chủ đề mô hình hóa và khảo sát chất lượng, và thiết kế bộ điều khiển của hệ thống

Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án 1.. Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án 1.. Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án 1.. Học liệu

Trang 1

PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHÓM

I Thông tin chung

1 Tên lớp:………… Khóa:………

2 Tên nhóm (nếu giao phiếu học tập nhóm)…………

3 Họ và tên thành viên trong nhóm:………

II Nội dung học tập

1 Tên chủ đề : Mô hình hóa và khảo sát chất lượng, và thiết kế bộ điều khiển của hệ thống.

Mômen quán tính của Rotor(J) = 0.01 kg.m^2/s^2

* Hệ số ma sát của động cơ (b) = 0.1 Nms

* Hệ số sức điện động(K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp

* Điện trở(R) = 1 ohm

* Điện cảm(L) = 0.5 H

* Đầu vào (V): Điện áp nguồn

* Đầu ra( θ ): Vị trí của trục

* Rotor và trục được mặc định là cứng

2 Hoạt động của sinh viên

Nội dung 1: Mô hình hóa hệ thống, tìm đáp ứng hệ thống theo thời gian Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L1

Nội dung 2 Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo hệ số cản:

rotor từ 0.1 đến 10 Nm/Amp - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

Trang 2

- Nội dung 3 Thiết lập bộ điều khiển PID khảo sát sự phụ thuộc chất lượng:

điều khiển vị trí theo các tham số PID - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L3

3 Sản phẩm nghiên cứu : Bài thu hoạch và các chương trình mô phỏng trên Matlab.

IV Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án

1 Tài liệu học tập: Sách Cơ sở hệ thống tự động, tài liệu Matlab

2 Phương tiện, nguyên liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án (nếucó): Máy tính

Nguyễn Anh Tú Nhữ Quý Thơ

Trang 3

Nội dung 2 Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo điện trở động:

cơ R thay đổi từ 1 đén 100 ohm - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

Trang 4

- Nội dung 3 Thiết lập bộ điều khiển PI khảo sát sự phụ thuộc chất lượng:

điều khiển vị trí theo các tham số PI - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L3

Trang 5

Nội dung 2 Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo độ tự cảm L:

thay đổ từ 0.5 đến 5H - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

Trang 6

Trang 7

Nội dung 2 Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo moomen:

quán tính rotor từ 0.01 đến 1 kg.m^2/s^2 - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

Trang 8

Trang 9

* Khối lượng thân xe (M1) = 2500 kg,

* Khối lượng vật treo(M2) = 320 kg,

* Độ cứng của hệ thống treo(K1) = 80,000 N/m,

* Độ cứng của bánh (K2) = 500,000 N/m,

* Hệ số cản của hệ thống treo(b1) = 350 Ns/m.

* Hệ số cản của bánh (b2) = 15,020 Ns/m.

* Lực điều khiển (u) = Lực từ bộ điều khiển được thiết kế.

Nội dung 2 Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo độ cứng k1:

thay đổi từ 10000 đến 20000 N/m - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

Trang 10

Trang 11

Nội dung 2 Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo hệ số cản b1:

thay đổi từ 100 đến 1000 Ns/m - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

Trang 12

Trang 13

Nội dung 2 Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo hệ số cản b2:

thay đổi từ 10 đến 100 Ns/m - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

Trang 14

Trang 15

Nội dung 2 Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo hệ số cản k2:

thay đổi từ 100000 đến 1000000 N/m - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

Trang 16

Trang 17

M Khối lượng xe 0.5 kg

m Khối lượng thanh lắc 0.2 kg

b Hệ số ma sát của xe 0.1 N/m/sec

l Chiều dài thanh lắc tới trọng tâm thanh lắc 0.3 m

I Mômen quán tính thanh lắc 0.006 kg*m^2

F Lực tác dụng vào xe

x Tọa độ vị trí của xe

θ Góc của thanh lắc so với phương thẳng đứng

Nội dung 2 Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo chiều dài của:

cần lắc thay đổi thừ 0.1 đến 1.0 m - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

Trang 18

Trang 19

Nội dung 2 Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo khối lượng:

cần lắc thay đổi thừ 0.1 đến 1.0 kg - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

Trang 20

Trang 21

Nội dung 2 Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo khối lượng:

xe đẩy thay đổi từ 0.5 đến 5 kg - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

Trang 22

- Nội dung 3 Thiết lập bộ điều khiển PD khảo sát sự phụ thuộc chất lượng:

điều khiển vị trí theo các tham số PD - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L3

Trang 23

M Khối lượng của quả cầu 0.11 kg

R Bán kính quả cầu 0.015 m

d Độ lệch cánh tay đòn 0.03 m

g Gia tốc trọng trường 9.8 m/s^2

L Chiều dài của thanh dầm 1.0 m

J Mômen quán tính quả cầu 9.99e-6 kgm^2

r Khoảng cách từ vị trí của quá bóng trên thanh dầm tính từ điểm gốc (α) Tọa độ góc của dầm

θ Góc bánh răng servo

Nội dung 2 Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo Beam thay:

đổi từ 1 đến 5 m - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

Trang 24

Trang 25