Khóa luận tốt nghiệp SV Lê Minh Hoàng 54 CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH (NEURAL NETWORK) 4 1 Thiết kế bộ điều khiển mạng nơ ron Bảng 4 1 Dữ liệu (Data) của robot (có file Excel kèm theo) mẫu 1 mẫu 2 mẫu 3 1 11E 16 0 2 52E 15 0 00039992 0 0 0090793 0 00079968 0 0 0181549 0 00119928 0 0 0272269 0 00159872 0 0 0362953 0 00199801 0 0 0453601 0 00239713 0 0 0544213 0 00279609 0 0 0634789 0 0031949 0 0 0725329 0 00359355 0 0 0815833 Data của robot Trước khi đi vào tạo mạng nơ ron chúng t.
Trang 1CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH
(NEURAL NETWORK)
4.1 Thiết kế bộ điều khiển mạng nơ-ron:
Bảng 4.1 Dữ liệu (Data) của robot (có file Excel kèm theo)
Data của robot
Trước khi đi vào tạo mạng nơ-ron chúng ta trước hết phải thu thập dữ liệu để huấn luyện mạng Dữ liệu thu thập gồm theta_d, theta_l, u(V) Ứng với mẫu 1, mẫu 2, mẫu 3 trong bảng 4.1 mỗi một mẫu là một vector có giá trị là 7071
Sử dụng phần mềm Matlab, nhập thông số đã thu thập được Sau đó, lập trình mạng nơ-ron điều khiển hệ thống:
code:
Trang 2x1 = [mau1]';
x2 = [mau2]';
x = [x1;x2];
t = [mau3]';
net = feedforwardnet(50);
net = train(net,x,t);
y = net(x);
gensim(net);
trong đó:
mau1 là data của theta_d
mau2 là data của theta_l
mau3 là data của u(V) ngõ ra
x là ngõ vào của mạng
t là mục tiêu của mạng
feedforwardnet(50) là loại mạng được sử dụng có 50 nút ở lớp ẩn
gensim(net) là tạo mạng trong Simulink
Hình 4.1 Bộ điều khiển mạng nơ-ron.
4.2 Đánh giá kết quả:
Kết quả ngõ ra của bộ điều khiển mạng nơ-ron được so sánh với bộ điều khiển
PV của nhà sản xuất:
- Tín hiệu ngõ ra của mạng nơ-ron bám sát với tín hiệu ngõ ra của PV và bám sát với tín hiệu đặt
- Sai số của mạng nơ-ron < 5%
- Mạng nơ-ron đã giảm bớt độ giật của các khớp,khâu robot so với bộ PV Hạn chế :
- Chưa tối ưu hóa bộ được điều khiển mạng nơ-ron, vì mạng nơ-ron chỉ mới bám sát giá trị của bộ điều khiển PV
Trang 3Theta A:
Hình 4.2 Tín hiệu ngõ ra (dùng mạng nơ-ron) của khớp A.
Hình 4.3 Tín hiệu ngõ ra của khớp A dùng mạng nơ-ron, PV và tín hiệu đặt (line xanh là thời gian).
Trang 4Theta B:
Hình 4.4 Tín hiệu ngõ ra (dùng mạng nơ-ron) của khớp B.
Hình 4.5 Tín hiệu ngõ ra của khớp B dùng mạng nơ-ron, PV và tín hiệu đặt (line xanh là thời gian).
Trang 5TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Huỳnh Thái Hoàng Hệ thống điều khiển Tự Động NXB ĐHQG, 2014
[2] GS.TS Đào Văn Hiệp Kỹ thuật Robot NXB Khoa học và Kỹ thuật, 2012 [3] Huỳnh Thế Hiển, Huỳnh Minh Vũ, Nguyễn Hoàng Dũng Bộ điều khiển PID dựa trên mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm Tạp Chí Khoa học Trường Đại học Cần Thơ, T54/số 7A, 12-14, 2018
[4] Khaing Win Phyu, Theingi, Nu Nu Win Design of 2-DOF Parallel Manipulator
https://www.researchgate.net/publication/319730332_Design_of_2-DOF_Parallel_Manipulator
Trang 6LỜI CẢM ƠN
Để hoàn thành đồ án tốt nghiệp này, em đã nhận được sự giúp đỡ rất nhiều quý thầy,
cô và các bạn sinh viên trong lớp Đặc biệt phải kể đến thầy Nguyễn Ngọc Anh Tuấn, giảng viên hướng dẫn đồ án, với thân thiện cùng chuyên môn của thầy đã giúp em rất nhiều trong nghiên cứu đồ án này Đồ án này một thử thách lớn đối với em Nhưng dù vậy em đã cố gắng hết sức để vượt qua
Em cũng chân thành cảm ơn Bộ môn cũng như khoa đã giúp đỡ rất nhiều đặc biệt là
đã hỗ trợ mô hình robot 2 bậc để em có thể hoàn thành đồ án này Mô hình robot này tuy không lớn như nó lại khá phức tạp, dù vậy bên bộ môn cũng đã cung cấp nhiều tài liệu có liên quan để hỗ trợ cho em hoàn thành đồ án
Qua đây, em cũng xin cảm ơn khoa, trường đã tạo điều kiện giúp đỡ em trong khoảng thời nghiên cứu đồ án Đã biệt là sau kì nghỉ tránh dịch Covid-19, khoa cũng đã tổ chức, sắp xếp thời gian cho sinh viên bảo vệ khóa luận, đồ án tốt nghiệp một cách hợp lý giúp cho sinh viên chúng em kịp thời xét tốt nghiệp đúng hẹn
Xin chân thành cảm ơn
TP.HCM, 22 Tháng 07 Năm 2020
