nửa

Các ưu điểm cũng tương tự như trên, ngoài ra có hai điểm khác nổi bật so với giải pháp nhà để xe tự động lộ thiên là:

Tác động của hệ thống đối với môi trường xung quanh rất ít, do

80% diện tích xung quanh công trình có thể bố trí làm công viên, bảo đảm vẻ mỹ quan của thành phố

Hình 9: Cảnh quan phía trên một vài bãi đỗ xe ngầm ở Ý

Có thể bố trí nhà gửi xe ngầm trong khu vực đông đúc, gần các tòa nhà hiện hữu, bên dưới hoặc gần các công trình mới Thiết kế đặc biệt của nó còn có tác dụng như một phần của hệ thống nền móng công trình (như khách sạn, tòa nhà văn phòng ) ở trên

Hình 10: Quá trình xây dựng một bãi đỗ xe ngầm ở Ý

Hình 11: Mô hình thực tế của bãi đỗ xe tự động hình trụ

1.3 Mục tiêu của nghiên cứu

Hiện nay, mô hình hệ thống bãi giữ xe tự động còn khá mới mẻ ở các trường Cao đẳng, dạy nghề… Xuất phát từ thực tiễn ấy, đề tài được nghiên cứu nhằm cung cấp cho sinh viên trường Cao Đẳng Công Nghệ Thủ Đức được tiếp cận với phương pháp điều khiển hiện đại này, qua đó sinh viên có cái nhìn trực quan, nắm rõ nguyên

lý hoạt động của hệ thống để áp dụng vào thực tiễn cuộc sống sau khi ra trường

Đề tài nghiên cứu, xây dựng một mô hình hệ thống điều khiển bãi giữ xe ô tô quay tự động Hệ thống được thiết kế theo kiểu module riêng lẻ, các module được kết nối hoặc ngắt với nhau, tạo điều khiện thuận lợi cho sinh viên có thể dễ dàng thực hành Yêu cầu của hệ thống là phải hoạt động ổn định, dễ tháo lắp, dễ thay đổi

cơ chế hoạt động và ý tưởng thiết kế khi cần

Mô hình được xây dựng trên cơ sở lập trình Arduino, đây là loại vi điều khiển phổ thông thích hợp cho sinh viên học tập nghiên cứu Mô hình này có thể ứng dụng giảng dạy chuyên ngành điện điện tử, qua đó giúp cho sinh viên thấy được ứng dụng nghề nghiệp của môn học, tạo hứng thú cho sinh viên học tập và nghiên cứu

Chương 2

CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1 Phần Cứng Của Arduino Uno R3:

Arduino Uno R3 là một bo mạch thông dụng hiện nay

Hinh 12: Mạch Arduino Uno

1 Cáp USB

Đây là dây cáp thường được bán kèm theo bo, dây cáp dùng để cắm vào máy tính để nạp chương trình cho bo và dây đồng thời cũng lấy nguồn từ nguồn usb của máy tính để cho bo hoạt động

Ngoài ra cáp USB còn được dùng để truyền dữ liệu từ bo Arduino lên máy tính Dây cáp có 2 đầu, đầu 1a được dùng để cắm vào cổng USB trên bo Arduino, đầu 1b dùng để cắm vào cổng USB trên máy tính

2 IC Atmega 16U2

IC này được lập trình như một bộ chuyển đổi USB –to-Serial dùng để giao tiếp với máy tính thông qua giao thức Serial (dùng cổng COM)

6 ICSP của ATmega 16U2

ICSP là chữ viết tắt của In-Circuit Serial Programming Đây là các chân giao tiếp SPI của chip Atmega 16U2 Các chân này thường ít được sử trong các dự

án về Arduino

7 Chân xuất tín hiệu ra

Có tất cả 14 chân xuất tín hiệu ra trong Arduino Uno, những chân có dấu ~

là những chân có thể băm xung (PWM), tức có thể điều khiển tốc độ động cơ hoặc

độ sáng của đèn Hình 2 thể hiện rất rõ những chân để băm xung này

8 IC ATmega 328

IC Atmega 328 là linh hồn của bo mạch Arduino Uno, IC này được sử dụng trong việc thu thập dữ liệu từ cảm biến, xử lý dữ liệu, xuất tín hiệu ra,…

9 Chân ICSP của ATmega 328

Các chân ICSP của ATmega 328 được sử dụng cho các giao tiếp SPI (Serial Peripheral Interface), một số ứng dụng của Arduino có sử dụng chân này, ví dụ như

sử dụng module RFID RC522 với Arduino hay Ethernet Shield với Arduino

10 Chân lấy tín hiệu Analog

Các chân này lấy tín hiệu Analog (tín hiệu tương tự) từ cảm biến để IC Atmega 328 xử lý Có tất cả 6 chân lấy tín hiệu Analog, từ A0 đến A5

11 Chân cấp nguồn cho cảm biến

Các chân này dùng để cấp nguồn cho các thiết bị bên ngoài như role, cảm biến, RC servo,…trên khu vực này có sẵn các chân GND (chân nối đất, chân âm), chân 5V, chân 3.3V như được thể hiện ở hình 2 Nhờ những chân này mà người sử dụng không cần thiết bị biến đổi điện khi cấp nguồn cho cảm biến, role, rc servo,…Ngoài ra trên khu vực này còn có chân Vin và chân reset, chân IOREF

Tuy nhiên các chân này thường ít được sử dụng nên trong tài liệu này xin không đi sâu về nó

12 Các linh kiện khác trên board Arduino Uno

Ngoài các linh kiện đã liệt kê bên trên, Arduino Uno còn 1 số linh kiện đáng chú ý khác Trên bo có tất cả 4 đèn led, bao gồm 1 led nguồn (led ON nhằm cho biết boa đã được cấp nguồn), 2 led x và Rx, 1 led L Các led Tx và Rx sẽ nhấp nháy khi có dữ liệu truyền từ board lên máy tính hoặc ngược lại thông qua cổng USB Led L được được kết nối với chân số 13 Led này được gọi là led on board (tức led trên bo), led này giúp người dùng có thể thực hành các bài đơn giản mà không cần dùng thêm led ngoài

Trong 14 chân ra của bo còn có 2 chân 0 và 1 có thể truyền nhận dữ liệu nối tiếp TTL Có một số ứng dụng cần dùng đến tính năng này, ví dụ như ứng dụng điều khiển mạch Arduino Uno qua điện thoại sử dụng bluetooth HC05

Thêm vào đó, chân 2 và chân 3 cũng được sử dụng cho lập trình ngắt (interrupt), đồng thời còn 1 vài chân khác có thể được sử dụng cho các chức năng khác, như được thể hiện ở hình 3 Bảng 1 thể hiện thêm các thông số cho bo Arduino Uno R3

Hình 13: Các chân vào ra của Arduino Uno

Bảng 1 Một số thông số của Arduino Uno R3

Vi điều khiển ATmega328 (họ 8bit)

Điện áp hoạt động 5V – DC (chỉ được cấp qua cổng

USB) Tần số hoạt động 16 MHz

Điện áp vào giới hạn 6-20V – DC

Số chân Digital I/O 14 (6 chân PWM)

Số chân Analog 6 (độ phân giải 10bit)

Dòng tối đa trên mỗi

Hình 14: Tham khảo thêm một số chức năng của các chân trên Arduino

2.2 Cấu Trúc Của Một Chương Trình Trong Phần Mềm IDE

Phần này sẽ đưa ra cấu trúc của một chương trình trong IDE, đồng thời giải thích một số lệnh thường được sử dụng để thuận tiện cho người dùng

Xét 1 ví dụ đơn giản, ví dụ làm cho led nhấp nháy: #define led = 13 // khai báo chân led là chân 13

void setup() {

pinMode(led, OUTPUT); //Thiết lập chân led (chân 13) là chân ra (OUTPUT) } void loop() {

digitalWrite(led, HIGH); // Ra lệnh mở led

delay(1000); // Mở trong 1s (1000ms), có thể thay đổi giá trị này

digitalWrite(led, LOW); // ra lệnh tắt led

delay(1000); // Tắt trong 1s (1000ms), có thể thay đổi giá trị này } Sau đây chúng ta sẽ cùng tìm hiểu cấu trúc của một chương trình trong Arduino qua ví dụ này

1 Phần 1: Khai báo biến

Đây là phần khai báo kiểu biến, tên các biến, định nghĩa các chân trên board một số kiểu khai báo biến thông dụng:

* #define

Nghĩa của từ define là định nghĩa, hàm #define có tác dụng định nghĩa, hay còn gọi là gán, tức là gán một chân, một ngõ ra nào đó với 1 cái tên Ví dụ #define led

13

Chú ý: sau #define thì không có dấu “,” (dấy phẩy)

*Khai báo các kiểu biến khác như: int (kiểu số nguyên), float,…

Các bạn có thể tham khảo thêm các kiểu biến cũng như công dụng tại arduino.cc

2 Phần 2: Thiết lập (void setup())

Phần này dùng để thiết lập cho chương trình, cần nhớ rõ cấu trúc của nó void setup()

Serial.begin(9600); Dùng để truyền dữ liệu từ board

Arduino lên máy tính

pinMode(biến, kiểu vào hoặc ra);

Ví dụ: pinMode(ChanDO, INPUT);

Dùng để xác định kiểu chân là vào hay ra

3 Phần 3: Vòng lặp

Dùng để viết các lệnh trong chương trình để mạch Arduino thực hiện các nhiệm

vụ mà chúng ta mong muốn, thường bắt đầu bằng:

// Dấu // dùng để giải thích, khi nội dung giải thích nằm

trên 1 dòng, khi kiểm tra chương trình thì phần kiểm tra sẽ bỏ qua phần này, không kiểm tra,

hân, trạng thái);

Dùng để tắt, mở 1 chân ra Cú pháp của nó là digitalWrite(chân,trạng thái chân); Ở đây trạng thái chân có thể là HIGH hoặc LOW Ví dụ: digital(led,HIGH); , hoặc digital(led,LOW); Chú dấu chấm phẩy đằng sau câu lệnh analogWrite(c

theo sẽ được in ở dòng kế tiếp

2.3 Cảm biến tiệm cận:

* Cảm biến tiệm cận điện dung Omron

Cấu trúc của cảm biến tiệm cận điện dung

Hình 15: Cấu tạo cảm biến tiệm cận điện dung

Cảm biến tiệm cận điện dung gồm bốn bộ phận chính:

Trong cảm biến tiệm cận điện dung có bộ phận làm thay đổi điện dung C của các bản cực

Nguyên lý hoạt động cơ bản của cảm biến điện dung dựa trên việc đánh giá

sự thay đổi điện dung của tụ điện.Bất kì vật nào đi qua trong vùng nhạy của cảm biến điện dung thì điện dung của tụ điện tăng lên.Sự thay đổi điện dung này phụ thuộc vào khoảng cách, kích thước và hằng số điện môi của vật liệu

Bên trong có mạch dùng nguồn DC tạo dao động cho cảm biến dòng, cảm biến dòng sẽ đưa ra một dòng điện tỉ lệ với khoảng cách giữa 2 tấm cực

* Ưu, nhược điểm của cảm biến tiệm cận điện dung:

Ưu điểm:

Đối tượng phát hiện có thể là chất lỏng,vật liệu phi kim

Tốc độ chuyển mạch tương đối nhanh

Có thể phát hiện các đối tượng có kích thước nhỏ

Phạm vi cảm nhận lớn

Đầu cảm biến nhỏ, có thể lắp đặt ở nhiều nơi

Nhược điểm:

Chịu ảnh hưởng của bụi và độ ẩm

* Cảm biến tiệm cận điện dung Omron

Hình 16 Cảm biến tiệm cận điện dung trong thực tế

Hình 18: Sơ đồ nguyên lý Modul đọc thẻ RFID-RC522

Module đọc thẻ RC522 có thể đọc được các loại thẻ có kết nối không dây như NFC, thẻ từ (loại dùng làm thẻ giảm giá, thẻ xe bus, tàu điện ngầm ) Module

Chân kết nối module RFIF RC522

1/ SDA(CS)-Chân lựa chọn chip khi giao tiếp SPI( Kích hoạt ở mức thấp)

2/ SCK-Chân xung trong chế độ SPI

3/ MOSI(SDI)-Master Data Out- Slave In trong chế độ giao tiếp SPI

4/ MISO(SDO)-Master Data In- Slave Out trong chế độ giao tiếp SPI

Hình 19: Module điều khiển động cơ

Thông số kỹ thuật:

 Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H

 Điện áp điều khiển: +5 V ~ +12 V

 Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A (=>2A cho mỗi motor)

 Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V

 Dòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mA (Arduino có thể cấp 40mA)

 Công suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 )

 Nhiệt độ bảo quản: -25 ~ +130

Power GND chân này là GND của nguồn cấp cho Động cơ Nếu dùng Arduino thì nhớ nối với GND của Arduino

2 Jump A enable và B enable, để như hình trên

Gồm có 4 chân Input IN1, IN2, IN3, IN4

Output A: nối với động cơ A ( chú ý chân +, -) Nếu nối ngược thì động cơ

sẽ chạy ngược

2.6 Module Relay:

Mạch Relay 1 Kênh gồm 1 rơ le hoạt động tại điện áp 5VDC, chịu được hiệu

điện thế lên đến 250VAC 10A Module relay 1 kênh được thiết kế chắc chắn, khả

năng cách điện tốt Trên module đã có sẵn mạch kích relay sử dụng transistor và IC cách ly quang giúp cách ly hoàn toàn mạch điều khiển (vi điều khiển) với rơ le bảo

đảm vi điều khiển hoạt động ổn định Có sẵn header rất tiện dụng khi kết nối với vi điều khiển

Hình 21: Module Relay