Báo cáo NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG ROBOT CÔNG NGHIỆP 4 BẬC TỰ DO

Theo quá trình phát triển của xã hội, nhu cầu nâng cao sản xuất và chất lượng sảnphẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hóa sản xuất. Xu hướng tạo ra những dây chuyền và thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đã hìnhthành và phát triển mạnh mẽ…Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng người máy, các cánh tay máy tự động (Robot) để tạo ra các hệ sản xuất tự động linh hoạt.Robot ứng dụng rộng rãi và đóng vai trò quan trọng sản xuất cũng như trong đời sống. Robot là cơ cấu đa chức năng có khả năng lập trình được dùng để di chuyển nguyên vật liệu, các chi tiết, các dụng cụ thông qua các truyền động được lập trình trước. Khoa học robot chủ yếu dựa vào các phép toán về đại số ma trận.Robot có cánh tay với nhiều bậc tự do và có thể thực hiện được các chuyển động như tay người và điều khiển được bằng máy tính hoặc có thể điều khiển bằng chương trình được nạp sẵn trong chip trên bo mạch điều khiển robot. Chính vì vậy nhóm em chọn đề tài : “Nghiên cứu, thiết kế, mô phỏng robot công nghiệp 4 bậc tựdo”.Đầu tiên chúng em xin chân thành gửi lời cảm ơn sâu sắc tới các thầy cô giáo trongkhoa Điện-Điện tử viễn thông, đặc biệt là thầy Trương Ngọc Bảo- giảng viên trường Đại học Giao thông vận tải thành phố Hồ Chí Minh, người đã trực tiếp giảng dạy và cho chúng em kiến thức để hoàn thành đồ án này. Trong quá trình làm đề tài mặc dù nhóm đã nhiều cố gắng nhưng vẫn không tránh khỏi sai xót. Rất mong các thầy thông cảm và giúp đỡ nhóm em nhiều hơn. Chúng em xin chân thành cảm ơn ! Xem nội dung đầy đủ tại: https://123docz.net/document/10596973-bao-cao-nhom-6.htm

BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

BÁO CÁO ĐỒ ÁN MÔN HỌC: ROBOT CÔNG NGHIỆP

ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG ROBOT CÔNG NGHIỆP

4 BẬC TỰ DO _

Giảng viên hướng dẫn: Trương Ngọc Bảo

Nhóm thực hiện: nhóm 6

Lớp: TD18

Tp Hồ Chí Minh 2022

Thành viên nhóm 6

2 Phan Huy Chương 1851050014 Viết báo cáo, mua thiết bị

3 Đặng Quốc Khoa 1851050042 Thiết kế và lắp ráp phần cứng

mô hình

4 Huỳnh Ngọc Nam 1851050047 Lập trình code chính

5 Nguyễn Anh Nguyên 1851050053 thiết kế easy rob, tìm hiểu code

Adruino

Lời mở đầu

Theo quá trình phát triển của xã hội, nhu cầu nâng cao sản xuất và chất lượng sảnphẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hóa sản xuất

Xu hướng tạo ra những dây chuyền và thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đã hìnhthành và phát triển mạnh mẽ…Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng người máy, các cánh tay máy tự động (Robot) để tạo ra các hệ sản xuất tự động linh hoạt

Robot ứng dụng rộng rãi và đóng vai trò quan trọng sản xuất cũng như trong đời sống Robot là cơ cấu đa chức năng có khả năng lập trình được dùng để di chuyển nguyên vật liệu, các chi tiết, các dụng cụ thông qua các truyền động được lập trình trước Khoa học robot chủ yếu dựa vào các phép toán về đại số ma trận

Robot có cánh tay với nhiều bậc tự do và có thể thực hiện được các chuyển động như tay người và điều khiển được bằng máy tính hoặc có thể điều khiển bằng chương trình được nạp sẵn trong chip trên bo mạch điều khiển robot Chính vì vậy nhóm em chọn đề tài : “Nghiên cứu, thiết kế, mô phỏng robot công nghiệp 4 bậc tựdo”

Đầu tiên chúng em xin chân thành gửi lời cảm ơn sâu sắc tới các thầy cô giáo trongkhoa Điện-Điện tử viễn thông, đặc biệt là thầy Trương Ngọc Bảo- giảng viên trường Đại học Giao thông vận tải thành phố Hồ Chí Minh, người đã trực tiếp giảng dạy và cho chúng em kiến thức để hoàn thành đồ án này

Trong quá trình làm đề tài mặc dù nhóm đã nhiều cố gắng nhưng vẫn không tránh khỏi sai xót Rất mong các thầy thông cảm và giúp đỡ nhóm em nhiều hơn Chúng

em xin chân thành cảm ơn !

MỤC LỤC

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG

1.1 Sự ra đời của robot công nghiệp

Nhu cầu nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hóa sản xuất Xu hướng tạo ra những dây chuyền về thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đang hình thành Các thiết bị này đang thay thế dần các máy tự động “cứng” chỉ đáp ứng một việc nhất định trong lúc thị trường luôn luôn đòi hỏi thay đổi mặt hàng về chủng loại, về kích cỡ và về tính năng v.v… Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng robot để tạo ra các

hệ thống sản xuất linh hoạt Thuật ngữ “robot” lần đầu tiên xuất hiện vào khoảng năm 1921 trong tác phẩm “Rossum’s Universal Robot” của nhà viễn tưởng người Sec Karel Capek Trong vở kịch này, ông dùng từ “robot”, biến thể của từ gốc Slavơ “Robota”, để gọi một thiết bị do con người tạo ta Vào những năm 40 nhà văn viễn tưởng người Nga, Issac Asimov, mô tả robot là một chiếc máy tự động, mang diện mạo của con người Asimov cũng đặt tên cho ngành nghiên cứu về robot là Robotics, trong đó có 3 nguyên tắc cơ bản:

- Robot không gây tổn hại cho con người

- Hoạt động của robot phải tuân theo các quy tắc do con người đặt ra Các quy tắc này không được vi phạm nguyên tắc thứ nhất

- Một robot cần phải bảo vệ sự sống của mình, nhưng không được vi phạm 2

nguyên tắc trước Và cũng trong những năm này, ước mơ viễn tưởng của Kerel Capek đã bắt đầu thành hiện thực Ngay sau chiến tranh thế giới thứ 2, ở Hoa Kì đãxuất hiện những tay máy chép hình điều khiển từ xa trong các phòng thí nghiệm vềvật liệu phóng xạ

Vào những năm 1950 bên cạnh các tay máy chép hình cơ khí đó, đã xuất hiện các loại tay máy chép hình thủy lực và điện từ, như tay máy Minotaur I hoặc tay máy Handyman của General Electric Năm 1954 George C Devol đã thiết kế một thiết

bị có tên là “cơ cấu bản lề dùng để chuyển hàng theo chương trình” Đến năm 1956

Devol cùng với một kĩ sư trẻ của công nghiệp hàng không Joseph F.Engelber, đã tạo ra loại robot đầu tiên năm 1959 ở công ty Unimation Chỉ đến năm 1975 công

ty Unimation mới bắt đầu có lợi nhuận từ các sản phẩm robot đầu tiên này Chiếc robot công nghiệp được đưa vào ứng dụng đầu tiên năm 1961 ở một nhà máy ô tô của General Motors tại Trenton, New Jersey Hoa Kỳ

Năm 1967 Nhật Bản mới nhập chiếc robot công nghiệp từ công ty AMF của Hoa

Kỳ (American Machine and Foundry Company) Đến năm 1990 có hơn 40 công ty Nhật Bản, trong đó có những công ty khổng lồ như công ty Hitachi và công ty Mitsubishi đã đưa ra thị trường quốc tế nhiều loại robot

1.2 Các định nghĩa về robot công nghiệp

Các nhà khoa học đã đưa ra rất nhiều định nghĩa về robot:

- Theo viện kỹ thuật robot của Hoa Kỳ: “Robot là loại tay máy nhiều chức năng, với chương trình làm việc thay đổi được, dùng để thực hiện một số thao tác sản xuất.”

- Theo ISO (International Standards Organization): “Robot công nghiệp là một tay máy đa mục tiêu, có một số bậc tự do dễ dàng lập trình, điều khiển, dùng để tháo lắp phôi, dụng cụ hoặc các vật dụng khác Do chương trình thao tác có thể thay đổinên thực hiện nhiều nhiệm vụ đa dạng.”

- Theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp): “ Robot công nghiệp là một cơ cấu chuyển động

tự động có thể lập trình, lặp lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục tọa độ; có khả năng định vị, định hướng, di chuyển các đối tượng vật chất: chi tiết, dao cụ, gá lắp… theo những hành trình thay đổi đã chương trình hóa nhằm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau.”

- Theo RIA (Robot institute of America): “Robot là một tay máy vạn năng có thể lặp lại các chương trình được thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc cácthiết bị chuyên dùng thông qua các chương trình chuyển động có thể thay đổi

để hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau.”

- Theo ΓOCT 25686-85 (Nga): “Robot công nghiệp là một tay máy tự động, được đặt cố định hoặc di động được, liên kết giữa một tay máy và một hệ thống điều khiển theo chương trình, có thể lập trình lại để hoàn thành các chức năng vận động

và điều khiển trong quá trình sản xuất.”

- Theo tiêu chuẩn VDI 2860/BRD: “ Robot là một thiết bị có nhiều trục, thực hiện các chuyển động có thể chương trình hóa và nối ghép các chuyển động của chúng trong những khoảng cách tuyến tính hay tuyến tính của động trình Chúng được

điều khiển bởi các bộ phận hợp nhất ghép kết nối với nhau, có khả năng học và nhớ các chương trình; chúng được trang bị dụng cụ hoặc các phương tiện công nghệ khác để thực hiện các nhiệm vụ sản xuất trực tiếp và gián tiếp.”

- Theo tiêu chuẩn GHOST 1980: “Robot là máy tự động liên kết giữa một tay máy

và một cụm điều khiển chương trình hóa, thực hiện một chu trình công nghệ một cách chủ động với sự điều khiển có thể thay thế chức năng tương tự của con

người.” Bản chất của các định nghĩa khác nhau trên đây giúp ta thấy được một ý nghĩa quan trọng là: Riêng một mình robot thì không thể hoàn thành tốt được công việc Nó phải được liên hệ chặt chẽ với máy móc, công cụ và các thiết bị công nghệ tự động khác trong một hệ thống tự động tổng hợp Do đó trong quá trình phân tích và thiết kế, không thể quan niệm robot như một đơn vị cấu trúc biệt lập, trái lại đó phải là những thiết kế tổng thể của “hệ thống tự động linh hoạt robot hóa” cho phép thích ứng nhanh và đơn giản khi nhiệm vụ sản xuất thay đổi

1.3 Tay máy robot

1.3.1 Kết cấu của tay máy

Tay máy là phần cơ sở nó quyết định đến khả năng làm việc của robot Đó là thiết

bị cơ khí đảm bảo cho robot khả năng chuyển động trong không gian để thực hiện các nhiệm vụ như nâng hạ, vận chuyển, lắp ráp Tay máy robot thông thường là cơcấu hở gồm một chuỗi các khâu liên kết với nhau bằng các khớp, khâu đầu tiên được nối với giá cố định Khớp tạo sự linh hoạt giữa các khâu với nhau nói riêng

và toàn bộ toàn bộ tay máy robot công nghiệp nói chung Thông qua khớp nối, các khâu trong cơ cấu tay máy được chuyển động tương đối với nhau Tùy theo yêu cầu về kết cấu của robot mà ta lựa chọn loại khớp liên kết giữa các khâu khác nhau Trong robot công nghiệp hiện nay, người ta thường dùng chủ yếu hai loại khớp là khớp quay và khớp trượt

Khớp quay: (thường được kí hiệu là R) loại khớp này cho phép chuyển động quay của khâu này và khâu khác quanh một trục quay Loại khớp này hạn chế năm khả năng chuyển động giữa hai thành phần khớp do đó có một bậc tự do

Hình 1.1 Khớp quay

Khớp trượt: (thường được kí hiệu là T) loại khớp này cho phép hai khâu trượt tương đối với nhau theo phương của một trục nào đó và hạn chế năm khả năng chuyển động do đó khớp có một bậc tự do

Hình 1 2 Khớp trượt

Ngoài ra trong một số trường hợp người ta còn dùng khớp cầu để tăng tính linh hoạt cho robot Với loại khớp này cho phép các khâu thực hiện các chuyển động quay theo tất cả các hướng qua tâm khớp, và hạn chế chuyển động tịnh tiến giữa các khâu Do đó khớp cầu có số bậc tự do là ba

Trong quá trình thiết kế tay máy robot, người ta quan tâm đến các thông số ảnh hưởng lớn đến khả năng làm việc của robot như:

- Sức nâng, độ cứng vững, lực kẹp của tay…

- Tầm với hay vùng làm việc: kích thước và hình dáng vùng mà phần công tác có thể với tới

- Sự khéo léo của robot: thông số này liên quan đến bậc tự do của robot

1.3.2 Bậc tự do của robot

Bậc tự do là số khả năng chuyển động tịnh tiến hoặc quay của cơ cấu Để dịch chuyển được một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt được một số bậc tự do Nói chung cơ hệ của robot là một cơ cấu hở nên số bậc tự

do của nó có thể tính theo công thức:

Số bậc tự do của robot quyết định đến tính linh hoạt của robot trong quá trình làm việc Số bậc tự do càng lớn robot càng linh hoạt, càng nhiều phương án để điểm thao tác thực hiện được yêu cầu công việc, điều này rất có ý nghĩa trong trường hợp robot làm việc trong môi trường có nhiều chướng ngại vật Tuy nhiên số bậc tự

do chuyển động này không nên lớn hơn sáu, bởi vì nếu sáu bậc tự do nếu bố trí mộtcách hợp lý sẽ đủ để tạo ra khả năng linh hoạt của khâu tác động cuối nhằm có thể tiếp cận đối tượng theo mọi hướng Mặt khác cũng phải thừa nhận rằng số bậc tự

do lớn kéo theo hệ quả là: tăng sai số dịch chuyển, tăng chi phí, thời gian sản xuất

và bảo dưỡng robot Do đó tùy theo yêu cầu, chức năng mà người ta lựa chọn số bậc tự do cho robot thích hợp

1.3.3 Vùng làm việc của robot

Vùng làm việc của robot hay không gian làm việc của robot là toàn bộ thể tích được quét bởi khâu chấp hành cuối khi robot thực hiện tất cả các chuyển động có thể

Vùng làm việc bị ràng buộc bởi các thông số hình học của robot cũng như các ràngbuộc cơ học của các khớp Người ta thường dùng hai hình chiếu để mô tả vùng làmviệc của một robot

Hình 1.3 Biểu diễn vùng làm việc của robot

1.4 Ưu điểm của robot công nghiệp

- Làm việc không biết mệt mỏi, ít xảy ra nhầm lẫn trong quá trình làm việc

- Làm việc được trong môi trường nguy hiểm, khắc nghiệt như: môi trường có nhiều phóng xạ, môi trường có khí độc, dưới đáy đại dương, ngoài vũ trụ,…

- Thay đổi các thao tác bằng cách thay đổi chương trình điều khiển

1.5 Tình hình tiếp cận robot ở Việt Nam và ứng dụng của robot công nghiệp

1.5.1 Tình hình tiếp cận robot ở Việt Nam

Trong giai đoạn trước năm 1990 hầu như trong nước hoàn toàn chưa du nhập về kỹthuật robot, thậm chí chưa nhận được nhiều thông tin kỹ thuật về lĩnh vực này Nhưng với mục tiêu chủ yếu là tiếp cận kỹ thuật mới mẻ, trong nước đã triển khai các đề tài nghiên cứu khoa học cấp nhà nước: Đề tài 58.01.03 trong giai đoạn 81-

85 và đề tài 52B.03.01 trong giai đoạn 86-89 Kết quả nghiên cứu của các đề tài này không những đáp ứng được yêu cầu tiếp cận mà còn có những ứng dụng ban đầu trong kỹ thuật bảo hộ lao động và phục vụ công tác đào tạo cán bộ kỹ thuật ở nước ta Giai đoạn tiếp theo từ năm 1990 các ngành công nghiệp trong nước bắt đầu được đổi mới Nhiều cơ sở đã nhập ngoại nhiều dây chuyền thiết bị mới Đặc biệt là ở một số cơ sở liên doanh với nước ngoài đã nhập ngoại nhiều loại robot phục vụ các công việc

1.5.2 Ứng dụng của robot công nghiệp

Robot được áp dụng trong nhiều lĩnh vực, dưới góc độ thay thế sức người Mục đích sử dụng trong các dây chuyển sản xuất nhằm nâng cao năng suất, chất lượng

và hiểu quả sản xuất từ đó giảm giá thành sản phẩm, nâng cao khả năng cạnh tranh

- Trong ngành cơ khí, robot được sử dụng trong nhiều trong công nghệ đúc, hàn, cắt kim loại, vận chuyển phôi, lắp ráp sản phẩm,…

- Robot được sử dụng trong các dây chuyền sản xuất từ động nhằm tạo ra linh hoạt

và tự động cao nhất cho dây chuyền, các robot này được điểu khiển bằng một hệ thông các phương trình được lâp trình sẵn

- Robot còn được sử dụng trong lĩnh vực y học, quốc phòng, vũ trụ, …

Hình 1.4 Robot hàn trong công nghiệp

Hình 1 5 Robot phục vụ máy phay CNC

Robot có vai trò và ý nghĩa rất quan trọng trong nhiều lĩnh vực đời sống xã hội của con người Tuy nhiên, để chế tạo và đưa vào sử dụng một robot hoàn chỉnh phải qua rất nhều quan trọng, từ thiết kế tính toán các thông số tới chế tạo Một trong nhưng công viêc đó là nghiên cứu, tính toán giải bài toán động học của robot.

CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH CHO ROBOT 4 BẬC TỰ DO

2.1 Sơ đồ động học của robot

Sơ đồ động học của Robot RRR được cho trong hình 2.1 Trong các tính toán và mô phỏng số sau này, ta sẽ lấy a1=5, a2=3, a3=2

Hình 2.1 Sơ đồ động học robot và hệ tọa độ theo qui tắc D – H.

- Tính số bậc tự do của Robot

Công thức tổng quát:

trong đó:

ƒ: số bậc tự do của cơ cấu tay máy

λ: số bậc tự do của không gian trong đó tay máy thực hiện chuyển động

n: số khâu động của tay máy.

k : số khớp của tay máy

fi : số bậc tự do chuyển động cho phép của khớp i

fc : số ràng buộc trùng

f p : số bậc tự do thừa

Với bài toán này, ta có: ƒ = 6(3-3) +(1+1+1+1)+0-0 = 4

Vậy Robot này có 4 bậc tự do

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MÔ HÌNH ROBOT 4 BẬC TỰ DO

Sơ đồ Khối cánh tay robot:

Robot hoạt động theo chế độ toạ độ góc,có cấu hình RRRR:

Cánh tay Thân

Chân đế

3.1 Giới thiệu các phần mềm mô phỏng

EASY-ROB là công cụ mô phỏng robot sử dụng đồ hoạ trong không gian 3 chiều (3D) và các hình ảnh có thể hoạt động được Một hệ thống 3D-CAD đơn giản cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản như khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác, khối hình thang, để vẽ kết cấu của robot Trong EASY-ROB chúng ta

có thể dùng chuột để quay hay tịnh tiến robot đến một toạ độ tuỳ ý EASY-ROB cũng có các chức năng phóng to, thu nhỏ đối tượng vẽ như nhiều phần mềm thiết

kế khác Chương trình cho phép thiết kế các robot đến 12 bậc tự do Chuyển độngcủa Robot có thể được điều khiển theo các biến khớp hay các toạ độ Đề-cát Chúng

ta cũng có thể mô tả động học của robot theo kiểu DH hay trong hệ toạ độ toàn cục(Universa Coordinates) Easy-Rob đã có sẵn các trình điều khiển động học thuận

và ngược của các cấu hình robot thông dụng, khi thiết kế ta chỉ cần khai báo kiểu động học thích hợp Trong trường hợp robot có kết cấu đặc biệt hay có các khâu bị động gắn với các chuyển động của các khớp thì cần giải bài toán động học ngược hay xác định hàm toán học mô tả sự phụ thuộc của khâu bị động đối với khớp quay, viết chương trình xác định sự phụ thuộc đó bằng ngôn ngữ C và sau đó dùng tập tin MAKE.EXE trong C để dịch thành tập tin thư viện liên kết động er_kin.dll (Easy- Rob kinematic Dynamic link library), khi chạy chương trình, EASY-ROB

sẽ liên kết với tập tin này và thực hiện kiểu động học đã được khai báo trong

chương trình điều khiển

Easy-ROB có một số các lệnh điều khiển riêng, Chương trình được viết theo kiểu

xử lý tuần tự, tập tin dạng Text, có thể soạn thảo chương trình trong bất kỳ trình soạn thảo nào Các công cụ gắn trên khâu chấp hành cuối có thể thay đổi được Chúng ta có thể viết một chương trình chuyển động cho một robot theo một quỹ đạo mong muốn, có thể kiểm tra khả năng vươn tới của cánh tay, xác định vùng làm việc của robot Robot mô phỏng có thể cầm nắm hay thả các đối tượng làm việc Các chuyển động của robot có thể ghi vào một tập tin và có thể thực hiện lại.Phần mềm cho phép ta xem được các hệ toạ độ đã gắn trên các khâu của robot, xem được quỹ đạo chuyển động của điểm cuối công cụ gắn trên khâu chấp hành cuối Phần mềm còn có nhiều tiện ích khác như : cho phép ta lập trình điều khiển robot bằng phương pháp dạy học, thiết kế các đối tượng làm việc của robot, có các cửa sổ về toạ độ và giá trị góc quay của các khớp tại từng thời điểm khi robot hoạt động

Việc sử dụng phần mềm EASY-ROB để mô phỏng robot giúp chúng

ta hai khả năng nghiên cứu :

a Mô phỏng lại một robot đã có và các đối tượng làm việc của nó Đánh giá khả năng làm việc và mức độ linh hoạt của robot, xác định các thông số điều khiển, quỹ đạo chuyển động để dùng trong điều khiển thực

b Nghiên cứu thiết kế động học, các kích thước và kết cấu của robot trên máy tính để có thể chọn được phương án động học tốt nhất, đảm bảo cho robot hoàn thành các nhiệm vụ yêu cầu

3.2 Hướng dẫn sử dụng phần mềm easy rob 2.0 dựa trên đồ án của nhóm:

Các mục làm việc chủ yếu trên easy rob:

Thiết lập bảng DH cho cánh tay rô bốt

Tất cả các khâu là khâu xoay

Khâu 1

Khâu 2

Khâu 3

Khâu 4

Đây là bảng D-H của cánh tay robot nhóm

Tạo các khâu 3d cánh tay robot

Tạo các vật dụng: 2 bàn , 1 vật, 1 tay gấp

Lưu các vị trí ban đầu của phần body và các khâu robot

Tiếp theo lập trình cho các khâu gắp vật từ bàn xyan sang bàn đỏ

Nhấn mở program tạo khung lập trình window program

Tạo mới 1 file chương trình

sử dụng joint để di chuyển các khâu của robot

Và sử dụng PTP để lưu các vị trí của robot

Tiến hành lập trình bằng nút Edit program và load chương trình đãlưu:

Vị trí ban đầu của robot đã được lưu

Vị trí thứ 2

Ví trí thứ 3