Thiết kế tay gắp của robot (gripper) có chức năng vừa gắp và hút phục vụ cho công tác xếp dỡ bao không đồng nhất trên pallet

3: B違ng 泳ng su医t cho phép c栄a m瓜t s嘘 v壱t li羽u thông d映ng .... 1: Tay g逸p chân không dùng trong 泳ng d映ng b嘘c d叡 hàng hoá.. 2: Tay g逸p b茨ng khí nén 泳ng d映ng trong công tác x院p hàng hoá lên

-

PIW[右P"X;P"VT溢PI

VJK蔭V"M蔭"VC["I溢R E曳C"TQDQV"*ITKRRGT+"Eï"EJ永E" P;PI"X洩C"I溢R"XÉ"JòV"RJ影E"X影"EJQ"EðPI"VèE"Z蔭R"

J丑"v‒p"j丑e"xk‒p<"PIW[右P"X;P"VT溢PI MSHV: 1870243

Pi {."vj pi."p<o"ukpj<"16/01/1984 P挨k"ukph: Kiên Giang

Ejw{‒p"pi pj<"M悦"vjw壱v"e挨"8k羽p"v穎 O«"u嘘<":742336

I VçP" A陰" VÉK: VJK蔭V" M蔭" VC[" I溢R E曳C" TQDQV (GRIPPER) CÓ EJ永E"P;PI"X洩C"I溢R"XÉ"JòV"RJ影E"X影"EJQ"EðPI"VèE"Z蔭R"F餌" DCQ"MJðPI"A唄PI"PJ遺V"VTçP"RCNNGV

3 N壱r"d違p"x胤"5D 8亥w"Itkrrgt"vt‒p"rj亥p"o隠o"mô ph臼pi"5F0

4 F詠pi" vq p" d瓜" o»" j·pj" j羽" vj嘘pi" Tqdot + Gripper và các j羽" vj嘘pi d<pi" v違k."rcnngv"vj詠e"jk羽p"ej衣{"o»"rj臼pi"荏"4"ej院"8瓜"z院r"x "f叡"dcq"x噂k"e挨"e医w"Itkrrgt"vjk院v"m院0

giúp 8叡"ejq"v»k"vtong uw嘘v"sw "vt·pj"vj詠e"jk羽p"nw壱p"x<p"v嘘v"pijk羽r0"

V»k"zkp"ej¤p"vj pj"e違o"挨p"sw#"vj亥{ cô vtqpi"D瓜"o»p"E挨"Ak羽p"V穎"8«"v壱p"v·pj"vtw{隠p"8衣v"mk院p"vj泳e."v衣q"8k隠w"mk羽p"vjw壱p"n嬰k ejq"jq衣v"8瓜pi"j丑e"v壱r."pijk‒p"e泳w"

VïO"V溢V"NW一P X;N

Ngày nay ngành công pijk羽r"Tqdqt vt‒p"vj噂k"ik噂i r医v"rj v"vtk吋p."8員e"n "Tqdqv e»pi"pijk羽r"8吋"rj映e"x映"u違p"zw医v0"Vtqpi"8„"e e"Tqdqv"nk‒p"swcn 8院p"f¤{"ejw{隠p"8„ng i„k."u逸r"z院r."rj¤p"nq衣k"s違p"rj育o"i亥p"8¤{"f詠c"vt‒p"e»pi"pij羽"z穎"n#"違pj"8«"n o"8逢嬰e"j亥w"j院v cáe"x医p"8隠"8員v"tc"e栄c"pi ph e»pi"pijk羽r"jk羽p"v衣k0"

Xét v隠"n pj"x詠e"n逢w"mho – zw医v"j pi"8嘘k"x噂k e e"pj "o {"u違p"zw医v"e„"e e"u違p"rj育o"8„pi"i„k"mj嘘k"n逢嬰pi"v瑛"42"-80 ki"pj逢<"Pj "o {"Zk"o<pi."Pj "o {"Rj¤p"

bón, Nhà máy I衣q."Pj "o {"8逢運pi.È"vj·"ej栄pi"nq衣k"Tqdqv"z院r hàpi"v瑛"j羽"vj嘘pi"d<pi" ehw{隠p" n‒p" Rcllet (Palletizing) 8吋" rj映e" x映" e»pi" v e" n逢w" mjo." Tqdqv" d嘘e" f叡"

j pi" v瑛" Rcnngv" n‒p" d<pi" ejw{隠p" 8吋" rj映e" x映" e»pi" v e" zw医v" mjq" *Depalletizing) thì

e pi"8逢嬰e"t医v"pjk隠w"Pj "u違p"zw医v"8亥w"v逢"x q x "8逢c"tc"t医v"pjk隠w"vjk院v"m院"e挨"e医w 8亥u

g逸p/hút (gripper) ph́"j嬰r"x噂k v瑛pi"8員c tính c栄c s違p"rj育o0"Vw{"pjk‒p"f詠c"vt‒p các mj違q"u v"x隠"e e"dòng u違p"rj育o"8cpi"e„"vt‒p"vj鵜"vt逢運pi"cho 8院p"vj運k"8k吋o"jk羽n v衣k"

thì ej逢c"e„"o瓜v"Pj "u違p"zw医v"p q"vj詠e"jk羽p"u違p"zw医v"e挨"e医w"Itkrrgt"e„"v pj"p<pi"vj詠e"jk羽p x瑛a vj詠e"jk羽p"ej院"8瓜"Palletizing x瑛c"vj詠e"jk羽p"ej院"8瓜 Depalletizing trên épi"o瓜v"8亥w"Itkrrer (2 trong 1)

Pj茨o"e„"vj吋"ik¿r"ejq"e e"E»pi"v{."fqcpj"pijk羽r"e„ vj吋 vk院v"ik違o"8逢嬰e"ejk"

rj "8亥w"v逢 e pi"pj逢"x隠"o員v"mj»pi"ikcp"n逸r"8員v."8隠"v k"“ Vjk院v"m院"vc{"i逸r e栄c Robot

*Itkrrgt+"e„"ej泳e p<pi"x瑛c"i逸r"x "j¿v"rj映e v映"ejq"e»pi"v e"z院r"f叡"dcq"mj»ng 8欝pi"pj医v"vt‒p"rcnngv” 8逢嬰e"pijk‒p"e泳w"8吋 ik違k"sw{院v"x医p"8隠"v逸v"pij胤p"chính c栄c"

e e"Pj "u違p"zw医v Xk羽e"e„"vj吋"8逢c"8隠"v k"p { x q" r"f映pi"thành công u胤"n "o瓜v"d逢噂e"8瓜v"rj 8嘘i v噂k"n pj"x詠e"ej院"v衣q"eác Robot z院r"x "d嘘e"f叡"j ng hq "8逢嬰e"vk院v"mk羽o"

x "vjw"j姻p mj»pi"ikcp"n逸r"8員v"j挨p uq"x噂k"f¤{"ejw{隠p"jk羽p"v衣k0

ABSTRACT

Today, the robotics industry is very developed, especially industrial robots for production In which the robots involved in the packaging line, sorting,

In terms of the field of storage - export of manufacturing plants with packaged products weighing from 20- 80 kg such as: Cement, Fertilizer, Rice, Sugar plant, The type of Robots that load goods from the conveyor belt to the Pallet (Palletizing) for warehousing serving and the Robots to unload goods from the Pallet onto the conveyor belt for exporting serving (Depalletizing) are also very popular with many manufacturers The manufacturer invests in and offers many designs of the gripper (jaw type, vacuum type, ) to suit each product's characteristics However, based on surveys of products available on the market up

to now, there are no manufacturers that have produced a special gripper that has the ability to perform both the Palletizing mode and the Depalletizing mode (2 in 1) by the same robot

In order to help companies and businesses to reduce investment costs and installation space for the load/unload goods robot line, the topic "Design of a dual function robot girpper for Depalletizing and palletizing of non uniform bags on Pallet" researched to solve the main bottleneck problem of Manufacturers Being able to put this topic into successful application will be a breakthrough in the field

of manufacturing Robots for loading and unloading goods It will be saved and narrowing the installation space compared to the current system

N云K"ECO"AQCP

V»k"eco"8qcp"e e"m院v"sw違"pijk‒p"e泳w"8逢c"tc"vtqpi"nw壱p"x<p"p {"f詠c"vt‒p"e e"m院v"sw違"vjw"8逢嬰e"vtqpi"sw "vt·pj"pijk‒p"e泳w"e栄c"tk‒pi"v»i

P瓜k"dung e栄c"nw壱p"x<p"e„"vjco"mj違q"x "u穎"f映pi"o瓜v"u嘘"vj»pi"vkp."v k"nk羽w"v瑛"

e e"piw欝p"u ej."v衣r"ej "ygbsite 8逢嬰e"nk羽v"m‒"vtqpi"fcpj"o映e"e e"v k"nk羽w"vjco"mj違q0"

P院w"rj v"jk羽p"e„"d医v"m "u詠"ikcp"n壱p"p q"v»k"zkp"jq p"vq p"ej鵜w"vt ej"pjk羽o"x隠"p瓜k"fwpi"nw壱p"x<p"e栄a mình Vt逢運pi"8衣k"j丑e"D ej"Mjqc"VR0JEO"mj»pi"nk‒p"swcp"8院p"pj英pi"xk"rj衣o"*p院w"e„+ x隠"v e"sw{隠p."d違n quy隠p"fq"v»k"i¤{"tc"vtqpi"sw "vt·pj"vj詠e"jk羽p0

TP HCM, tháng 12 p<o"4243

PIW[右P"X;P"VT溢PI

O影E"N影E

NHI烏M V影 LU一P"X;P"VJ萎E"U I

L云I C謂M 愛P I

TÓM T溢T LU一P"X;P II

ABSTRACT II

L云K"ECO"AQCP IV

M影C L影C V

DANH M影C KÝ HI烏U, CH頴 VI蔭T T溢T VIII

DANH M影C B謂NG BI韻U IX

DANH M影C HÌNH 謂NH X

M雲 A井U XII

1 V pj"e医r"vjk院v"e栄c"8隠"v k xii

2 O映e"vk‒w"pijk‒p"e泳w xiv

2.1 O映e"vk‒w"pijk‒p"e泳w xiv

2.2 Vk‒w"ejw育p"m悦"vjw壱v"vjk院v"m院 xiv

2.3 Pjk羽o"x映"vj詠e"jk羽p"e栄c"8隠"v k xiv

3 Rj逢挨pi"rj r"pijk‒p e泳w xv

4 ""pij c"mjqc"j丑e"x "vj詠e"vk宇p"e栄c"8隠"v k xv

5 E医w"vt¿e"e栄c"nw壱p" p xv

EJ姶愛PI"3<"V蔚NG QUAN 17

1.1 GI閏I THI烏U CHUNG V陰 NGÀNH CÔNG NGHI烏P ROBOT TRONG 永NG D影NG CÔNG NGHI烏P 17

1.1.1 Tqdqv"e»pi"pijk羽r"*KT-Industrial Robot) [4] 17

1.1.2 永pi"f映pi"Tqdqv [4] 18

1.1.3 Vc{"i逸r"tqdqv"x "e e"nq衣k"vc{"i逸r"8逢嬰e"f́pi"vtqpi"u違p"zw医v 19

1.1.3.1 Vc{"i逸r"Tqdqv."itkrrgt"tqdqv"n "i·A"]43_ 19

30305040"Rj¤p"nq衣k"vc{"i逸r"Tqdqv."itkrrgt"tqdqvA"]43_ 19

1.2 GI閏I THI烏U T蔚NG QUAN V陰 ROBOT S盈 D影NG CHO CÁC 永NG D影NG B渦C X蔭P BAO LÊN PALLET & THÁO D餌 BAO T洩 PALLET XU渦NG 23 1.2.1 J羽"vj嘘pi"Tqdqv"z院r"j pi"j„c"n‒p"rcnngv" [17] 23

30403030"E医w"v衣q"e栄c"Tqdqv"z院r"j pi 23

30403040"Ej栄pi"nq衣k"tqdqv"vj»pi"vj逢運pi"u穎"f映pi ejq"e e"泳pi"f映pi"p {0 28

1.2.2 Các thk院v"m院"e栄c"Tqdqv"vj q"f叡"dcq"v瑛"rcnngv"vt‒p"vj院"ik噂k 28

1.3 L衛A CH窺N - THI蔭T K蔭 E愛"E遺U GRIPPER PHÙ H営P V閏I NHI烏M V影 C曳C"A陰 TÀI 29

1.3.1 A pj"ik "e e"ej栄pi"nq衣k"jk羽p"e„"vt‒p"vj鵜"vt逢運pi 29

1.3.2 E e"vjk院v"m院"e„"mj違"p<pi" r"f映pi."逢w"x "pj逢嬰e"8k吋o"v瑛pi"nq衣k 31

1.3.3 N詠c"ej丑p"e挨"e医w"rj́"j嬰r 36

EJ姶愛PI"4<"E愛"U雲 LÝ THUY蔭T 37

2.1 DÉK"VQèP"VJ衛E"V蔭 37

2.1.1 N詠c"ej丑p"ej栄pi"nq衣k"u違p"rj育o"*dcq+"e映"vj吋"8吋"vjk院v"m院0 37

2.1.2 Vj»pi"u嘘"ejk"vk院v 37

2.2 E愛"U雲"VëPJ"VQèP"NÝ THU[蔭V 39

2.2.1 V pj"vq p"x "n詠c"ej丑n giác hút chân không 39

2.2.1.1 V pj"vq p"n詠e"p¤pi"e亥p"vjk院v"8吋"p¤pi"8逢嬰e"dcq"72mi"[6] 39

2.2.1.2 V pj"vk院v"fk羽p"ik e"j¿v0 [18] 41

2.2.1.3 N詠c"ej丑p"ik e"j¿v"rj́"j嬰r [13] 42

2.2.2 Tính toáp."n詠c"ej丑p"j羽"vj嘘pi"Z{"ncpj"rj́"j嬰r 42

2.2.2.1 E挨"u荏"n#"vjw{院v 42

2.2.2.2 V pj"vq p"n詠c"ej丑p"Z{"ncpj phù j嬰r [7] 48

2.2.3 N詠c"ej丑p"vjk院v"d鵜"rj映"vt嬰"ej pj"e栄c"j羽"vj嘘pi 53

2.2.4 V pj"vq p"vjk院v"vjk院v"m院"j羽"vj嘘pi"mj "pfip."ej¤p"mj»pi"phù h嬰r 55

2.2.4.1 J羽"vj嘘pi"mj "pfip [8] 55

2.2.4.2 J羽"vj嘘pi"ej¤p"mj»pi 58

2.2.5 M ej"vj逢噂e."j·pj"f衣pi"e栄c"Itkrrgt."ik e"j¿v"vjk院v"m院0 62

2.3 VëPJ"VQèP"U永E"D陰P"X一V"NK烏W [22] 63

2.3.1 Tính Toán giá tr鵜"泳ng uw医v."ejw{吋p"x鵜 64

2.3.1.1 永pi"uw医v"ejq"rjfir"]44_ 64

2.3.1.2 Ejw{吋p"x鵜"ejq"rjfir"]38_ 66

2.3.2 N詠c"ej丑p"x壱v"nk羽w"u穎"f映pi [15] 66

EJ姶愛PI"5<"VëPJ"VQèP"XÉ"Zå["F衛NG MÔ HÌNH TRÊN PH井N M陰M MÔ PH碓NG 68

3.1 MÔ HÌNH ROBOT ABB IRB 660 TRÊN RJ井P"O陰O [5] 68

503030"Ejk"vk院v"x "vt映e"v丑c"8瓜"5F 68

503040"Vk院p"j pj"Ocvgu"v瑛pi"ejk"vk院v 71

3.2 VJK蔭V"M蔭"EJK"VK蔭V"MÔ HÌNH GRIPPER TRÊN RJ井P"O陰O MÔ RJ碓PI 71

504030"Ejk"vk院v"x "vt映e"v丑c"8瓜"5F 71

504040"Vk院p"j pj"Ocvgu"v瑛pi"ejk"vk院v 77

EJ姶愛PI"6<"Oð"JîPJ"JïC"J烏 TH渦NG 79

6030"RJ萎O"XK"VJ衛E"JK烏P [5] 79

6040"VëPJ"VQèP"A浦PI"J窺E"TQDQV"CDD"KTD"882"6"D一E"V衛"FQ 80

604030"Vj»pi"u嘘"vjk院v"m院 80

604040"Rj逢挨pi"vt·pj"8瓜pi"j丑e"vjw壱p [11] 81

4.3.2 N壱r"vt·pj"vt‒p"rj亥p"o隠o"8k隠w"mjk吋p e栄c"Pj "u違p"zw医v Siemens 89

4.3.2.1 Vjk院v"m院"rj亥p"e泳pi 89

4.3.2.2.Vjk院v"m院"ikcq"fk羽p"8k隠w"mjk吋p 92

4.3.2.50"V衣q"m院v"p嘘k"ik英c"rj亥p"o隠o"8k隠w"mjk吋p"Pj "u違p"zw医v"Ukgogpu"x噂k"rj亥p" o隠o"o»"rj臼pi"ejw{‒p"f映pi"]34_ 92

4.3.4050"N壱r"vt·pj"vt‒p"rj亥p"o隠o"8k隠w"mjk吋p"ejw{‒p"f映pi 94

4.3.50"Ej衣{"o»"rj臼pi"j羽"vj嘘pi 95

4.40"O浦V"U渦"JîPJ"謂PJ"IJK"PJ一P"VTQPI"SWè"VTîPJ"EJ萎["Oð" RJ碓PI 96

606030"J·pj"違pj"o»"rj臼pi"荏"ej院"8瓜"Rcnngvk|kpi"*iｈr"dcq"vな"d<pi"vＶk"zwぐpi" pallet) 96

606040"J·pj"違pj"o»"rj臼pi"荏"ej院"8瓜"Fgrcnngvk|kpi"*j¿v"-"i逸r"dcq"v瑛"Rcnngv"n‒p" d<pi"v違k+ 97

606050"Xkfgq"ijk"pj壱p"m院v"sw違"o»"rj臼pi 97

EJ姶愛PI"5: K蔭T LU一N XÉ"J姶閏NG PHÁT TRI韻N 98

5.1 M蔭V"NW一P 98

7040"J姶閏PI"RJèV"VTK韻P"E曳C"A陰"VÉK 98

TÀI LI烏U THAM KH謂O 99

DAN J"O影E"KÝ HI烏W."EJ頴"XI蔭V T溢V

1 Depalletizing Robot b嘘e"f叡"j pi"j„c"v瑛"Rcnngv"n‒p"b<pi"ejw{隠p

2 Gripper C挨"e医w"ch医r"jành 8亥w"ew嘘k"e栄c"Robot dùng c亥o,

l医{."pâng, h衣"x壱v"(tay g逸r+

3 Palletizing Robot x院r"hàng hoá t瑛"d<pi"ejw{隠p"lên Pallet

DAN J"O影E"D謂PI"DK韻W

B違ng 2 1: B違ng kh違q"u v"8瓜 võng th詠c t院 c栄a bao sau th運k"ikcp"n逢w"mjq 39

B違ng 2 2: B違pi"n逢w"n逢嬰ng tiêu th映 n逢w"n逢嬰ng kj "v逢挨pi 泳ng v噂i t瑛pi"m ej"vj逢噂c Xi lanh [19] 47

B違ng 2 3: B違ng 泳ng su医t cho phép c栄a m瓜t s嘘 v壱t li羽u thông d映ng 65

B違ng 2 4: B違ng gi噂i h衣p"8瓜 võng theo tiêu chu育n TCVN 5575:2012 66

B違ng 2 5: Thành ph亥n hóa h丑c v壱t li羽u thu瓜c tiêu chu育n ASTM A350 [15] 67

B違ng 2 6: B違ng giá tr鵜 cho phép theo tiêu chu育n ASTM A350 [15] 67

B違ng 4 1 Gi噂i h衣n chuy吋p"8瓜ng c栄a các kh噂p c栄a robot IRB 660 80

B違ng 4 2 B違ng thông s嘘 DH 83

B違ng 4 3: Danh sách tín hi羽u giao di羽n gi英a HMI và Ph亥n m隠m mô ph臼ng chuyên d映ng v噂i b瓜 8k隠u khi吋n trung tâm (CPU 1516) 90

B違ng 4 4: Danh sách tín hi羽u k院t n嘘i gi英a 2 h羽 th嘘ng 93

FCPJ"O影E"JîPJ"謂PJ

Hình 1 1: Tay g逸p chân không dùng trong 泳ng d映ng b嘘c d叡 hàng hoá 20

Hình 1 2: Tay g逸p b茨ng khí nén 泳ng d映ng trong công tác x院p hàng hoá lên Pallet.21 Hình 1 3: Tay g逸p dùng thu益 l詠e"8吋 8k隠u khi吋n 22

Hình 1 4: Tay g逸p s穎 d映ng ngu欝p"8k羽p"8吋 8k隠u khi 22

Hình 1 5: C医u t衣o c栄a Robot x院p hàng 23

Hình 1 6: Cánh tay robot b嘘c hàng hóa 24

Hình 1 7: Ph亥n máy c医p và vào pallet 25

Hình 1 8: H羽 th嘘ng d<pi"ejw{隠n 26

Hình 1 9: Hàng rào b違o v羽 27

Hình 1 10: Dây chuy隠n Robot tháo d叡 dcq"8挨p"ik違n 29

Hình 1 11: M瓜t s嘘 ch栄ng lo衣i Gripper trên th鵜 vt逢運ng 30

Hình 1 12: Gripper g逸p bao tuy nhiên có thi院t k院 8員c bi羽t 30

Hình 1 13: M瓜t s嘘 hình 違nh gripper th詠c hi羽n ch泳e"p<pi"Fgrcnngv"vt‒p"vj鵜 vt逢運ng 31 Hình 1 14: Hình 違pj"n逢w"mjq"vj詠c t院 t衣k"Pj "o {"A衣m Cà Mau 32

Hình 1 15: Hình 違nh Gripper s穎 d映ng giác hút chân không th詠c t院 trên th鵜 vt逢運ng 32

Hình 1 16: Hình 違nh mô t違 Gripper tay k姻p tích h嬰p 2 hàng giác hút chân không (d詠 ki院n) 33

Hình 1 17: Hình 違nh mô t違 Gripper tay k姻p tích h嬰p m瓜t giác hút chân không 荏 gi英a (d詠 ki院n) 35

Hình 2 1: Hình 違nh th詠c t院 s違n ph育m Urea c栄c"Pj "o {"A衣m Cà Mau 37

Hình 2 2: Hình 違nh bao Urea n逢w kho th詠c t院 t衣k"Pj "o {"A衣m Cà Mau 38

Hình 2 3: B違n v胤 mô ph臼ng hi羽n tr衣ng bao sau th運k"ikcp"n逢w"mjq 38

J·pj"40"6<"Z e"8鵜pj"rj逢挨pi nâng c栄a v壱t [6] 39

Hình 2 5: H羽 s嘘 an toàn theo khuy院n cáo [6] 40

Hình 2 6: Biên d衣ng giác hút và thông s嘘 th詠c t院 c栄a Nhà s違n xu医t Schmalz 42

Hình 2 7: Bi吋w"8欝 z e"8鵜nh l詠e"8亥y c栄a Piston [19] 44

吋w"8欝 quan h羽 gi英a các thông s嘘 c栄a cán Piston và l詠e"8育y [19] 45

Hình 2 10: Catalog, b違n v胤 layout và các thông s嘘 m ej"vj逢噂c chi ti院t.[8] 49

Hình 2 11: Thông s嘘 l詠e"v e"8瓜pi"v逢挨pi"泳ng v噂i t瑛pi"m ej"vj逢噂c và áp su医t v壱n hành [8] 50

Hình 2 12: Catalog, b違n v胤 layout và các thông s嘘 m ej"vj逢噂c chi ti院t [8] 52

Hình 2 13: Thông s嘘 l詠e"v e"8瓜pi"v逢挨pi"泳ng v噂i t瑛pi"m ej"vj逢噂c và áp su医t v壱n hành [8] 52

Hình 2 14: Thông s嘘 thi院t b鵜 8q" r"su医t [14] 53

Hình 2 15: Thông s嘘 嘘ng d磯n khí chân không [14] 54

Hình 2 16: Thông s嘘 8亥u vào c栄c"Zk"ncpj"8逢c"x q"rj亥n m隠m SMC [8] 55

J·pj"40"39<"N逢w"n逢嬰ng c亥n thi院t cho h羽 Xi lanh d詠a trên ph亥n m隠m SMC [8] 55

Hình 2 18: Thông s嘘 8亥u vào c栄c"Zk"ncpj"8逢c"xào ph亥n m隠m SMC [8] 56

J·pj"40"3;<"N逢w"n逢嬰ng c亥n thi院t cho h羽 Xi lanh d詠a trên ph亥n m隠m SMC [8] 56

Hình 2 20: Hình 違nh th詠c t院 & thông s嘘 k悦 thu壱t máy nén khí 57

Hình 2 21: C医u t衣o v臼 dcq"Wtgc"A衣m Cà Mau 59

Hình 2 22<"Ak吋o"t "*x pi"o w"8臼 xung quanh giác hút) 60

Hình 2 23: Kho違pi"e ej"8亥w"j¿v"8院n ngón tay 62

Hình 4 1 Data sheet Robot ABB – IRB 660 [5] 79

Hình 4 2: B違n v胤 mô t違 các b壱c t詠 do c栄a Robot ABB 660 [5] 80

Hình 4 3: Mô t違 vùng làm vi羽c c栄a Robot theo thông s嘘 Nhà s違n xu医t ABB [5] 81

J·pj"60"6<"Z e"8鵜nh các tham s嘘 liên k院t DH tiêu chu育n [20] 82

Hình 4 5: G逸n h羽 to衣 8瓜 c栄a cánh tay robot IRB 660 -ABB 83

Hình 4 6: Giao di羽n v胤."ijfir"e e"8嘘k"v逢嬰ng thành mô hình 3D hoàn ch雨nh 89

Hình 4 7: Giao di羽n c医w"j·pj"8員c tính cho t瑛pi"8嘘k"v逢嬰ng 89

Hình 4 8: K院t n嘘i ph亥n c泳ng c栄a b瓜 8k隠u khi吋n 90

Hình 4 9: Giao di羽p"8i隠u khi吋p"8逢嬰c thi院t k院 trên ph亥n m隠m ph亥n m隠o"8k隠u khi吋n c栄a Nhà s違n xu医t Siemens 92

Hình 4 10: Giao di羽n t衣o k院t n嘘i gi英a ph亥n m隠o" 8k隠u khi吋n c栄a Nhà s違n xu医t Siemens và mô ph臼ng chuyên d映ng 93

Hình 4 11: Giao di羽n thi院t k院 ej逢挨pi"vt·pj"ejq"d瓜 8k隠u khi吋n 95

Hình 4 12: Giao di羽p"ej逢挨pi"vt·pj"ej衣y mô ph臼ng 95

Hình 4 13: Giao di羽n ch衣y mô ph臼ng 96

+ Giá vj pj"8亥w"v逢"ecq0

- Xｚ"{ｘw"vぐ"mぶ"vjwｆv<"

-" Vjgq" pijk‒p" e泳w" e e" j羽" vj嘘pg, f¤{" ejw{隠p" Tqdqv" Palletizing, Robot

Depalletizing 8瓜e"n壱r"jk羽p"v衣k"vj·"x隠"o員v"m院"e医w"e挨"mj "jq p"vq p"mj e"pjcw."dcq"i欝o"e違"e挨"e医w"i逸r1j¿v"*Itkrrgt+"x "e違"j羽"vj嘘pi"E挨"mj "8k kflo."e映"vj吋:

v衣r0 f́pi" 8院p" Ecogtc" x " e»pi" e映" z穎" n#

違pj 8吋"z e"8鵜pj"ej pj"z e"x鵜"vt "e pi"pj逢"j·pj"f衣pi"dcq0

J羽" vj嘘pi" E挨"

khí, pj映"tr嬰

- Ecq"8瓜"ik英c"d<pi"t違k"

vj逢運pi" ecq" 8瓜" e栄c"

d<pi" v違k" rj違k" ecq" d茨pi"

ho員e" j挨p" ecq" 8瓜" e栄c"

- J羽" vj嘘pi" rj映" vt嬰< Rj違k" vtcpi" d鵜"

vj‒o" j羽" vj嘘pi" j¿v châp" mj»pi." j羽"vj嘘pi"d挨o"vj栄{"n詠e"8吋"p¤pi"j衣"rcnngv0 E»pi" uw医v"

(bao/h)

E»pi" uw医v khá n挨p" v瑛"

1000 -1800 bao1ik運 - Côpi"uw医v"ej雨"v瑛"822"-1000 bao1ik運0

+ Fq"x壱{"xk羽e"v ej"j嬰r"4"j羽"vj嘘pi"p {"n衣k"x噂k"pjcw"ej逢c"m吋"8院p"ik "vt鵜"x隠"ik "

vj pj"u違p"zw医v"vj·"e e"{院w"v嘘 x隠"o員v"m悦"vjw壱v"e pi"mj "rj泳e"v衣r."e亥p"rj違k"e„"o瓜v"vjk院v"m院"tk‒pi"dk羽v"ejq"v瑛ng j羽 vj嘘pi"e映"vj吋0

X噂k"vình hình ngjk‒p"e泳w"x "e e"u違p"rj育o"Tqdot, dây cjw{隠p"z院r"("d嘘e"dcq vt‒p"vj鵜"vt逢運pi"pj逢"jk羽p"pc{"vj·"8 k"j臼k"pjw"e亥w"e亥p"e„"o瓜v"j羽"vj嘘pi"v ej"j嬰r"4"

cj泳e"p<pi Palletizing & Depalletizing x噂k"ik "vj pj"8亥w"v逢"rj́"j嬰r"pj茨o"vk院r"e壱p"8院n l逢嬰ng khách hàng có nhu e亥w"u穎"f映pi"pj逢pi"mj»pi"rj違k"8亥w"v逢"4"j羽"vj嘘pi"8瓜e"

n壱r"x瑛c n«pi"rj "x隠"ejk"rj "8亥w"v逢1d違q"f逢叡pi"u穎c"ej英c"x "8員e"dk羽v"n "e亥p"rj違k"e„"fk羽p"v ej"n逸r"8員v"t瓜ng

2 O映e"vk‒w nghiên e泳w

2.1 O映e"vk‒w"pijk‒p"e泳w"

O映e"vk‒w"pijk‒p"e泳w"n "v衣q"tc"o瓜v c挨 c医w"Gripper (tay g逸r+ có th吋"ho衣v"8瓜pi"8欝pi"vj運k"4"ej泳e"n<pi k姻r"xà hút nh茨o"泳pi"f映pi"cho j羽 vj嘘pi"Tqdqv"Nhà máy A衣o"Eà Mau jq衣v"8瓜pi"d p"8欝pi"vj運k"4"ej泳e"p<pi"Palletizing và Depalletizing phù j嬰r"x噂k"8員e"vj́"ejq"dcq"rj¤p"wtgc"e栄c"Pj "o {

2.2 Tiêu chu 育p"m悦"vhu壱v"vjk院v"k院

- C挨"e医w Gipper 8逢嬰c thi院v"m院"8違o"d違q"x壱p"jành 8逢嬰e"x噂k"j羽"th嘘pi"C挨 khí hi羽n

t衣k"e栄c"Pjà máy A衣o"Eà Mau, không thay 8鰻k"eác k院v"e医w"e挨"mjí pj逢"cao 8瓜"

b<pi"v違k."mhông l逸r"vjêm các k院v"e医w"e挨"mjí còng k隠pj"違pj"j逢荏pi"8院n thi院v"m院"

hi羽p"có

- X臼"dao không d鵜"違pj"j逢荏pi"*tách, o医v"o u) vtqpi"sw "vt·pj"i逸r1j¿v"dco

- E映o"i逸p/hút bao 8 r"泳pi 8逢嬰e"x噂k"u違p"rj育o"n逢w"mjq"x噂k"vj運k"ikcp"n¤w."e„"jk羽p"v逢嬰pi"x„p"e映e0"E映"vj吋: 8瓜"ecq"d隠"o員v"dcq"ejênj"n羽ej fq"jk羽p"v逢嬰pi"x„p"e映e"pj臼"j挨p"5cm

2.3 Nhi 羽o x映"th詠e"jk羽p"c栄c"8隠 tài

- V pj"vq p"n詠e"j¿v"*l詠e"p¤pi+"eho bao Urea 50kg

- Tính toán n逢w"n逢嬰ng th医v"vjqát – rò r雨."n逢w"n逢嬰pi"e亥p"có 8吋"8違o"d違q"vj運k"ikcp"8áp 泳pi"e栄c"h羽"vj嘘pi." r"uw医v"ej¤p"mj»pi"v嘘k"vjk吋w"rj違k"8衣v"8逢嬰e"8吋 n詠c"ej丑p"j羽"D挨o"ej¤p"mj»pi"rj́"j嬰r0

- D茨pi"rj逢挨pi"rj r"th詠e"ngjk羽o"8吋 8 nh giá bk‒p"f衣pi"vhay 8鰻k"*8じ"x pi"eてc"

bao sau khi dùng chân không hút lên)

- V pj"vq p."n詠c"ej丑p"e挨"e医w"m姻r."m ej"vj逢噂e"-hành trình X{"ncpj"ejq"pi o"m姻r."

Vjk院v" m院" e e" vjk院v" d鵜" rj映 nj逢< Tjk院v" d鵜" 8q" r" uu医t chân không, máy nén khí Kpuvtwogpv."d瓜"8k隠w"ej雨pj áp (Regulator+"8吋"x壱p"j pj"e映o"Z{ lanh, E e"嘘ng f磯p"mj "pfip."嘘pi"f磯p"ej¤p"mj»pi0

- N詠c"ej丑p"vjk院v"d鵜"rj́"j嬰r"v瑛"e e"Nhà s違p"zw医v rj́"j嬰r"vj»pi"swc"e挨"u荏"v pj"

tq p"n#"vjw{院v0

- Vjk院v"m院"e挨"e医w Gripper v ej"j嬰r"m姻r"dao và giác hút bao 2 vtqpi"o瓜v"(2 in 1)

thông swc"rj亥p"o隠o"mô ph臼pi"chuyên d映pi

- F詠ng mô hình 3F" i欝o" Tobot m院v" p嘘k" 8亥w" Itkrrgt" vj»pi" swc" rj亥p" o隠o" mô

ph臼pi"chuyên d映pi

- Ej衣{ o»"rj臼pi"toàn h羽"vj嘘pi"vt‒p"rj亥p"o隠o"mô ph臼pi chuyên d映ng và ph亥p"

m隠o"8k隠w"mjk吋p e栄a Nhà s違p"zu医v Siemens

3 Rj逢挨pi"rj r nghiên c泳w

- Nghiên e泳w"f詠a trên vj詠e"pijk羽o"j羽"vj嘘pi"Tqdqv"Palletizing *f¤{"ejw{ｚp"n⇔w"

kho) 8cpi" x壱p" j pj" v衣k" Pj " o {" A衣o" E Ocw" x " vjco" mj違q" e e" j羽" vj嘘pi"

Palletizing."j羽"vj嘘pi"Depalletizing 8ang 8逢嬰e" r"f映pi"vj詠e"v院"vt‒p"vj鵜 vt逢運pg

- F詠c"vt‒p"e e"e挨"u荏"n# tjw{院v"xà cáe"rj亥o"o隠o"c栄c"Pj "u違p"zw医v vjk院v"d鵜."rj亥p"o隠o"vjk院v"m院."o»"rj臼pi"ejw{‒p"f映pg

4 ""pij c"mjqc j丑e"x "vj詠e"vk宇p"e栄c"8隠"v k

- A隠"v k"8逢嬰e" r"f映pi"vj詠e"v院"vt‒p"o瓜v"fâ{"ejw{隠p"Robot n逢w"kho và zw医v"j pi"

t衣k"Pj "o {"A衣o"E "Ocu x "u胤"pj¤p"t瓜pi"cho 3 dâ{"ejw{隠p Robot e p"n衣k e栄c"

Ch逢挨pi"3: Vごpi"Swcp Ej逢挨pi"p {"vt·pj"d {"v鰻pi"swcp"x隠"j羽"vj嘘pi"Tqdqv"

tropi" e»pi" pijk羽r." {" v院." sw¤p" u詠.00" Ik噂k" vjk羽w" v鰻pi swcp" x隠" e挨" e医w" ej医r" j pj"

(Gripper) e栄c"o瓜v u嘘"j羽"vj嘘pi"vj»pi"f映ng

Cj逢挨pi 2: E￢"uぞ"n#"vjw{ｘv Ej雨"tc e e"e挨"u荏"n#"vjw{院t trong vq p"d瓜"nw壱p" p

F詠c"vt‒p"e挨"u荏"n#"vjw{院v"8吋"v pj"vq p"8逢c"tc"ik "vt鵜"vjk院v"m院"e映"vj吋"v瑛pi"vjk院v"d鵜"x "n詠c"ej丑p"ej栄pi"nq衣k, vjk院v"d鵜"rj́"j嬰r"v逢挨pi"泳pi"8cpi"e„"vt‒p"vj鵜"vt逢運pi"8吋"n o"mích vj逢噂e e挨 s荏"8逢c"x q"d違p"x胤"vjk院v"m院"5F0

Ej逢挨pi 3: Tính toán v "z¤{"fばng mô hình trên phＺp"oｚo"oô phぎpi"ejw{ên

d つpi F詠c"vt‒p"rj亥p"o隠o"ejw{‒p"f映pi."v pj"vq p"ik "vt鵜"e e 8員e"v pj"m悦"vjw壱v"e亥p"

tjk院v"pj逢<"X壱v"nk羽w."m ej vj逢噂e"ej鵜w"n詠e e栄c"e挨"e医w"x "vjk院v"m院"ejk"ti院v"thông quc"5"x胤"

EJ姶愛PI"3<"V蔚PI"SWCP 1.1 GI 閏K"VJK烏W"EJWPI"X陰"PIÉPJ"EðPI"PIJK烏R"TQDQV"VTONG

永PI"F影PI"EðPI"PIJK烏P

1.1.1 Robot công ng jk羽r"*KT-Industrial Robot) [4]

Vjw壱v"pi英"Kpfwuvtkcn"Tqdqv"*Tqdqv"e»pi"pijk羽p+"n亥p"8亥w"zw医v"jk羽p"荏"O悦"do

công ty AMF(American Machine and Foundary compap{+" sw違pi" e q" o»" v違" o瓜v

thk院v"d鵜 mang f pi"f医r"x "e„"o瓜v"u嘘"ej泳e"p<pi"nh逢 tay ng逢運k"8逢嬰e

- Nh逢 8鵜pj"pij c"ejwpi"x隠"tqdqv"8«"p‒w."mj»pi"e„"i·"ik噂k"j衣p"rj衣o"xk"泳pi"f映pi"

robot, nh逢ni" j亥w" j院v" e e" tqdqv" jk羽p" e„" 8隠w" 8cpg 8逢嬰c f́pi" vtqpi" e»pi" pijk羽r0 Ej¿pi"e„"8員e"8k吋o"tk‒ng x隠"m院v"e医w."ej泳e"p<ng, 8«"8逢嬰e"vj嘘pi"pj医v"j„c."vj逢挨pi"o衣i hóa t瓜pi"t«k0"

- Trên j院v."m悦"vjw壱v"v詠"8瓜pi"j„c"*VAJ+"vtqpi"e»pi"pijk羽r"8«"8衣v"v噂k"vt·pj"8瓜"t医v"

cao: không cj雨"VAJ"e e"sw "vt·pj"x壱v"n#"o "e違"eác quá trình z穎"n#"vj»pi"vkp0"X·"x壱{."VAJ trong công nijk羽r" v ej j嬰r" e»pi pij羽 u違p" zw医v." m悦" vjw壱v" 8k羽p." 8k羽p" v穎." m悦"vjw壱v"8k隠w"mjk吋p"v詠"8瓜pi"vtqpi"8„ e„"VAJ"pj運"o {"v pj0"

Jk羽p"pc{."vtqpi"e»pi"pijk羽r"v欝p"v衣k"5 f衣pi"v詠"8瓜ng j„c"*VAJ+<"

30"VAJ"e泳pi"*Hkzgf"Cwtomation): A逢嬰e"j·pj"vjành d逢噂k"f衣pi"e e"vjk院v d鵜"jq員e"f¤{"

chw{隠n chuyên o»p"jq "vjgq"8嘘k"v逢嬰pi"*u違p"rj育o+0"P„ 8逢嬰e"泳pi"f映pi"e„"jk羽w"sw違"vtqpi"8k隠w"mk羽p"u違p"zw医v"j pi"mj嘘k"x噂k"u違p"n逢嬰pi"t医v"n噂p"e e"u違p"rj育o"épi"nq衣k0"

2 VAJ"o隠o"*Rtqstcoocdng"Cwvqocvkqp+< A逢嬰e 泳pi"f映pi"ej栄"{院w"vtqpi"u違p"zw医v"nq衣t pj臼."nq衣v"x瑛c."8 r 泳pg pj亥p"n噂n nhu e亥w"u違p"rj育o"e»pi"pijk羽r0"J羽"vj嘘pi"vjk院v"d鵜"f衣pi"p {"n "e e"vjk院v"d鵜"x衣p"p<pi"8k隠w"mjk吋p"u嘘."ejq"rjfir f宇"f pi"n壱r"vt·pj n衣k"8吋"

có vj吋"vjc{"8鰻i ej栄pi"nq衣k"*v泳e"n "vjc{"8鰻k"sw{"vtình c»pi"pij羽"u違p"zw医v+ u違p"rj育o0" 50"VAJ linh jq衣v"*Hngzible Automation)<"N "f衣pi"rj v vtk吋p"e栄c"VAJ"mj違"vt·ph Nó

v ej"j嬰r"e»pi"pij羽"u違p"zw医v"x噂k"m悦"vjw壱v"8k隠w"mjk吋p"d茨pi"o {"v ph, cho phép thay 8鰻k"8嘘k"v逢嬰pg u違p"zw医v"o mj»pi"e亥p"*jq員e"j衣p"ej院+"u詠"ecp"vjk羽p e栄c"eqp"pi逢運k0"VAJ linh hq衣v" 8逢嬰e" dk吋w" jk羽p" f逢噂k" 4" f衣pi< Ô u違p" zw医t nkpj" jq衣v" *Hngzkdng"

Manufacturing Cell - HOE+"x "j羽"vj嘘pi"u違p"zw医v"nkpj"jq衣v"*Hngzkdng"Ocpwhcevwring

System - FMS)

1.1.2 永pi f映pi"Robot [4]

Pi {"pc{."ej¿pi"vc"e„"vj吋"vj医{"泳pi f映pi"e栄c"tqdqt có o員v"j亥w"pj逢 荏"o丑k"

n pj"x詠e."vtqpi"8„"n pj"x詠e"e»pi"pijk羽r"ejk院o"8衣k 8c"u嘘0"Piq i ra còn pjk隠w"n pj"x詠e"mj e"pj逢 n "sw嘘e"rj pi."dân sinh, y t院.000e pi"t医v"8逢嬰e"swan tâm

Côn i"pijk羽p

永pi"f映pi e栄c"tobot ttqpi"e»pi"pijk羽r"8«"e„"v瑛"t医v"n¤w"x噂k"u詠"8c"f衣pi"x隠"

cj栄pi"nq衣k"e pi nh逢 e»pi"xk羽e"pj逢 nâng, kfiq."vj違."ocpi"x壱v"p員pg và phân nq衣k1"u逸r"z院r"u違p rj育o0

Sw¤p"u詠

Vtqpi"pj英pi"p<o"i亥p"8¤{."t医v"pjk隠w"p逢噂e"8衣v"8逢嬰e"pj英pi"vj pj"v詠w"vrong

n pj"x詠e"rj v"vtk吋p"mjqc"j丑e"x "e»pi"pij羽"tqdqv"sw¤p"u詠"v嘘k"v¤p."泳pi"f映pi"vtqpi

quân u詠."v<pi"mj違"p<pi n o"xk羽e"x "v pj"jk羽w"sw違"vt‒p"ejk院p"vt逢運pi."vjw"j¿v"pjk隠w u詠"

quan v¤o"e栄c"e違"vj院"ik噂k0

["v院

Robot ngày nc{"e„"vj吋"vj詠e"jk羽p"o瓜v"u嘘"jq衣v"8瓜ng chuyên bk羽v"pj逢 mk吋o"vtc"

cáe"f医w"jk羽w"swcp"vt丑pi"*pj鵜r"vko."vj荏."jw{院v" r 000+."ej映r"違pj"xà tj壱o"ej "8丑e"j欝 u挨"d羽pj" p"e栄c"d羽pj"pj¤p Thông tin p {"8逢嬰e"ejw{吋n cho d e"u "8吋"8逢嬰e"8k隠w"vt鵜"vj ej"j嬰r0

Z«"j瓜k<"

Pj運"u詠"8鰻k"o噂k"vw{羽v"x運k e栄c"mjqc"j丑c và công pij羽"u胤"n m ejq"tqdqv"vt荏"

thàpj"o瓜v ng逢運k"d衣p"vj¤p"e栄c"eqp"pi逢運k"vtqpi"v逢挨pg lai Các nhà khoa j丑e"nw»p"e嘘"i逸pi"v衣q"tc"pj英pi"tqdqv"e„"vj吋"ikcq"vk院r"x噂k"o丑k"ng逢運k"jq員c giúp o丑k"pi逢運k"trong e»pi"xk羽e"e栄c"j丑0

1.1.3 Vc{"i逸r"tqdqv"x "e e"nq衣k vc{"i逸r"8逢嬰e"f́pi"vtqpi"u違p"zw医v

1.1.3.1 Tay g 逸r"Tqdqv."iripper robot là gì? [21]

Nói m瓜t e ej" 8挨p" ik違n nh医t, tay g逸p robot jc{" e p" 8逢嬰c g丑i là Gripper

Robot là thi院t b鵜 giúp robot c亥m và n逸m các v壱t th吋0"Mjk"8逢嬰c k院t h嬰p v噂i cánh tay

robot công nghi羽p c瓜ng tác (hay ‘cobot’), tay g逸p cho phép các nhà s違n xu医t t詠 8瓜ng hóa các quy trình s違n xu医t quan tr丑ng nh逢"mk吋m tra, l逸p ráp, ch丑n & l逸p và ej<o"u„e"o {"o„e0 Ta có th吋 xem các tay g逸r"p {"pj逢"pj英ng bàn vc{"eqp"pi逢運i

th詠c th映; chúng 8逢嬰e"8員t 荏 cu嘘i cánh tay cobot, và cho phép ta c„"8逢嬰c l詠c c栄a

cánh tay và s詠 khéo léo c栄a bàn tay S詠 k院t h嬰p này mcpi"8院n vô vàn ti隠m p<pi"

trong vi羽c x穎 lý v壱t li羽u b茨ng cobot, t瑛 vi羽c s逸p x院p các thùng hàng l噂p"8院n vi羽c di

chuy吋n các c医u ph亥n 8k羽n t穎 nh臼 và tinh vi

Có nhi隠u lo衣i tay g逸p khác pjcw"v逢挨pi"vj eh v噂i cánh tay robot UR M瓜t s嘘

tay g逸r"8逢嬰c thi院t k院 v噂k"p<m ngón tay, gi嘘ng h羽t pj逢"d p"vc{"pi逢運i Tuy nhiên,

v磯n có nh英ng tay g逸p v噂i t瑛 jck"8院n ba ngón tay, ho員c tay g逸p có hình d衣ng gi嘘ng pj逢"e亥n móc, ho員c các lo衣i tay g逸p c挨"mj "vc{"g逸p có móc giác hút l噂n và th壱m chí

là tay g逸p tr»pi"pj逢"v¿k"mj 0 Do có vô vàn m磯w"o«"8吋 ch丑n l詠a, vi羽c ch丑n ra m瓜t

lo衣i tay g逸p phù h嬰p nh医t v噂i m厩i 泳ng d映pi"e pi"mj "mj„ mj<p0"

1.1.3.2 Rj¤p"nq衣k"vcy g逸r Robot, gripper robot? [21]

Vi羽c ch丑p"8逢嬰c m瓜t lo衣i tay g逸p phù h嬰p cho bàn tay robot t詠 8瓜ng không

h隠 d宇 dàng, nh医t là khi có quá nhi隠u lo衣i tay g逸p t詠 8瓜ng và quá nhi隠u thu壱t ng英

chuyên ngành liên quan Tuy nhiên, theo nhu c亥u s穎 d映ng chung, tay g逸p 8逢嬰c chia

thành t瑛 7"8院n 6 lo衣i chính, m厩i lo衣i 8逢嬰c phân bi羽t d詠a trên e e"rj逢挨pi"rj r"x壱n

hành và/ho員e"8k隠u khi吋n c栄a chính lo衣i tay g逸r"8„0"

Tay i逸r"ej¤p không

Tay g逸p chân không s穎 d映ng s詠 chênh l羽ch gi英a áp su医t không khí và chân mj»pi"8吋 nâng, gi英 và di chuy吋n v壱t th吋 C映 th吋, chân không (hay còn g丑i là “n逢w n逢嬰ng chân không”+"8逢嬰c t衣o ra b茨ng o {"d挨o"8k羽n e挨"okpk"jq員e"o {"d挨oej衣y

b茨ng khí nén N逢w"n逢嬰ng chân không ph違k"8逢嬰c duy trì không b鵜 ik p"8q衣n 8吋 robot

l逸p ráp c栄a b衣n có th吋 gi英 ch員t v壱t th吋 mà nó 8cpi"e亥m lên m瓜t cách an toàn

Hình 1 1: Vc{"i逸r chân không dùng ttqpi"泳pi"f映pi"d嘘e"f叡"j pi"jq 0

(Ngu げp<"Kpvernet)

Các tay g逸p s穎 d映ng khí nén có công su医t nhi隠w"j挨p"i医p b嘘p"8院p"o逢運i l亥n so

v噂i các b瓜 ph壱p" 8k羽p" e挨" v逢挨pi" 泳ng Nh運 8„." 8¤{" n " u詠 l詠a ch丑n t嘘k" 逢w" ejq các

nhi羽m v映 p¤pi"8叡 v壱t n員pi0"Vw{"pjk‒p."8嘘i v噂i các 泳ng d映pi"8 k"j臼i s詠 linh ho衣t

cao, các tay g逸r"ej¤p"mj»pi"8k羽n c挨"n衣i phù h嬰r"j挨p0"E e"vc{"i逸p chân không này 8逢嬰e"f́pi"8吋 t詠 8瓜ng hoá nhi隠u nhi羽m v映 khác nhau, ph鰻 bi院n nh医v"n "8„ng gói và

b嘘c x院p hàng lên/xu嘘ng pallet 姶w"8i吋m c栄a các tay g逸p chân không chính là kh違 p<pi"z穎 lý nhi隠u v壱t ph育m khác nhau (th壱m chí khi các v壱t ph育m này b鵜 8員t không 8¿pi"x鵜 trí) và giá thành r飲 j挨p"pj英ng lo衣i tay g逸p khác Nh逢嬰e"8k吋m c栄a lo衣i tay

g逸p này là chi phí 8k羽p"v<pi"vj‒o"8吋 v壱n hành máy d挨o"mj "pfip"jq員e"o {"d挨o"

chân không cao và không phù h嬰r"8吋 ho衣t 8瓜ng trong o»k"vt逢運ng b映i b員m

Tay g逸p khí nén s穎 d映ng mj "pfip"x "rkvv»pi"8吋 kích ho衣t b瓜 ‘hàm’ (hay còn

g丑i là ‘các ngón tay’) Tj逢運ng th医y trongcác c医u hình d衣ng 2-ngón và 3-ngón, các

tay g逸p khí nén có th吋 thao tác linh ho衣v"vtqpi"8c"f衣ng nhi隠u 泳ng d映ng

Hình 1 2: Vc{"i逸r d茨pi"mj "pfip"泳pi"f映pi"vtqpi"e»pi"v e"z院p hàng hoá lên Pallet

(Ngu げp<"Kpvernet)

姶w"8k吋m c栄a các tay g逸p khí nén bao g欝m giá thành r飲, l詠c g逸p l噂n, kh違 p<pi

khí nén có th吋 gi違i quy院t t嘘t c e"e»pi"8q衣p"8挨p"l飲 pj逢pi"ej¿pi"n衣i không phù h嬰p

v噂k"e e"8挨n v鵜 s違n xu医t nhi隠u thành ph育m khác nhau v噂i s嘘 n逢嬰ng nh臼 Ngoài ra,

kh違 p<pi"8k隠u khi吋n v鵜 trí và l詠c c栄a lo衣i tay g逸p này có gi噂i h衣n, và chúng c亥n

không khí nfip"8吋 có th吋 ho衣t 8瓜ng

Vc{"i逸r"vjw益"n詠e

Ho衣v"8瓜ng d詠a vào dung d鵜ch thu益 l詠c, tay g逸p th栄y l詠c có công su医t g逸p j挨p"j鰯n các s違n ph育m tay g逸p khí nén, phù h嬰p cho các 泳ng d映ng n員ng 姶u 8k吋m

chính c栄a tay g逸p thu益 l詠c là công su医t g逸r"x逢嬰t tr瓜i Tuy nhiên, 8k"épi"8„"n "o瓜t

s嘘 pj逢嬰e"8k吋m v隠 v医p"8隠 x穎 lý d亥w."o {"d挨o"x "d吋 ch泳c"p逢噂c Dq"8„, tay g逸p thu益

l詠c c亥n chi phí b違o trì ecq"j挨p"e e"no衣i tay g逸p khác và cj¿pi"e pi"mhông thích h嬰p 8吋 s穎 d映ng vtqpi"8c"u嘘 các phòng s衣ch và các 泳ng d映ng y t院 khác

Tay g逸r"8k羽p"8逢嬰c s穎 d映ng ph鰻 bi院n cho các cobot trong 泳ng d映pi"ej<o"u„e"

máy móc và ch丑n & l逸p M員c dù lo衣i tay g逸p này không có công su医t g逸p b茨ng tay

g逸p thu益 l詠e"pj逢pi"chúng l衣i phù h嬰p cho các 泳ng d映pi"8 k"j臼i t嘘e"8瓜 cao và l詠c

g逸p nh姻/v瑛a ph違i Tay g逸r"8k羽p"vj逢運ng s胤 có c医u hình hai hàm và ba hàm, và d衣ng

3 hàm g逸r"vj逢運pi"8逢嬰c 泳ng d映pi"8吋 x穎 lý các v壱t hình tròn/tr映 Ak吋m n鰻i b壱t c栄a

trang b鵜 thêm b瓜 c違m bi院n l詠c giúp tay g逸r"8k羽n có th吋 d宇 dàng x穎 lý nhi隠u b瓜 ph壱n

khác nhau M員t khác, m員c dù tay g逸r"8k羽n 8逢嬰c c違i ti院n công su医t qua t瑛pi"p<o pj逢pi" pj·p" ejwpi" nq衣i tay g逸p này v磯n có công su医t g逸r" v" j挨p" vc{" i逸p khí nén

trong khi giá thành l衣i cao j挨p0

1.2 IK閏K"VJK烏W"V蔚PI"SWCP"X陰"TQDQV"U盈"F影PI"EJQ"CÁC 永PG

F影PI"D渦E"Z蔭R"BCQ"NçP"RCNNGV"("VJèQ"F餌"DCQ"V洩"RCNNGV" ZW渦PI

1.2.1 J羽"vj嘘pi"Tqdqv"z院r"hàng hóa lên pallet [17]

Cánh tay r qdqv"d嘘e"j pi"j„c

Hình 1 6: Cánh tay robqv"d嘘e"jàng hóa

- Di ejw{吋p u違p rj育o v瑛 x鵜 trí ra thành rj育o lên x鵜 trí pallet mong ow嘘p0

- U逸r z院r các bao, u違p rj育o lên pallet theo o瓜v quy lw壱v pj医v 8鵜pj0

Rj亥p"o {"e医r"x "xào pallet

- Rj亥p e医w trúc chuy吋p 8瓜pi0

- H羽 vj嘘pi 8瓜ng e挨 truy隠n 8瓜ng

- J羽 vj嘘pi e違o dk院p pj壱p dk院v0

‚ Pjk羽o"x映

X隠 o員v khái pk羽o ph亥p máy này có ej泳e p<pi e違o pj壱p x鵜 trí c栄c pallet 8吋

v詠 8瓜pi e医r 1 pallet vt嘘pi vào rj亥p pallet 8« 8逢嬰e x院r 8亥{ vt逢噂e 8„

- J羽 vj嘘pi e挨 khí (j羽 vj嘘pi này dùng xi lanh khí nén 8吋 8育{ thành rj育o)

- Con n<p vuông dùng 8吋 dàn 8隠w thành rj育o0

- D<pi v違k PVC ew嘘k

‚ Pjk羽o"x映

Rj亥p j羽 vj嘘pi d<pi chu{隠n có pjk羽o x映 ttw{隠p v違k thành rj育o v瑛 khu x詠e x詠e may ok羽pi thành rj育o 8院p khu x詠e n挨k Robot i逸r 8泳pi0

Hàng t q"d違q"x羽

Hình 1 9: J pi"t q"d違q"x羽

(Ngu げp<"https://maysanxuattudong.com/robot-boc-xep/ , Công ty UNIDUC)

‚ E医w"v衣q

- Rj亥p hàng rào và các e違o dk院p an toàn cách ly Robot

- Hàng rào có tác d映pg pi<p pi逢運k 8k n衣k vk院r e壱p n衣k i亥p x噂i Robot

- Các chân 8逢嬰c b逸v e泳pi vào p隠p nhà x逢荏pi0

- Bao kín các n嘘k vào

- Các e穎c ra vào và x鵜 trí thành rj育o ra 8逢嬰e n逸r các e違o dk院p e栄c IFM jq員e

PILZ 8吋 pj壱p dk院v hàng hóa và con pi逢運k0

‚ Pjk羽o"x映

Pj逢 tên i丑k hàng rào d違q x羽 có o映e 8 ej e違p vt荏 pj英pi pi逢運i 8k n衣k vk院r xúc i亥p v噂i Robot 8吋 d違q x羽 Robot

Rj亥p"8k隠w"mjk吋p

O映e"8 ch và nhi羽o"x映"ej pj"e栄c"rj亥p"8k隠w"mjk吋p n "ik¿r"eqp"pi逢運k"f宇"dàng mk吋o"uq v"x "8k隠w"mjk吋p"j羽"vj嘘pi"Tqdqv"z院r"j pi"n‒p"rcnngv0

1.2.1.2 Ej栄pi"nq衣k robot thông th逢運pi"u穎"f映pi"ejq"e e"泳pi f映pi"p {0

Hi羽p"nay trên vj鵜"vt逢運pi"e„"t医v"pji隠w"ej栄pi"nq衣k"tqdqv"e„"vj吋"8 r"泳pi 8逢嬰e"

yêu e亥w"e栄c"mj ej"j pi"x f映<"[cumcyc."CDD."Mwea, UR…

A員e"8k吋o"m悦"vjw壱t:

- Tùy theo không gian e映 vj吋 có vj吋 ej丑p n詠a các nq衣k robot z院r bao 4 d壱e t詠

do jq員e 5 jq員e 6 d壱e t詠 do

- V嘘e 8瓜< v嘘i 8a 1.300 bao / gk運 *X噂k tay i逸r 8»k+

- V嘘e 8瓜< V嘘k 8c 950 bao/ ik運 *X噂k tay i逸r 8挨p+

- Mj嘘k n逢嬰pi bao có vj吋 i逸r 20-150 kg

Ak吋o khác bi羽v 荏 8ây là c挨 c医w thi院v k院v tay g逸r (Gipper) gi英c ch泳e n<pi x院r

hàng (Palletizing) và tháo d叡 hàng (Depalletizing) là khác nhau

Hình 1 10: Dây chuy隠p"Tobot tháo d叡"dcq"8挨p"ik違p

¬ Gripper dùng cho ch 泳e"p<pg Palletizing

- H亥w"j院v"eác thi院v"m院"8隠w"u穎 d映pi"d衣pi"mjí nén và dùng c挨"e医w"tay k姻r"*gi嘘ng

hình d衣pi"bàn tay) làm c挨"e医w chính H亥w"h院v"e違"Phà s違n xu医v s穎"f映pi"hình

d衣pi"c違"4"dàn tay k姻r"xào nhau, ch雨 riêng m瓜v"u嘘"泳pi"f映pi"8員e thù thì m噂k"

dùng c挨"e医w 1 bàn tay k院v"j嬰r"x噂k"t医o"ej員n, bàn ép,…

- M瓜v"s嘘"jình 違pj Gripper th詠e"jk羽p"ej泳c n<pi"Palletizing trên th鵜"vt逢運pi

Hình 1 11: M瓜t s嘘"ej栄pi"nq衣k"Iripper trên th鵜"vt逢運pi

¬ Gripper dùng cho ch 泳e n<pi"Depalletizing

H亥w"j院t các thi院v"k院"Gripper dùng cho ch泳e"p<pi"Depalletizing 8隠w"ho衣v"8瓜ng

theo nguyên lý dùng áp chân không 8吋"hút v壱v"nên thông qua các giác hút

Hình 1 13: M瓜v"s嘘"jình 違pj"gripper th詠e"jk羽p"ej泳c n<pi"Fgpallet trên th鵜"vt逢運pg

Hình 1 14: Hình 違pj"n逢u kho th詠e"v院 t衣k"Pjà máy A衣o"Eà Mau

(Ngu げp: Nhà máy AＴo"Eà Mau)

Các thi院v"m院"eó th吋"áp d映pi"vjo違"{êu c亥w"8隠"vài:

Theo yêu c亥w"v瑛"8隠"dài và d詠a trên các thi院v"m院"jk羽p"eó trên th鵜"vt逢運pi"e pi"pj逢"n衣k"zét v隠"tính phù h嬰r"c栄c"Gripper 8嘘k"x噂k"u違p"rj育o"ác thi院v"m院"ucw"u胤"

tho違"{êu c亥w 8隠"dài:

Ü Rj逢挨pi"án 1

o Mô t 違"rj逢挨pg án: S穎"f映pi"gripper v噂k"8亥w"jút chân không s穎"f映pi"e違"4"

ch院"8瓜"Palletizing và Depalletizing

o 姶w1"Pj逢嬰e"8k吋o:

- ⇒u 8kあo< gがp"pjｒ."vjｂo"oぶ."ejk"rjí thＸr0

- Pj⇔ぢc 8kあo<"

+ Tiêu hao n<pi"n逢嬰ng (chân không) nhi隠w"j挨p"do ph違k"u穎"f映pi"j羽 th嘘pi"

chân không 荏"ej院"8瓜"Palletizing

+ 雲"eh院"8瓜"Palletizing s胤"t医v"mjó s逸r"z院r"dcq"nên pallet và 8ánh giá vi羽e các

bao 8逢嬰e"u逸r"nên s胤"mhông ngay ng逸p."f宇"8鰻"piã

+ T雨"n羽"t挨k"t噂v"dao cao và hi羽w"uu医v"nàm vi羽e"gi違m r医v nhi隠w"uq"x噂k"vjk院v"m院"

tay k姻r"vj»pi"vj逢運pi

Ü Ph 逢挨pi"án 2

o Mô t 違"rj逢挨pi"án: Thk院v"nhi隠w"giác hút chân không nh臼, b嘘"vtí thành 2

hàng d丑e"xà tích h嬰r"dên trong tay k姻p

Hình 1 16: Hình 違pj"oô t違"Gripper tay k姻r"tích h嬰r"4"hàng giác hút chân không

(d詠"mk院p+

(Ngu げp: Internet)

o 姶w1"Pj逢嬰e"8k吋m:

- ⇒w"8kあo:

+ Ti院t ki羽o"8逢嬰e"vkêu hao n<pi"n逢嬰pi"fq"không c亥p"fùng h羽 th嘘pi"ejân

không 荏" eh院" 8瓜" Palletizing (ch雨" e亥p" fùng tay k姻r" pj逢" Itkrrer thông vj逢運pi+

+ Hi羽w"uw医v làm vi羽e"ecq"荏"ch院"8瓜"Palletizing, do lúc này Gripper có th吋"ch雨"

v壱p"jành tay k姻r"8瓜e"l壱r pj逢"các Robot Palletizing th»pi"vj逢運pi0

- Pj⇔ぢe"8kあo<"

+ Do 8員e"vính bao b鵜"tr pi"zw嘘pi"荏"4 mép nên 8瓜 ph鰯pi"e栄c"dcq"荏"4"vjành

bao s胤"mjông 8欝pi"8隠w"xà có th吋"d鵜"pijkêng, d磯p"8院p"t栄k"tq không kín å

không 8栄"n詠e"pâng bao å t雨"n羽"t噂v"dcq"u胤"ecq0

+ S嘘"n逢嬰pi giác hút chân không nhi隠w"e pi"d宇"f磯p"8院p"t雨"n羽"iây ra l厩k m医v"

chân không cao, vì ch雨"e亥p"3 trong nh英pg giác hút không kín s胤"違pj"j逢荏pi"8院p"áp chân không c栄c"e違"j羽0

+ Ti院v"fk羽p"ikác hút nh臼 d磯p"8院p"jk羽p"v逢嬰pi"bao b鵜"pj<p, bay màu t衣k"x鵜"vtí

các giác hút cao

Ü P j逢挨pi"án 3

o Mô t 違" rj逢挨pi" án: Thk院v" m瓜v giác hút chân không kích tj逢噂e và hình

d衣pi"rjù h嬰r"8員v"荏"gi英a tay k姻r0

Hình 1 17: Hình 違pj"oô t違 Gripper tay k姻r"tích h嬰r"m瓜v giác hút chân không 荏"

gi英c"(d詠"mk院p+

(Ngu げp: Internet)

o 姶w1"Pj逢嬰e"8k吋o:

- ⇒w"8iあo:

+ Ti院t ki羽o"8逢嬰e"vkêu hao n<pi"n逢嬰pi"fq"không c亥p"fùng h羽 th嘘pi"ejân

không 荏" ch院" 8瓜" Palletizing (ch雨" e亥p" fùng tay k姻r" pj逢" Iripper thông vj逢運pi+

+ Hi羽w"uw医v"nàm vi羽c cao 荏"ch院"8瓜"Palletizing, do lúc này Gripper có th吋"ch雨"

v壱p"jành tay k姻r"8瓜e"n壱r pj逢 các Robot Palletizing th»pi"vj逢運pi0

+ T雨"n羽"n厩k"m医v"ejân không do giác hút không kín gi違o"8i do 8亥w"jút 8逢嬰e"

b嘘"vtí 荏"vâm bao nên 8瓜"tr pi"e栄c"dcq"nà th医r"pj医v"xà s嘘"n逢嬰ng giác hút ít

- Pj⇔ぢe"8kあo<

+ B嘘"vtí khó

+ A瓜"xõng bao (8瓜"vtùng xu嘘pi"荏"4"8亥w"dcq+"khi s穎"f映pi"1 giác hút chân

không 荏"vâm bao s胤 l噂p, d磯p"8院p"rj違k"vjk院v"m院"vc{"m姻r"8栄 8瓜"uâu (8瓜"ecq+"

nhi隠u å c欝pi"m隠pj0

- K院v"nu壱p<"Rj逢挨pi"án 3 phù h嬰r"x噂k"o映c tiêu c栄c"8隠"vài Ph衣o"xk"8隠"vài này s胤"

d詠c"vtên hình d衣pi"c挨"u荏"e栄c"Gripper 荏"rj逢挨pi"án 3 8吋"vjk院v"m院"e挨"e医w"vc{"m姻r."

giác hút chân không phù h嬰r0

Công ty C ご"phân Phân bón DＺw"mjí Cà Mau )

- Th運k"ikcp s違p"rj育o"l逢w"mjq"mjông quá 6 tháng, 8瓜"xón c映e không quá 5cm3

2.1.2 Thông s 嘘"chi ti院t