ỨNG DỤNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN để CHỈNH ĐỊNH tối ưu THAM số PID

Tuy nhiên, vì dung lư ng c#a lu n văn không cho phép nên tác gi ch1 th$c hi n PID cho AVR và tính toán riêng b PI cho FCR ñ ñưa vào chương trình PLC trong mô hình th$c t... Xây d$ng và t

B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O

Đ I H C ĐÀ N NG

BÙI THANH TÂN

NG D NG GI I THU T DI TRUY N

Đ CH NH Đ NH T I ƯU THAM S PID

CHO B T Đ NG ĐI U CH NH ĐI N ÁP

MÁY PHÁT Đ NG B

Chuyên nghành: T Đ ng Hóa

Mã s : 60.52.60

TÓM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T

Đà N ng - Năm 2012

Công trình ñư c hoàn thành t i

Đ I H C ĐÀ N NG

Ngư i hư ng d n khoa h c: TS Nguy n Bê

Ph n bi n 1: PGS.TS NGUY N H NG ANH

Ph n bi n 2: TS TR N ĐÌNH KHÔI QU C

Lu n văn ñư c b o v trư c H i ñ ng ch m lu n văn th c sĩ k thu t h p t i Đ i h c Đà N ng vào ngày 9 tháng 6 năm 2012

Có th tìm hi u lu n văn t i:

- Trung tâm Thông tin - H c li u, Đ i h c Đà N ng;

- Trung tâm H c li u, Đ i h c Đà N ng

M Đ U

1 Tính c p thi t c!a ñ# tài

Trong th i gian qua cùng v i vi c phát tri n n n kinh t , xã

h i nên v n ñ ñi n năng ngày càng tr nên c!n thi t hơn bao gi h t

Vì th mà nhà nư c, chính ph# ñã xây d$ng nhi u công trình th#y

ñi n và các nhà máy ñi n s% d&ng nhi u lo i ngu n nhiên li u khác

nhau Gi i pháp NMTĐ v'a và nh( ñã góp ph!n ñáng k trong vi c

ñáp )ng nhu c!u ñi n năng c#a nư c ta trong nh*ng năm qua

H th+ng kích t' là m t h th+ng quan tr ng và ph)c t p

trong nhà máy th#y ñi n, chính vì v y mà ít có công ty hay t, ch)c

nào Vi t Nam th$c hi n vi c thi t k , l-p ñ.t và th% nghi m

Công ty C, ph!n th#y ñi n A Vương ñã ti n hành ch t o

thành công h th+ng Đi u khi n - Đi u t+c và các thi t b/ khác ñã

ñư c l-p ñ.t và th% nghi m thành công t i các Nhà máy th#y ñi n

nh( và H th+ng kích t' ñang ñư c tri n khai thi t k b0ng s$ k t

h p gi*a nh*ng ki n th)c th$c t v i vi c )ng d&ng ti n b khoa h c

- k thu t, ñ ng th i )ng d&ng các thu t toán ñi u khi n hi n ñ i

Vi c áp d&ng lý thuy t ñi u khi n kinh ñi n và hi n ñ i vào

th$c t luôn g.p khó khăn v gi i thu t ph!n m m l n ñáp )ng ph!n

c)ng c#a thi t b/ B0ng cách s% d&ng PLC S7-1200 th$c hi n t t c

các ch)c năng ñi u ch1nh cho AVR, hy v ng ñ tài s2 ñem ñ n m t

cách nhìn m i v v n ñ áp d&ng lý thuy t ñi u khi n vào th$c t

2 M$c ñích nghiên c%u

Khi b-t ñ!u nghiên c)u v ñ tài, tác gi ñã ch n b ñi u

khi n PI ñ th$c hi n toàn b quá trình ñi u ch1nh ñi n áp máy phát

ñ ng b , nhưng khi ñi sau vào nghiên c)u tác gi ñã m r ng ñ tài lên và dùng b ñi u khi n PID ñ ñi u ch1nh t$ ñ ng ñi n áp theo

ñư ng ñ.c tuy n công su t máy phát phù h p v i yêu c!u ñi n áp h th+ng và yêu c!u c#a công su t vô công, d$a vào tín hi u ph n h i

âm áp Còn b ñi u khi n PI s% d&ng cho phương pháp ñi u ch1nh b0ng tay dòng kích t' (FCR) ñ ñi u ch1nh ñi n áp, d$a vào tín hi u

ph n h i dòng Phương pháp FCR ch1 dùng trong ch ñ v n hành ñ.c bi t: th% nghi m t, máy, h(ng AVR, ñi u ch1nh l y thông s+ trong quá trình th% t,ng h p l y ñ.c tính ng-n m ch máy phát

Như v y, thi t k b ñi u khi n PID s2 ph)c t p hơn r t nhi u so v i ñi thi t k b PI cho AVR, nên sau khi nghiên c)u k v tài li u, tác gi quy t ñ/nh ñi thi t k b ñi u khi n PID cho AVR, còn b ñi u khi n PI s2 th$c hi n cho FCR Tuy nhiên, vì dung lư ng c#a lu n văn không cho phép nên tác gi ch1 th$c hi n PID cho AVR

và tính toán riêng b PI cho FCR ñ ñưa vào chương trình PLC trong

mô hình th$c t

Vì th , m&c ñích nghiên c)u c#a ñ tài là xây d$ng c u trúc

b AVR máy phát ñi n ñ ng b v'a và nh( trong NMTĐ d$a trên b PID ñư c ch1nh ñ/nh b0ng phương pháp GA nh0m nâng cao ch t

lư ng ñi n năng và s$ ,n ñ/nh c#a h th+ng ñi n Đ ng th i )ng

d&ng b thông s+ t+i ưu tìm ñư c vào mô hình th$c t

3 Đ i tư'ng và ph(m vi nghiên c%u

S% d&ng PLC S7-1200 và SIMATIC HMI BASIC (màn hình c#a S7-1200) ñ l p trình cho b AVR

S% d&ng gi i thu t di truy n GA ñ ch1nh ñ/nh tham s+ Kp,

Ki, Kd nh0m nâng cao ch t lư ng ñáp )ng ,n ñ/nh cho AVR

Thi t k AVR v i các ch)c năng c!n thi t cho máy phát

ñ ng b th#y ñi n v'a và nh(, có th% nghi m trên mô hình th$c t

4 Phương pháp nghiên c%u

Nghiên c)u lý thuy t k t h p mô ph(ng ki m ch)ng

Xây d$ng và th% nghi m trên mô hình

5 Ý nghĩa khoa h+c và th c ti n c!a ñ# tài

Nghiên c)u, ch t o b AVR máy phát ñ ng b th#y ñi n

v'a và nh( d$a trên các thu t toán ñi u khi n hi n ñ i ñ t+i ưu tham

s+ PID ñ m b o ñáp )ng ñi n áp ra ,n ñ/nh t i giá tr/ mong mu+n

T' k t qu ñó chúng ta s2 thi t k ch t o h th+ng kích t'

cho máy phát ñ ng b th#y ñi n v'a và nh(

6 C u trúc c!a lu,n văn

Ngoài ph n m ñ u và k t lu n, b n lu n văn ñư c chia

thành 6 chương:

Chương 1: T,ng quan v h th+ng kích t' và AVR máy phát ñ ng b

Chương 2: Ngôn ng* l p trình và thu t toán ñi u khi n PID trong

S7-1200

Chương 3: Thu t gi i di truy n

Chương 4: T,ng h p và mô hình hóa các ph!n t% trong h AVR –

Máy phát

Chương 5: T+i ưu b ñi u khi n PID

Chương 6: Xây d$ng chương trình AVR trong S7-1200

Chương 1 - T-NG QUAN V H TH NG KÍCH T VÀ AVR

MÁY PHÁT Đ NG B 1.1 Gi/i thi0u chung

1.1.1 Nhi m v c a h th ng kích t 1.1.2 Tính năng ch y u c a h th ng kích t 1.1.3 Thành ph n chính c a h th ng kích t 1.1.4 Đi u ch nh ñi n áp c a máy phát ñi n

1.1.5 Đi u khi n công su t vô công c a máy phát ñi n

1.1.6 Bù ñi n áp suy gi m trên ñư ng dây và máy bi n áp 1.1.7 Tính năng c a AVR

1.2 H0 th ng kích t1 tĩnh 1.3 Các b gi/i h(n và b2o v0

1.3.1 Gi i h n kh năng phát công su t ph n kháng

1.3.1.1 Đư ng cong kh năng phát công su t kháng 1.3.1.2 Đư ng cong ñi n áp V và t ng h p

1.3.2 B gi i h n thi u kích thích 1.3.3 B gi i h n quá kích thích 1.3.4 B gi i h n V/Hz và b o v 1.3.5 Vùng làm vi c c a máy phát

1.4 K t lu,n

Lu n văn ñã trình bày m t cách r t chi ti t v cơ s lý thuy t

h th+ng kích t' và AVR, t,ng quan v h th+ng kích t' tĩnh thông d&ng hi n nay cũng như khái quát các gi i h n và b o v

Chương 2 - NGÔN NG3 L P TRÌNH VÀ THU T TOÁN ĐI U

KHI N PID TRONG S7-1200 2.1 Gi/i thi0u chung

2.2 C u trúc ph4n c%ng

2.2.1 Module CPU

2.2.2 Board tín hi u c a S7-1200

2.2.3 Module m r ng tín hi u vào/ra

2.2.4 Module truy n thông

2.3 Ki5u d6 li0u và phân chia b nh/

2.3.1 Ki u d li u

2.3.2 Phân chia b nh

2.4 C u trúc chương trình

2.4.1 L p trình tuy n tính

2.4.2 L p trình có c u trúc

2.5 Các l0nh và phép toán ñư'c s7 d$ng trong lu,n văn

2.6 Module m#m trong PID

2.6.1 Nh ng module m m có trong S7-1200

2.6.2 Gi i thi u chung v PID_Compact

2.6.3 Tham bi n hình th c

2.7 K t lu,n

Chương 2 mô t thi t b/ PLC S7-1200, ñây là dòng s n ph4m

m i c#a siemens, v i tính năng ña d ng, giao di n thi t k r t ñ5p và

k t c u chương trình r t d6 ki m tra Đ.c bi t dòng s n ph4m này có

giá thành th p và ñư c tích h p s n c,ng truy n thông Profinet

(Ethernet), s% d&ng chung m t ph!n m m Simatic Step 7 Basic cho

vi c l p trình PLC và các màn hình HMI T t c cùng t o ra m t gi i pháp tích h p, th+ng nh t cho th/ trư ng t$ ñ ng hóa c7 nh( (Micro Automation)

Chương 3 - GI I THU T DI TRUY N 3.1 Gi/i thi0u chung

3.2 Mã hoá nhi m s8c th5 3.3 Kh9i t(o qu4n th5 3.4 Hàm thích nghi (Fitness function) 3.5 Các phép toán c!a thu,t gi2i di truy#n

3.5.1 Phép tái sinh (Reproduction) 3.5.2 Phép lai ghép (Crossover) 3.5.3 Phép ñ t bi n (Mutation)

3.6 Phương pháp ch+n l+c 3.7 Nguyên lý v# xác ñ:nh tính thích nghi

3.7.1 Đ thích nghi tiêu chu n

3.7.2 Đ thích nghi x p h ng (rank method)

3.8 Các tính ch t quan tr+ng c!a thu,t gi2i gen di truy#n 3.9 C u trúc t;ng quát c!a m t thu,t gi2i gen di truy#n 3.10 Đi#u ki0n k t thúc l<p c!a thu,t gi2i gen di truy#n 3.11 K t lu,n

Thu t gi i di truy n cung c p m t phương pháp h c ñư c thúc ñ4y b i s$ tương t$ v i s$ ti n hóa sinh h c, thay vì tìm ki m các gi thuy t t' t,ng quát ñ n c& th ho.c t' ñơn gi n ñ n ph)c t p Thu t gi i di truy n ñã ñư c )ng d&ng m t cách thành công cho nh*ng công trình nghiên c)u khoa h c khác nhau như: ñã ñư c dùng

ñ h c t p lu t ñi u khi n robot, t+i ưu hóa các thông s+ b ñi u

khi n và nhi u )ng d&ng tìm ki m khác trong ngành y h c

Chương 4 - T-NG H=P VÀ MÔ HÌNH HÓA CÁC PH N T>

TRONG H AVR - MÁY PHÁT 4.1 Gi/i thi0u chung

Hình 4.1: Sơ ñ c u trúc h th ng kích t tĩnh

Hình 4.2: Mô hình toán máy phát ñ ng b và h th ng kích t

4.2 T;ng h'p và mô hình hóa

Hình 4.3: Sơ ñ kh i c a AVR v i b ñi u khi n PID Hàm truy n b khu ch ñ i có d ng:

s

K s

V

s V

A A e

R

τ +

= 1 ) (

) (

, v i KA = 10 ÷ 400, τA = 0,02 ÷ 0,1 sec (4.1)

Hàm truy n b kích t hi n ñ i có d ng:

s

K s

V

s V

E E R

F

τ +

= 1 ) (

) (

, v i KE = 1 ÷ 400, τE = 0,5 ÷ 1 sec (4.2)

Hàm truy n máy phát ñi n ñ ng b có d ng:

s

K s

V

s V

G G F

t

τ +

= 1 ) (

) (

, v i KG = 0,7 ÷ 1; τG = 1 ÷ 2 sec (4.3)

Hàm truy n khâu ño lư ng có d ng:

s

K s

V

s V

R R t

S

τ +

= 1 ) (

) (

, v i KR = 1, τE = 0,001 ÷ 0,06 sec (4.4)

Hàm truy n PID có d ng:

s

k s k k s

d p

c( )= + + (4.5)

Lu n văn ch1 chú tr ng ñ n vi c thi t k b AVR cho máy

phát th#y ñi n v'a và nh(, vì v y xin ñư c th$c hi n trên h AVR

v i máy phát có thông s+ và hàm truy n như b ng sau:

B ng 4.1: B ng thông s máy phát 35 MVA

B ng 4.2: B ng hàm truy n máy phát 35 MVA

s K s

K

K i d

p+ +

s

05 0 1 40 + 1 0 5s

1

1 +

s

01 0 1

1 +

Hình 4.5: Sơ ñ kh i c a AVR v i b ñi u khi n PID

0 20 40 60 80 100 120 140 -4

-3 -2 -1 0 1 2

3x 10

Time (sec)

Hình 4.6: Đáp ng t ng bư c ñi n áp ra c a AVR khi không có b

ñi u khi n PID

4.3 K t lu,n

Trong n i dung chương này, tác gi ñã ñi sâu vào nghiên c)u, phân tích mô hình hóa máy phát ñi n ñ ng b , khâu AVR, khâu kích t', khâu ch1nh lưu (khuy ch ñ i), khâu ño lư ng ñi n áp và dòng

ñi n T,ng h p h th+ng, thi t k b ñi u khi n

Chương 5 - T I ƯU B ĐI U KHI N PID 5.1 S7 d$ng phương pháp Ziegler-Nichols 2

5.1.1 Gi i thi u chung 5.1.2 Thi t k thông s PID

S% d&ng phương pháp l p b ng Routh và qu ñ o nghi m s+

ta ñ u tìm ñư c các thông s+ sau:

Kth = 0,707 và Tth = 2Π/6.938 = 0.905

Áp d&ng phương pháp Ziegler-Nichols 2 (ZN-2) ta có ñư c:

- Kp = 0.424; Ki = 0.937; Kd = 0.048 V2 ñáp )ng ra:

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

1.6

Output voltage

Time (sec)

Hình 5.5: Đáp ng t ng bư c ñi n áp ra c a AVR khi có b ñi u

khi n PID ñư c ch nh ñ nh theo phương pháp Ziegler-Nichols 2

5.2 S7 d$ng thu,t gi2i di truy#n (GA)

5.2.1 Gi i thi u chung

5.2.2 Mô t tinh th n c a chương trình RGA

Các tham s+ c#a b ñi u khi n Kp, Kd, Ki ñư c miêu t như

là m t cá th và m:i giá tr/ ñư c th hi n v i m t mã giá tr/ th$c

N u ta có L các th trong m t th h , ta có quá trình th$c hi n GA:

Bư/c 1: Cài ñ.t cho chương trình RGA s+ cá th là L, s+ th

h là N, xác xu t lai ghép là Pc, xác xu t ñ t bi n là Pm Cá th th) i

c#a L cá th trong qu!n th th) g ñư c bi u di6n như sau:

)) ( ), ( ), ( ( )

K i = i i i (5.8)

Trong ñó Ki j(g ) là giá tr/ th$c, v i i є { 1 , 2 , , L }, j є { 1 , 2 , 3 }, g є { 1 , 2 , , N } nghĩa là thông s+ th) j c#a cá th th) I trong qu!n th th) g

Bư/c 2: Cho s+ th h th) nh t (g =1) và t o ng u nhiên

qu!n th ban ñ!u v i L cá th pop(1) = { 1( 1 ), 2( 1 ), , L( 1 ) }

K K

K

b0ng bi u th)c Ki j( 1 ) = Kminj + ( Kmaxj − Kminj ) rand (), v i i є { 1 , 2 , , L } và j є { 1 , 2 , 3 }

Trong ñó dãy tìm ki m c#a thông s+ Ki j là [ min max]

, j

h p v i hàm t o ng u nhiên rand() s2 cho ta dãy s+ m t cách ng u nhiên n0m trong dãy [ ] 0 , 1 c ng v i Kminj

Bư/c 3: Tính toán giá tr/ thích nghi c#a m:i cá th trong th

h th) g b0ng công th)c sau:

)) ( ( K g fit

fi = i , v i i є { 1 , 2 , , L } Trong ñó fit() là hàm m&c tiêu hay hàm ñánh giá

Bư/c 4: Tính h s+ q c#a các cá th v i giá tr/ thích nghi cao

nh t b i công th)c

i

f

q = arg max , v i i є { 1 , 2 , , L } và tìm ra giá tr/ cu+i cùng t+t nh t là fbest và Kbest b i công th)c

i q

best

f f

Trong ñó fbest là giá tr/ có ñ thích nghi cao nh t trong th

h hi n t i và Kbest là cá th t+t nh t trong th h hi n t i

Bư/c 5: N u g > N thì nh y ñ n bư c th) 11, ngư c l i

chuy n xu+ng bư c 6

Bư/c 6: Th$c hi n quá trình sinh s n b i công th)c

L i

P

L

ni = i, = 1 , 2 , ,

Trong ñó ni là s+ l!n sinh s n c#a các th th) i, L là s+ cá

th trong qu!n th , P i là xác xu t ch n c#a cá th th) i và ñư c th

hi n b i công th)c sau:

L i

f

f

i

i

i

i , 1 , 2 , ,

1

=

=

∑

=

(5.9)

Trong ño fi là hàm ñ thích nghi c#a cá th th) i

Bư/c 7: Ch n hai cá th Km(g ) và Kn(g ) t' qu!n th

ñang xét (m, n є { 1 , 2 , , L } làm hai cá th cha, m5 và lai ghép v i

hai cá th m i sinh s n theo xác xu t Pc, th$c hi n theo công th)c:

)) ( ) ( ( ) (

)

(

1 1

g K g K g

K

g

K

g K g K g

K

g

K

n j m

j m

j

m

j

m j n

j n

j

n

j

− +

=

− +

=

σ

σ , v i j = 1, 2, 3 (5.10)

Trong ñó σ là s+ ng u nhiên ñư c phát ra trong kho ng

[ ] 0 , 1

Bư/c 8: T o m t cá th m i trong quá trình ñ t bi n v i xác

xu t ñ t bi n là Pm cho m:i cá th theo công th)c sau:

3 , 2 , 1 , ).

5 0 ( ) ( )

( g = K g + 2 − s j =

Trong ñó s j là dãy tìm ki m c#a K j, σ2 là s+ ng u nhiên

ñư c phát ra trong kho ng [ ] 0 , 1

Bư/c 9: T o ma tr n thông s+ Ki j trong dãy tìm ki m b0ng công th)c













<

≤

≤

>

=

min min

max min

max max

) ( ,

) ( ,

) (

) ( , )

(

j i

j j

j i

j j

i j

j i

j j i

j

K g K K

K g K K

g K

K g K K g

v i i є { 1 , 2 , , L } và j є { 1 , 2 , 3 }

Bư/c 10: Cho g = g+1 và nh y lên bư c 3

Bư/c 11: N u ñi u ki n d'ng ñư c th(a mãn thì thu t toán

k t thúc và ñưa ra giá tr/ Kbest v i hàm ñ thích nghi t+t nh t f best

5.2.3 Kh i t o qu n th các nhi m s c th

%Initialising the genetic algorithm populationSize=90;

variableBounds=[-20 20;-20 20;-20 20];

evalFN='PID_objfun_MSE';

%Change this to relevant object function evalOps=[];

options=[1e-6 1];

initPop=initializega(populationSize,variableBounds,evalFN,evalOps, options);

5.2.4 Cài ñ t thông s GA

%Setting the parameters for the genetic algorithm bounds=[-20 20;-20 20;-20 20];

evalFN='PID_objfun_MSE'; %change this to relevant object function

evalOps=[];

startPop=initPop;

opts=[1e-6 1 0];

termFN='maxGenTerm';

termOps=70;

selectFN='normGeomSelect';

selectOps=0.08;

xOverFNs='arithXover';

xOverOps=4;

mutFNs='unifMutation';

mutOps=8;

5.2.5 Bi u di n gi i thu t di truy n

%Iterating the genetic algorithm

[x,endPop,bPop,traceInfo]=ga(bounds,evalFN,evalOps,startPop,opts,

termFN,termOps,selectFN,selectOps,xOverFNs,xOverOps,mutFNs,

mutOps);

5.2.6 Hàm ñ i tư ng c a GA

function [x_pop, fx_val]=PID_objfun_MSE(x_pop,options)

global sys_controlled

global time

global sysrl

%Splitting the chromosones into 3 separate strings

Kp=x_pop(2);

Ki=x_pop(3);

Kd=x_pop(1);

%creating the PID controller from current values

pid_den=[1 0];

pid_num=[Kd Kp Ki];

pid_sys=tf(pid_num,pid_den); %overall PID controller

5.2.7 K t qu th c hi n GA cho PID

Th$c hi n GA v i nguyên t-c t o qu!n th ban ñ!u là 20, 40,

60, 80, 90 và 100, ta ch n ñư c tham s+ PID )ng v i 90 cá th trong

qu!n th , so sánh v i ZN-2 ta có:

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0

0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

Step Response

Time (sec)

ZN Controlled Sys

GA Controlled Sys

Hình 5.10: So sánh ZN-2 v i GA 90 cá th trong qu n th

B ng 5.3: T ng h p các thông s c a b ñi u khi n

Stt S+ cá th trong qu!n th Kd Kp Ki

1 Ziegler-Nichols 2 0,048 0,424 0,937

5.3 K t lu,n

GA có ch t lư ng h th+ng t+t hơn nhi u so v i phương pháp kinh ñi n, ñ u này ch)ng t( r0ng thu t toán và cách xây d$ng chương trình là ñúng ñ-n và chính xác Sai l ch tĩnh, ñ quá ñi u ch1nh, th i

- Đ quá ñi u ch1nh là 18 %

- Th i gian tăng 0,089 sec

- Th i gian xác l p 0,37 sec

gian quá ñ , s+ l!n dao ñ ng c#a h truy n ñ ng ñ u t+t, nh t là ñ

quá ñi u ch1nh và th i gian quá ñ r t nh(, t t c ñ u ñ t tiêu chu4n

thi t k h th+ng kích t' IEEE 421.5 - 1992

Chương này th hi n tinh th!n c#a lu n văn r t t+t, v i s$ so

sánh phương pháp tìm PID kinh ñi n, GA ñã cho ra k t qu h t s)c

kh quan và m ra m t phương pháp tìm ki m thông minh trong

ngành t$ ñ ng hóa T' các thông s+ tìm ñư c tác gi m nh d n tri n

khai vào mô hình th$c t m t cách h p lý và v*ng vàng

Chương 6 - XÂY D NG CHƯƠNG TRÌNH TRONG S7-1200

6.1 Mô t2 b AVR c4n thi t k

6.2 L,p b2ng tín hi0u vào/ra c!a AVR

6.3 Sơ ñ@ kh i và logic

Hình 6.1: Sơ ñ kh i AVR - Máy phát

Hình 6.2: Sơ ñ logic d ng kích t và ki m tra ñ hoàn h o

Hình 6.3: Sơ ñ logic kh i ñ ng kích t