BÁO cáo THỰC tập PALLETIZING palletizing là một chức năng để xếp chồng có trật tự các phôi gia công bằng cách chỉ dạy một số điểm đại diện

Hướng dẫn chuyển động palletizing Lệch chuyện động sử dụng ba điểm đường dẫn - điểm tiếp cận, ngăn xếp điểm và điểm rút lại - dưới dạng dữ liệu vị trí.. Một trong những màn hình chỉnh sử

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐHỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ

BÁO CÁO THỰC TẬP PALLETIZING

MỤC LỤC

1 Giới thiệu về Palletizing 1

1.1 Kiểu xếp 1

1.2 Hướng dẫn chuyển động palletizing 1

1.3 Hướng dẫn kết thúc Palletizing 2

2 Chức năng palletizing 2

2.1 Chức năng xếp gọn 2

2.1.1 Palletizing B 2

2.1.2 Palletizing E 3

2.1.3 Palletizing BX và EX 3

2.2 Hướng dẫn xếp gọn 3

2.2.1 Số xếp hàng 4

2.2.2 Hướng dẫn đăng ký xếp hàng 4

2.3 Dạy chức năng palletizing 4

2.3.1 Chọn một hướng dẫn xếp hàng 4

2.3.2 Nhập dữ liệu ban đầu 5

2.3.3 Dạy mẫu xếp chồng 12

2.3.4 Thiết lập điều kiện mẫu đường dẫn 18

2.3.5 Dạy một mẫu đường dẫn 19

2.3.6 Những lưu ý khi dạy chức năng xếp hàng 21

1 GIỚI THIỆU VỀ PALLETIZING

Palletizing là một chức năng để xếp chồng có trật tự các phôi gia công bằng cáchchỉ dạy một số điểm đại diện

Các hướng dẫn xếp hàng:

- Hướng dẫn xếp gọn : PALLETIZING – B, BX, E, EX

- Hướng dẫn chuyển động palletizing : L PAL_i[BTM] 100 % FINE

- Hướng dẫn kết thúc palletizing : PALLETIZING – END - _i

1.1 Kiểu xếp

Việc xếp pallet được chia thành các kiểu xếp pallet sau đây :

Bảng 1.1 Các kiểu xếp pallet

B Mẫu đóng cọc đơn giản và mẫu đường đơn

BX Mẫu đóng cọc đơn giản và nhiều mẫu đường dẫn

E Mẫu đóng cọc phức tạp và mẫu đường đơn

EX Mẫu đóng cọc phức tạp và nhiều mẫu đường dẫn

1.2 Hướng dẫn chuyển động palletizing

Lệch chuyện động sử dụng ba điểm đường dẫn - điểm tiếp cận, ngăn xếp điểm

và điểm rút lại - dưới dạng dữ liệu vị trí Hướng dẫn này dành riêng cho việc xếp dỡhàng hoá Mỗi pallet hướng dẫn viết lại dữ liệu vị trí như vậy

Chức năng xếp hàng bao gồm hai mẫu sau:

- Kiểu xếp chồng: xác định phương pháp xếp chồng phôi.

- Mẫu đường dẫn: xác định đường mà tay robot di chuyển để xếp phôi.

Có 4 kiểu xếp pallet sau đây theo các phương pháp để thiết lập các mẫu đườngdẫn và ngăn xếp

2.1.1 Palletizing B

Chỉ có thể dạy hàm Palletizing – B, đạt được một mô hình xếp chồng tương đối

dễ dàng bằng một loại mô hình đường dẫn

Trong R – J2 Mate, một kiểm soát thái độ dễ dàng có thể thực hiện

Hình 2.1.1 Palletizing B

2.1.2 Palletizing E

Có thể được sử dụng cho các mẫu chồng phức tạp hơn, hình dạng được tạo bởicác phôi xếp chồng lên nhau, như được nhìn từ bên dưới, không phải là một hình bànhhành

Lệnh đăng ký xếp dỡ được kiểm soát việc xếp dỡ hàng hoá Nó thực hiện đặc tả,

so sánh và phân nhánh của điểm ngăn xếp

Hình 2.2.2 Hướng dẫn đăng ký xếp hàng

2.3 Dạy chức năng palletizing

Chức năng xếp chồng lên nhau được dạy trên màn hình chỉnh sửa xếp chồng lênnhau Một trong những màn hình chỉnh sửa sắp xếp hàng hoá sẻ tự động xuất hiện khimột hướng dẫn xếp hàng được dạy, các hướng dẫn xếp dỡ cần thiết như hướng dẫnxếp hàng, hướng dẫn chuyển động xếp hàng và hướng dẫn kết thúc xếp hàng sẽ tựđộng được chèn vào

Các phần sau giải thích giảng dạy EX palletizing Đối với chất xếp chồng B, BXhoặc E, giả sử rằng một số chức năng của chất xếp chồng EX bị hạn chế

2.3.1 Chọn một hướng dẫn xếp hàng

Để chọn một hướng dẫn về pallet, hãy chọn kiểu xếp pallet sẽ được dạy

Điều kiện đảm bảo rằng mặt dây dạy đã được bật và đảm bảo rằng hướng dẫnxếp hàng được chọn trên màn hình chỉnh sửa chương trình

Bước 1: Nhấn Next “>” để hiển thị trang tiếp theo, nhấn F1 “[INST]” để hiển thịmenu con

Hình 2.3.1.1 Hiển thị menu con.

Bước 2: Chọn palletizing

Hình 2.3.1.2 Chọn palletizingBước 3: Chọn “ PALLETIZING – EX ” Sau đó hình sẽ tự động chuyển sangmàn hình nhập dữ liệu ban đầu, một trong những màn hình chỉnh sửa xếp lớp

Hình 2.3.1.3 Màn hình nhập dữ liệu ban đầu

2.3.2 Nhập dữ liệu ban đầu

Trên màn hình nhập dữ liệu ban đầu, hãy chỉ định cách xếp chồng lên nhau đượcthực hiện Tập dữ liệu trên màn hình nhập dữ liệu ban đầu được sử dụng cho các mànhình dạy tiếp theo Màn hình dữ liệu ban đầu chứa các mục sau:

Hình 2.3.2 Màn hình dữ liệu ban đầu của các kiểu xếp

Khi một lệnh pallet được chọn, màn hình nhập dữ liệu ban đầu tương ứng với loại pallet đã chọn sẽ xuất hiện Đối với palletizing EX, tất cả các chức năng

palletizing có thể được chỉ định Đối với bảng xếp hạng B, BX và E, các hạn chế được

áp dụng đối với đặc điểm kỹ thuật của các chức năng Phần này giải thích cách nhập

dữ liệu ban đầu đê xếp dỡ EX Đối với xếp chồng B, BX và E, giả sử rằng một số chứcnăng của xếp dỡ EX bị hạn chế

B Dạy 2 điểm Không thiết

E Dạy 2 điểm, dạy

toàn điểm hoặckhoảng thời gian

Thiết lập Cố định hoặc

tách

1

EX Dạy 2 điểm, dạy

toàn điểm hoặckhoảng thời gian

Đối với loại pallet (type), hãy chỉ định pallet hoặc depallet

Đối với phần tăng thanh ghi (INCR), chỉ định số lượng mà vị trí ngăn xếp ( bỏ xếp chồng) tiến lên hoặc thu lại Nghĩa là, chỉ định một giá trị mà thanh ghi xếp hàng được tăng hoặc giảm bởi lệnh kết thúc xếp hàng Cài đặt tiêu chuẩn là 1

Đối với thứ tự (ORDER), chỉ định thứ tự xếp chồng/ bỏ xếp chồng của hàng, cột

và lớp

Bảng 2.3.2b Bảng dữ liệu palletizing ban đầu

Palletizing number Một số được chỉ định tự động khi một câu lệnh sắp xếp được

dạy

PALLETIZING_N: 1 to 16Palletizing type Loại xếp hàng chỉ định liệu thanh ghi xếp hàng sẽ được tăng

hay giảm bởi lệnh kết thúc xếp hàng Chọn xếp chồng (Pallet)hoặc bỏ xếp chồng (Depallet)

Register increment Chỉ định giá trị mà giá trị được giữ trong thanh ghi xếp hàng

sẽ được tăng hoặc giảm bởi lệch kết thúc xếp hàngOrder Chỉ định thứ tự xếp chồng ( bỏ xếp chồng) của hàng, cột và

lớp

R: Hàng, C: Cột, L: LớpNumber of rows,

columns, and layers

Số hàng, cột và lớp cho một mẫu xếp chồng (1 to 127)

Arrangemnet mode Cách các hàng, cột và lớp được sắp xếp cho một mẫu ngăn

xếp Có thể chỉ định phương pháp giảng dạy 2 điểm hoặc tất

cả điểm hoặc đặc điểm kỹ thuật khoảng

Attitude control Kiểm soát thái độ tại các hàng, cột và lớp cho một mẫu xếp

Số điểm rút lại trong một mẫu đường dẫn (0 đến 7)

Path pattern count Số lượng mẫu đường dẫn, phần dành cho xếp chồng BX và

EX ( từ 1 đến 16)

Palletizing register Chỉ định sổ đăng ký xếp hàng được sử dụng bởi hướng dẫn

xếp hàng và hướng dẫn kết thúc xếp hàng

Các bước nhập dữ liệu ban đầu:

Bước 1: Theo hướng dẫn xếp chồng, chọn xếp gọn – EX Sau đó màn hình nhập

dữ liệu ban đầu sẽ xuất hiện

Bước 2: Để nhập nhận xét, ta làm như sau:

- Đặt con trỏ vào dòng nhận xét, sau đó nhấn phím ENTER Menu con nhập ký

tự xuất hiện

- Chọn kiểu nhập ký tự sẽ được sử dụng chữ hoa, chữ thường, dấu chấm câu

hoặc các tuỳ chọn bằng phím mũi tên lên xuống

Bước 4: Để nhập giá trị số, hãy bấm một phím số => ENTER

Hình 2.3.2.4 Nhập giá trị số

Bước 5: Chỉ định thứ tự sắp xếp bằng cách chọn các phím chức năng theo thứ tự

đích Sau khi mục thứ hai đã được chọn, mục thứ ba được xác định tự động

Bước 7: Để chọn có vị trí phụ hay không, hãy di chuyển con trỏ đến trường cài

đặt và chọn menu phím chức năng

Hình 2.3.2.7 Chọn vị trí phụ

Bước 8: Để chỉ định có đặt các điểm phụ hay không, hãy đặt con trỏ tại trường

điểm phụ và chọn menu phím chức năng mong muốn

Hình 2.3.2.8 Chỉ định đặt các điểm phụ

Bước 9: Nhập số điểm tiếp cận và số điểm rút lui.

Bước 10: Để dừng cài đặt dữ liệu ban đầu, nhấn F1 “PROG” Khi dữ liệu ban

đầu bị dừng trước khi hoàn thành, các giá trị được thiết lập cho đến thời điểm đó

sẻ bị vô hiệu

Hình 2.3.2.10 Dữ liệu ban đầu

Bước 11: Khi tất cả các mục dữ liệu đã được nhập => F5.

Hình 2.3.2.11 Dữ liệu ban đầu đã hoàn thành

2.3.3 Dạy mẫu xếp chồng

Trên màn hình dạy mẫu xếp chồng lên nhau, hãy dạy các điểm xếp chồng đạidiện của mẫu xếp chồng Từ các điểm đại diện này, điểm xếp chồng mục tiêu đượctính toán tự động tại thời điểm xếp hàng

Hình 2.3.3a Màn hình dạy mẫu xếp chồng

Danh sách các vị trí sẽ được dạy được hiển thị dựa trên dữ liệu sắp xếp ban đầu.Sau danh sách này, hãy hướng dẫn vị trí của các điểm xếp chồng đại diện Đối với mẫu

xếp chồng không có vị trí phụ trợ, dạy riêng lẻ bốn đỉnh của hình tứ giác của mẫu xếpchồng.

Hình 2.3.3b Mẫu xếp chồng không có vị trí phụ trợĐối với mẫu xếp chồng có vị trí phụ, khi hình dạng của lớp đầu tiên là hìnhthang, cũng dạy vị trí thứ năm bằng cách sử dụng hàm được cung cấp

Hình 2.3.3c Mẫu xếp chồng có vị trí phụ trợ

Hình 2.3.3d Phương pháp giảng dạy 2 điểm

Dạy tất cả điểm:

Khi chọn cách dạy toàn điểm, hãy trực tiếp dạy tất cả các điểm trong các hướnghàng, cột và lớp

Hình 2.3.3e Phương pháp giảng dạy tất cả điểm

Đặc điểm kỹ thuật khoảng thời gian:

Khi chọn thông số kỹ thuật khoảng thời gian, hãy chỉ định hai điểm ở cả hai đầutrong mỗi hướng hàng, cột và lớp, cũng như khoảng cách giữa các phôi, để đặt tất cả

Hình 2.3.3g Phương pháp giảng dạy theo đặc điểm kỹ thuật khoảng thời gian

Các kiểu kiểm soát vị trí:

Khi thái độ cố định được chỉ định, các phôi gia công ở tất cả các điểm ngăn xếpluôn có thái độ được dạy ở điểm

Đối với thái độ phân tách, khi việc dạy 2 điểm được chỉ định, các phôi sẽ lấy cácthái độ thu được bằng cách tách các thái độ được dạy ở hai điểm cuối Khi việc dạytoàn điểm được chỉ định, các phôi sẽ có thái độ tại các điểm đã dạy

Hình 2.3.3h Thái độ của phôi tại các điểm xếp chồng khi thái độ phân chia được

chỉ định

Đối với lớp đầu tiên, các phôi luôn được xếp chồng lên nhau tại các điểm xếpchồng trong mẫu lớp 1 Khi số lượng mẫu lớp là N, số lớp và các mẫu lớp giống nhaucho đến lớp N Đối với lớp (N + 1) trở lên , các mẫu lớp bắt đầu từ mẫu lớp 1 được lặplại Chỉ định chiều cao của một lớp chỉ cho mẫu lớp 1 Đối với chiều cao của mỗi mẫulớp, độ lệch so với vị trí trong mẫu 1 được sửa.

Hình 2.3.3i Thái độ ở điểm xếp chồng trong thái độ phân chiaKhi tổng số lớp nhỏ hơn 16, một số không lớn hơn tổng số có thể được đặt cho sốlượng mẫu lớp Nếu sau đó một số nhỏ hơn số lượng mẫu lớp được chỉ định cho sốlớp, thì số lượng mẫu lớp sẽ tự động thay đổi thành số lớp

Dạy mô hình xếp chồng lên nhau:

Bước 1: Dựa trên cài đặt dữ liệu ban đầu, một danh sách các điểm ngăn xếp sẽ

được dạy được hiển thị

Hình 2.3.3.1 Danh sách các điểm ngăn xếpLưu ý: Số lượng điểm ngăn xếp đại diện được ghi lại phụ thuộc vào số hàng, cột

và lớp được thiết lập trên màn hình nhập dữ liệu ban đầu Trong màn hình mẫu ở trên,bốn hàng, ba cột và năm lớp được thiết lập Đối với mỗi điểm, số hàng, cột và sau đólớp được chỉ định

Bước 2: Di chuyển rô bốt bằng nguồn cấp dữ liệu chạy bộ đến vị trí sẽ được dạy

làm điểm xếp chồng đại diện

Bước 3: Đặt con trỏ trên dòng thích hợp và nhấn F4 “ RECORD ” trong khi giữ

phím SHIFT Vị trí hiện tại của robot sau đó được ghi lại

Hình 2.3.3.3 Ghi lại ví trí hiện tại của robot

Các vị trí chưa giảng dạy được đánh dấu hoa thị Các vị trí đã được giảng dạyđược đánh dấu ”-”

Bước 4: Để hiển thị dữ liệu vị trí chi tiết cho điểm ngăn xếp đại diện đã dạy, hãy

di chuyển con trỏ đến số điểm ngăn xếp mục tiêu, sau đó nhấn F5 “ POSITION ” Dữliệu vị trí chi tiết sau đó được chỉ ra

Hình 2.3.3.4 Dữ liệu ví trí chi tiếtGiá trị số cũng có thể được nhập trực tiếp để chỉ định dữ liệu vị trí Để quay lạimàn hình hướng dẫn mẫu xếp chồng trước đó, nhấn F4 “ DONE ”

Bước 5: Nhấn phím FWD trong khi giữ phím SHIFT khiến rô bốt di chuyển đến

điểm ngăn xếp đại diện được chỉ ra bởi con trỏ Thao tác này có thể được thực hiện để

Hình 2.3.3.7 Màn hình hướng dẫn mẫu đường dẫnLưu ý: Khi sử dụng các mẫu lớp (E hoặc EX) và nhấn F5 DONE, màn hình chỉđịnh mẫu xếp chồng cho lớp tiếp theo sẽ xuất hiện.

2.3.4 Thiết lập điều kiện mẫu đường dẫn

Màn hình được giải thích trong phần này không được hiển thị cho xếp dỡ B hoặcE

Màn hình thiết lập điều kiện mẫu đường dẫn xếp chồng lên nhau được sử dụng

để đặt các điều kiện cho biết trước mẫu đường dẫn nào sẽ được sử dụng cho mỗi điểmxếp chồng khi nhiều mẫu đường dẫn được đặt trên màn hình dạy mẫu đường dẫn Đểxếp chồng lên nhau BX và EX, nhiều mẫu đường dẫn có thể được thiết lập độc lập chocác điểm ngăn xếp Đối với bảng xếp hạng B và E, màn hình này không được hiển thị

vì chỉ có thể đặt một mẫu đường dẫn

Hình 2.3.4a Màn hình thiết lập điều kiện mẫu đường dẫn

Để chỉ định một đường dẫn cho mỗi điểm ngăn xếp, phải chỉ định nhiều mẫuđường dẫn theo yêu cầu khi dữ liệu ban đầu được thiết lập Đối với mỗi mẫu đườngdẫn, hãy đặt điều kiện mẫu đường dẫn

Hình 2.3.4b Palletizing bằng cách sử dụng ba mẫu đường dẫn.

Đặt điều kiện mẫu đường dẫn xếp hàng:

Bước 1: Các mục điều kiện cần nhập được hiển thị theo giá trị được đặt cho số

lượng mẫu làm dữ liệu ban đầu

Hình 2.3.4.1 Màn hình đặc tả trực tiếp

Bước 2: Trong chế độ đặc tả trực tiếp, định vị con trỏ đến điểm cần thay đổi và

nhập giá trị số Để chỉ định dấu hoa thị (*), nhập số 0

Bước 3: Ở chế độ thông số kỹ thuật phần còn lại, nhấn F4 MODULO Mục đích

được chia thành hai mục con Nhập giá trị cho từng mục phụ

Bước 4: Để chỉ định các giá trị trong chế độ thông số kỹ thuật trực tiếp, nhấn F3

DIRECT

Bước 5: Nhấn F1 BACK để hiển thị lại màn hình hướng dẫn điểm ngăn xếp

trước đó

tại một điểm xếp chồng Các điểm đường dẫn thay đổi tùy thuộc vào vị trí của điểmngăn xếp.

Hình 2.3.5 Màn hình dạy mẫu đường dẫn

Bước 1: Dựa trên cài đặt dữ liệu ban đầu, một danh sách các điểm đường dẫn sẽ

được dạy được hiển thị

Lưu ý: Số lượng điểm đường dẫn được ghi lại phụ thuộc vào số lượng điểm tiếpcận được thiết lập trên màn hình nhập dữ liệu ban đầu và số lượng điểm đầu vào.Trong màn hình mẫu trên, số điểm tiếp cận là 2 và số điểm rút lại là 2

Bước 2: Di chuyển rô bốt bằng nguồn cấp dữ liệu chạy bộ đến vị trí sẽ được

hướng dẫn như một điểm đường dẫn

Bước 3: Di chuyển con trỏ đến trường cài đặt sẽ được hướng dẫn và hướng dẫn

vị trí bằng một trong các thao tác sau

- Nhấn F2 “POINT” trong khi giữ phím SHIFT Khi nhấn F2 “POINT”, mà

không cần nhấn và giữ phím SHIFT, menu chuyển động logic mặc định sẽhiển thị và sau đó bạn có thể đặt loại chuyển động hoặc tốc độ tiến dao, v.v.(Phím này chỉ được hiển thị tại các điểm mẫu đường dạy.)

- Nhấn và giữ phím SHIFT và nhấn F4 “GHI”.

Hình 2.3.5.3 Hướng dẫn vị trí

Các vị trí chưa giảng dạy được đánh dấu hoa thị *

Bước 4: Để hiển thị dữ liệu vị trí chi tiết cho điểm đường dẫn đã dạy, hãy di

chuyển con trỏ đến số điểm đường dẫn đích và nhấn F5 “POSITION” Dữ liệu vị tríchi tiết sau đó được chỉ ra

Hình 2.3.5.4 Hiển thị dữ liệu ví trí chi tiết

Giá trị số cũng có thể được nhập trực tiếp để chỉ định dữ liệu vị trí Để quay lạimàn hình hướng dẫn mẫu đường dẫn trước đó, nhấn F4 “DONE”

Bước 5: Nhấn phím FWD trong khi giữ phím SHIFT sẽ làm cho rô bốt di chuyển

đến điểm đường dẫn được chỉ ra bởi con trỏ Thao tác này có thể được thực hiện đểxác nhận điểm đã dạy

Bước 6: Để quay lại màn hình dạy mẫu xếp chồng, hãy nhấn F1 “BACK”.

Bước 7: Nhấn F5 “XONG” để kết thúc màn hình chỉnh sửa sắp xếp và quay lại

màn hình chương trình Các hướng dẫn xếp hàng được viết tự động trong chươngtrình

Bước 9: Sau khi hoàn tất việc giảng dạy tất cả các mẫu đường dẫn, nhấn F5

DONE để thoát khỏi màn hình chỉnh sửa sắp xếp và hiển thị lại màn hình chươngtrình Hướng dẫn xếp hàng được viết tự động trong chương trình

Bước 10: Việc chỉnh sửa, chẳng hạn như sửa đổi một lệnh bằng tay được thực

hiện tại vị trí ngăn xếp hoặc định dạng chuyển động tại một điểm đường dẫn có thểđược thực hiện trên màn hình chương trình này, giống như đối với các chương trìnhbình thường

2.3.6 Những lưu ý khi dạy chức năng xếp hàng

Chức năng xếp hàng chỉ được kích hoạt khi một chương trình chứa ba hướng dẫnsau: Hướng dẫn xếp hàng, hướng dẫn chuyển động xếp hàng và hướng dẫn kết thúcxếp hàng Khi chỉ một trong ba lệnh được dạy vào chương trình con bởi một thao táckhác, chẳng hạn như sao chép, thì thao tác bình thường sẽ không thể thực hiện được Khi tất cả dữ liệu xếp hàng đã được dạy, số xếp hàng sẽ tự động được viết cùngvới các hướng dẫn (hướng dẫn xếp hàng, hướng dẫn chuyển động xếp hàng và hướngdẫn kết thúc xếp hàng) Người dùng không cần phải lo lắng về sự trùng lặp của nhữngcon số này trong các chương trình khác (Mỗi chương trình có dữ liệu riêng cho số xếphàng.)

Trong hướng dẫn chuyển động xếp hàng, không thể chỉ định C (chuyển độngtròn) làm định dạng chuyển động

Khi xếp hàng, với một hệ thống có các trục mở rộng, có một số điều kiện đặcbiệt