BÁO cáo môn ROBOT CÔNG NGHIỆP cánh tay robolink với iCR

Hình 3.2: Robolink DP với Phần mềm Điều khiển Robot và Môi trường Lập trình 3.2 Bảng chú giải thuật ngữ và từ viết tắt igus ® robolink ®Cánh tay robot Người máy Rô bốt cơ khí cánh tay ba

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

Cánh tay Robolink với iCR

GVHD: TS ĐOÀN LÊ ANH SVTH: NHÓM 16:

BÙI XUÂN LỘC NGUYỄN HỮU LỰC

HÀ KHẢI THÀNH TRUNG LỚP HP: 220RBCN01

NĂM HỌC: 2020-2021

Đà Nẵng, ngày 2 tháng 6 năm 2021

2.2 Đang bật chế độ

2.3 Kết nối và di chuyển robot

3 Giới thiệu

3.1 Tổng quan về hệ thống

3.2 Bảng chú giải thuật ngữ và từ viết tắt

3.3 Thông số kỹ thuật

3.4 Kích thước cơ khí

4 Kết nối điện

4.1 Tổng quát

4.2 Sơ đồ chân: mô-đun bước

4.3 Sơ đồ chân: mô-đun hỗ trợ

4.4 Sơ đồ chân: mô-đun đầu vào/đầu ra kĩ thuật số

4.5 Kết nối bộ cảm biến và bộ phận với mô-đun DIO

4.6 Tùy chọn: tủ điều khiển

4.7 Tùy chọn: máy tính nhúng

4.8 Tùy chọn: bảng điều hành

5 An toàn

5.1 Các tính năng liên quan đến tính an toàn của bộ điều khiển robot môdun

5.2 Chứng nhận CE

5.3 Tích hợp các thành phần được xếp hạng SIL

6 Cài đặt phần mềm

6.1 Cài đặt điều khiển Robot iRC-igus

6.2 Cấp phép

6.3 Thiết lập kết nối Ethernet với máy tính nhúng

7 Cài đặt trình điều khiển CAN-to-USB

8 Di chuyển robot bằng iRC

8.1 Giao diện người dùng đồ họa iRC

8.2 Kết nối robot

8.3 Tham chiếu đến robot

8.4 Di chuyển robot bằng các nút phần mềm hoặc bàn di chuột

8.5 Khởi động chương trình robotĐầu vào và đầu ra kĩ thuật số

8.6 Giao diện phần mềm

8.7 Cập nhập phần mềm

9 Lập trình robot với iRC

9.1 Người soạn thảo chương trình

9.2 Nhận xét và thông tin trong chương trình

9.3 Biến và truy cập biến

9.4 Quy trình thực hiện

9.5 Chuyển động

9.6 Bộ kẹp và IO kĩ thuật số

9.7 Máy ảnh

10 Hoạt động độc lập với máy tính nhúng và bảng điều hành

10.1 Đặt lại lỗi/ bật robot

10.2 Di chuyển robot bằng cần điều khiển 3 trục

10.3 Tham khảo

10.4 Bắt đầu và dừng một chương trình

10.5 Đặt thủ công các đầu vào/ đầu ra kỹ thuật số

10.6 Hiển thị thông tin trạng thái

10.7 Tổ chức các chương trình trên điều khiển nhúng

11 Cấu hình dự án

11.1 Chương trình

11.2 Dụng cụ

11.3 Đầu vào/ đầu ra

11.4 Hộp ảo

12 Cấu hình robot nâng cao

13 Cấu hình giao diện

13.1 Máy ảnh

13.2 Giao diện PLC

13.3 Giao diện Ethernet CRI

14 Khắc phục sự cố

14.1 Liên hệ hỗ trợ

14.2 Công cụ trực tuyến-nhận dạng và phục hồi lỗi

14.3 Cấu hình của các modun bước

14.4 Hiệu chỉnh robot

14.5 Mã lỗi

II Giới thiệu chung về Arm Robot

1 Khái niệm

Arm Robot ( hay gọi là cánh tay robot ) là một loại cánh tay cơ học,

thường được lập trình, có chức năng tương tự như cánh tay người,

cánh tay có thể là tổng của cơ chế hoặc có thể là một phần của robot phức tạp hơn Các liên kết của một bộ điều khiển như vậy được kết nốibởi các khớp cho phép chuyển động quay hoặc dịch chuyển tịnh tiến Được sử dụng trong quy trình sản xuất công nghiệp được vận hành bởicon người Ưu điểm nổi bật nhất của nó là thiết kế linh hoạt, thao tác nhanh nhẹn, tỉ mỉ và có khả năng hoàn thiện cả những phần chi tiết sảnphẩm nhỏ nhất

2 Ứng dụng của Arm robot

- Ứng dụng của Arm Robot trong công nghiệp rất đa dạng, tùy vào

những ngành nghề, công việc khác nhau mà ta có thể áp dụng những robot công nghiệp riêng biệt Dưới đây là một số nghành trong hệ

thống sản xuất mà áp dụng robot công nghiệp

- Công nghiệp đúc: Arm robot làm nhiệm vụ rót kim loại nóng chảy vào khuôn, cắt mép thừa, làm sạch vật đúc hoặc làm tăng bền vật đúcbằng cách phun cát

- Ngành gia công áp lực: các quá trình hàn và nhiệt luyện thường bao gồm nhiều công việc độc hại và ở nhiệt độ cao, điều kiện làm việc khá nặng nề, dễ gây mệt mỏi nhất là ở trong các phân xưởng rèn dập

- Ngành gia công và lắp ráp: Arm robot thường được sử dụng vào

những việc như tháo lắp phôi và sản phẩm cho các máy ra công bánhrăng, máy khoan, máy tiện bán tự động

1 Arm robot được sử dụng để thực hiện các công đoạn lắp ráp linh kiện điện tử, xử lý các công cụ máy và hàn hồ quang.

Arm robot trong ngành sản xuất điện tử

Arm robot trong ngành sản xuất oto

Ứng dụng arm robot trong ngành cơ khí

Ứng dụng Arm robot trong xếp Pallet

Ứng dụng Arm robot trong ngành đồ uống, thực phẩm

3 Lợi ích cho doanh nghiệp khi sử dụng Arm robot

- Cài đặt nhanh: ngay cả các nhân viên vận hành chưa được đào tạo

cũng ngạc nhiên khi lần đầu tiên cài đặt Arm robot Tháo gỡ, lắp ráp robot

và lập trình nhiệm vụ đơn giản

- Lập trình đơn giản: việc lập trình trên các Arm robot dễ dàng nhanh chóng

- Triển khai linh hoạt: ngày nay các cài đặt sản phẩm cần phải linhhoạt và nhanh chóng để đáp ứng các nhu cầu không ngừng thay đổi vàmang tính cạnh tranh cao, arm robot không bao giờ hạn chế bạn, ngược lại,những cánh tay robot gọn nhẹ dễ dàng di chuyển và tái triển khai sang cácquy trình mới

Xem “Đánh dấu CE” bên dưới

 Đánh dấu CE: Cánh tay Robot và Bộ điều khiển Robot là một phần của một hệ thống, phải rủi ro được đánh giá toàn bộ và tuân thủ các quy định an toàn hiện hành để đảm bảo an toàn cá nhân Tùy vào kết quả đánh giá, các thành phần an toàn khác phải được tích hợp Đây thường

là rơ le an toàn và công tắc cửa Có trách nhiệm là kỹ sư vận hành của hệ thống.

 Bộ điều khiển Robot chứa bộ cấp nguồn 24V mà bản thân

nó yêu cầu điện áp chính(120/240 V), tùy thuộc vào cấu hình Vui lòng kiểm tra nhãn trên nguồn điện Chỉ những người có trình độ chuyên môn mới có thể kết nối nguồn điện với nguồn điện lưới và đưa nó vào hoạt động.

 Công việc trên thiết bị điện tử robot chỉ nên được thực hiện bởi những người có trình độ chuyên môn Kiểm tra hướng dẫn phóng tĩnh điện (ESD) hiện hành.

 Luôn ngắt kết nối Bộ điều khiển Robot khỏi nguồn điện (120/240 V) khi làm việc trong Tủ điều khiển hoặc bất kỳ thiết bị điện tử nào được kết nối với Bộ điều khiển Robot.

 KHÔNG cắm nóng! Nó có thể gây ra hư hỏng vĩnh viễn cho các mô-đun động cơ Không cài đặt hoặc tháo bất kỳ mô-đun nào hoặc các đầu nối cắm / rút phích cắm (ví dụ: Bảng điều hành, Dừng khẩn cấp Nút, Mô-đun DIO hoặc rơle bên ngoài, đầu nối động cơ) khi được bật nguồn.

 Cánh tay Robot phải được thiết lập trên một bề mặt chắc chắn và được bắt vít xuống hoặc được bảo đảm bằng

cách khác.

 Hệ thống chỉ sử dụng và bảo quản trong môi trường

thoáng mát và sạch sẽ.

 Chỉ sử dụng hệ thống ở nhiệt độ phòng (15 ° đến 32 ° C).

 Hệ thống thông gió phải có khả năng hoạt động mà

không bị cản trở, để đảm bảo luồng không khí đủ để làm mát Mô-đun trình điều khiển động cơ bước Phải có ít

nhất 10 cm không gian bên cạnh quạt của bộ điều khiển Robot Lý tưởng nhất là quạt phải hướng lên trên hoặc bên (giảm hiệu quả) Quạt không được hướng xuống dưới.

 Sao lưu dữ liệu quan trọng trước khi cài đặt phần mềm Điều khiển Robot igus ®

 Đưa dây cáp của Robot qua lỗ tròn lớn trong Tủ điều

khiển và cắm chúng vào Mô-đun bước Mỗi động cơ là được kết nối với Mô-đun bước của nó thông qua 4 đầu nối.

Tất cả các đầu nối được dán nhãn và mã hóa để hỗ trợ quy trình này (xem Phần 4):

 Các điốt phát quang (đèn LED) màu xanh lục trên

mô-đun hiện đang bật, hầu hết các đèn LED màu đỏ và

có khả năng là một số đèn LED màu vàng.



 Tùy chọn: Khi được vận chuyển với Máy nhúng

Máy tính, đèn LED màu xanh lá cây sẽ bắt đầu nhấp

nháy

sau khoảng 20 giây Điều này cho thấy sự giao tiếp, bây giờ Bộ điều khiển Robot đã hoạt động Nếu có sẵn, bây giờ bạn có thể di chuyển Robot bằng Bảng điều hành

(tùy chọn) Chi tiết có thể được tìm thấy trong Phần 8.

2.3 Kết nối và di chuyển Robot

Tiếp tục với điểm 2.3.1 hoặc 2.3.2 tùy thuộc vào việc bạn có Máy tính nhúng hay Bộ chuyển đổi USB-Can được cung cấp cùng với rô bốt.

I.3.1 Chuẩn bị bằng máy tính nhúng



 Kết nối PC của bạn với Bộ điều khiển Robot qua Cáp Ethernet Sử dụng cổng Ethernet được định vị ngay bên cạnh ổ cắm USB trên thiết bị nhúng

máy tính của Bộ điều khiển Robot.

 Kết nối Bộ điều hợp USB-CAN-với máy tính (cổng USB) và

Bộ điều khiển Robot (Cổng D-Sub-9 có đánh dấu “CÓ

THỂ” Cài đặt trình điều khiển cần thiết từ bộ nhớ USB

 Khởi động phần mềm iRC Khi khởi động, bạn có thể

chọn dự án phù hợp với Robot của bạn Xin vui lòng

tham khảo số sản phẩm igus, dự án

tên dựa trên những.

 Bây giờ chỉ báo '' Trạng thái '' ở bên trái sẽ là màu xanh lá

cây, trạng thái “Không có Lỗi”

 Tham khảo là bắt buộc trước khi chuyển đến tọa độ

Cartesian hoặc thực hiện một chương trình.



 Để biết chi tiết, vui lòng tham khảo Phần 7

3. Giới thiệu

3.1 Tổng quan hệ thống

Hệ thống robot bao gồm bốn thành phần cơ bản:

1 Cánh tay Robot: DP robolink cơ học;

2 Bộ điều khiển Robot: Mô-đun hỗ trợ, Trình điều khiển biểu tượng gốc và Mô-đun DIO;

3 Phần mềm điều khiển robot: phần mềm điều khiển thực thi các chương trình robot;

4 Môi trường lập trình: phần mềm đồ họa để thiết lập các chương trình robot.

Có hai cấu hình hệ thống cơ bản có sẵn:

Cấu hình A sử dụng Máy tính nhúng có Phần mềm Điều

khiển Robot để chạy

Bộ điều khiển Robot mô-đun Thiết lập này có thể thực thi các chương trình rô bốt mà không cần thiết bị bên ngoài

Đã kết nối PC Windows Để lập trình, PC bên ngoài có thể được kết nối qua Ethernet.

Hình 3.1: robolink DP với Máy tính nhúng chạy Phần mềm Điều khiển Robot.

Trong cấu hình B, PC Windows vừa đóng vai trò là môi

trường lập trình vừa dùng để ra lệnh Bộ điều khiển Robot mô-đun thông qua bộ điều hợp USB-CAN Thiết lập này

thường được sử dụng trong giáo dục

cài đặt.

Hình 3.2: Robolink DP với Phần mềm Điều khiển Robot và

Môi trường Lập trình

3.2 Bảng chú giải thuật ngữ và từ viết tắt

igus ® robolink ®Cánh tay robot

Người máy Rô bốt cơ khí

cánh tay bao gồm cấu trúc, động cơ và dây cáp

Robot mô-đun

Bộ điều khiển Người máy

Bộ điều khiển

Bao gồm:

• 1 Hỗ trợMô-đun

• 3 trở lênMô-đun bước

• 1-3 mô-đun DIO

Tủ điều khiển Tủ thép mà

người máy

Bộ điều khiển

có thể đượcgắn vào

Bao gồm một

24 V /

10 A nguồn

Được nhúngMáy vi tính Không bắt buộcĐược nhúng

Máy tính vớiĐiều hành Linux

hệ thống vàRobot TinyCtrlPhần mềm điều khiểnĐiều hành

Bảng điều khiển

Hoạt động tùychọn

thiết bị cầm tay

với điện dung 3,5 ''

màn hình cảmứng

màn hình hiểnthị và 3 trụccần điều khiểnTrường hợp

khẩn cấp – Nút dừng

Kênh đơn dừng khẩn cấp

Kỹ thuật sốĐầu ra đầu vào

Mô-đun

DIOMô-đun

Đọc kỹ thuật

số 7đầu vào trên mức 24 V

Bộ 7 kỹ thuật

số các kênh đầu ra dựa trên Solid rơ

le trạng thái

SteppermotorMô-đun trình điều khiển

Stepper

đun

Mô-Các phiên bản:

• Bộ mã hóa động cơ

(TÔI):

- dòng điện cao (HC)

- dòng điện thấp (LC)

• Bộ mã hóa đầu ra

(AE):

- dòng điện cao (HC)

- dòng điện thấp (LC)

Ủng hộMô-đun Cung cấp logic 5 V

điện áp, tối

đa 2 A

Giao diện cho đơnkênh khẩncấp

Nút dừng

Giao diện cho

bổ sung ví dụ như kép

kênh an toàn

rơ le

3.3 Thông số kĩ thuật Cánh tay robot( nếu bao gồm)

Kiểu igus ® robolink ®

Số trục Tùy thuộc vào phiên bản: 4

hoặc 5Khối hàng Tùy phiên bản: 2,5 đến 3 kg

Bộ điều khiển robt modun

Nguồn cấp 24 V ở 10 A

Kiểu Mô-đun đường ray DIN Định

dạng ME với đầu nối bus 5 chân

Giao tiếp Mạng vùng điều khiển (CAN)

Fieldbus 500 kBit

Bộ chuyển đổi USB-to-CAN PCAN-USB từ Hệ thống PeakEthernet

Modun hỗ trợ Cung cấp điện áp logic 5 V: tối

đa 2 ASoftStart để ngăn quá tải nguồn điện

Chức năng dừng khẩn cấp 1 kênh không đảm bảo an toàn

sự phân loạiCung cấp kết nối rơ le an toàn bên ngoài

Mô-đun trình điều khiển

Steppermotor

(Mô-đun bước)

Để vận hành động cơ bước lưỡng cực với

bộ mã hóa vuông góc RS422Đầu vào công tắc tham chiếu

24 VMô-đun vào / ra kỹ thuật số

(Mô-đun DIO) V, optocoupled7 đầu vào kỹ thuật số, 12-24

7 đầu ra kỹ thuật số, rơ le trạng thái rắn, tối đa 500 mA

Máy tính nhúng( nếu có)

Nền tảng Phytec Regor hoặc có thể so

sánhCPU, ví dụ: Texas Instruments AM3352

Hệ điều hành Linux

Phần mềm Phần mềm Điều khiển Robot

TinyCtrlGiao diện Kiểm soát các ổ đĩa và Mô-đun

DIO thông qua bus CANKết nối với igus ® Robot

Control qua EthernetKết nối màn hình RS232

Phần mềm lập trình và điều khiển robot

igus ® Robot điều khiển (iRC)

Hệ thống được đề xuất

yêu cầu (i3 tối thiểu) và Windows 10,PC với ví dụ như CPU Intel i5

cổng USB 2.0 miễn phí, cổng ethernet, dung lượng đĩa 500 MB

3.4 Kích thước cơ học

Hình 3.3: Sơ đồ phạm vi hoạt động của igus®

robolink® DP, phiên bản 5 trục

Hình 3.4: igus® robolink® DP của: A) Đế robot; B) mặt bích mẫu lỗ của trục thứ 5 (năm trục

phiên bản); C) Bộ điều hợp kẹp (phiên bản bốn

trục) Kích thước được mô tả bằng mm

4 Kết nối điện

4.1 Tổng quát

4.2 Sơ đồ chân: Modun bước

Mỗi Mô-đun bước điều khiển một động cơ bước lưỡng cựcvới Bộ mã hóa động cơ Bộ mã hóa

tín hiệu được đánh giá bởi trình điều khiển đường truyền(RS422)

Tín hiệu đến mỗi trục truyền qua ba cáp: cáp động cơ, cáp bộ mã hóa và tham chiếu

Đầu nối động cơ:

Kết nối động cơ bước lưỡng cực.

Pin 1 (trái): xanh

A

B /

A / Đầu nối bộ mã hóa 1 (ENC-1):

Kết nối bộ mã hóa vuông góc với trình điều khiển đường truyền.

Pin 1 (trái): trắng Pin 2:

Pin 3:

Pin 4:

A

5 V DC B

0 V

đỏ màu xanh lá màu xám Đầu nối bộ mã hóa 2

(ENC-2):

Kết nối bộ mã hóa vuông góc với trình điều khiển đường truyền.

AN BN mục lục index-N

Tất cả tám dây (đầu nối bộ mã hóa 1 và 2) phải được kết nối để đọc bộ mã hóa.

Đầu nối End-Stop:

Kết nối với công tắc điểm cuối hoặc công tắc tham chiếu.

Ghim 1 (trái):

Pin 2:

Pin 3:

Pin 4

nâu màu xanh da trời

đen không kết nối

24 V mặt đất (GND) tín hiệu

4.3 Pinout: Mô-đun hỗ trợ

Mô-đun hỗ trợ cung cấp điện áp logic 5 V, rơle dừng

khẩn cấp kênh đơn, một rơle SoftStart Nó cung cấp các tín hiệu vào hệ thống xe buýt đường sắt DIN

Đầu nối điện áp cung cấp:

Pin 1 (trái): đỏ 24 V Pin 2: đen GND Pin 3: không kết nối - Pin 4: không kết nối -

Đầu nối Mạng Vùng Bộ điều khiển (CAN):

Kết nối bộ điều khiển và giao diện CAN của Embedded

Máy vi tính.

Ghim 1 (trái) Pin 2:

Pin 3:

Pin 4:

5 V cho PC nhúng

CÓ THỂ TÔI CÓ THỂ

CÓ THỂ-H

đen trái cam

đỏ

Đầu nối dừng khẩn cấp (E-Stop):

Kết nối nút dừng khẩn cấp.

Pin 1 (trái): xanh lam

Kênh E-Stop 1

Tín hiệu đầu

ra 24 V Kênh E-Stop 2

Pin 2:

Pin 3:

Pin 4:

nâu đen không kết nối -

Đây là một thiết lập kênh đơn, hãy điều chỉnh điều này cho phù hợp với

yêu cầu an toàn! Các tùy chọn để kết nối

rơ le an toàn được mô tả dưới đây và trong Phần 5.

Cầu điện động cơ:

Cho phép ngắt dòng điện của động cơ bởi công tắc an toàn bên ngoài, xem Phần 5.

Chân 1 (trái): mất điện động cơ Pin

2:

Pin 3:

Pin 4:

không kết nối công suất động cơ trong

đầu ra có thể chuyển đổi lên đến 500 mA Các đầu vào

sử dụng bộ ghép quang và tương thích với đầu vào

kết nối với mạch bên trong của

bộ điều khiển

Do đó, cần phải kết nối điện áp cung cấp cho các đầu ra

và một đường nối đất cho

các yếu tố đầu vào Với mục đích này, 24 V có sẵn trong

bộ điều khiển robot có thể được sử dụng, nhưng cũng cóthể

nguồn điện áp độc lập bên ngoài Trong Phần mềm, các đầu vào và đầu ra của phần mềm đầu tiên

Mô-đun DIO được đánh số 21-27; Mô-đun DIO thứ hai

(nếu được cung cấp) có các số 31-37; và

41-47 thứ ba

Đầu nối Digital Out A (D-out A):

Các rơ le đầu ra kết nối chân của nguồn cung cấp với các chân đầu ra tương ứng.

Chân 1 (trái): Điện áp đầu vào (cho tất cả bảy kênh)

Pin 2:

Pin 3:

Pin 4:

Kênh D-Out 1 (trong phần mềm: Dout21)

Kênh D-Out 2 (trong phần mềm: Dout22)

D-Out kênh 3 (trong phần mềm Dout23)

Đầu nối Digital Out B (D-out B):

Các chân D-out B là (từ trái sang phải) Các kênh Digital Out 4-7 (không hiển thị hình ảnh).

Đầu nối Digital In A (D-in A):

Chân 1 của D-In A là chân GND tương ứng cho tất cả

chân đầu vào.

Chân 1 (trái): Tín hiệu GND (cho tất cả bảy kênh)

Pin 2:

Pin 3:

Pin 4:

Kênh D-In 1 (trong phần mềm DIn21)

Kênh D-In 2 (trong phần mềm DIn22)

Kênh D-In 3 (trong phần mềm Din23)

Đầu nối Digital In B (D-in B):

Các chân D-in B là (từ trái sang phải) là Digital In

kênh 4-7 (hình không hiển thị).

4.5 Cách kết nối cảm biến và DIO

Cách dễ nhất để kết nối bộ điều khiển logic khả trình

(PLC) là thông qua đầu vào kỹ thuật số và

kết quả đầu ra Mỗi Bộ điều khiển Robot đi kèm với một

Mô-đun DIO Điều này cung cấp 7 đầu vào và

7 đầu ra (xem Phần 4.4) Nếu đầu vào và đầu ra bổ

sung được yêu cầu, tối đa hai đầu vào bổ sung

Mô-đun DIO có thể được tích hợp, xem Phần 10.1 Có

thể có tổng cộng tối đa 3 Mô-đun DIO

được kiểm soát

Các đầu ra được điều khiển thông qua rơ le trạng thái rắn và có thể chuyển đổi lên đến 500 mA Giá trị này

phải

không bị vượt quá trong quá trình chuyển đổi (ví dụ nhưbằng cách sạc dòng điện của tụ điện) để

ngăn ngừa hư hỏng các rơ le

Hình 4.2: Thiết lập bên trong của một mô-đun DIO

Các đầu vào và đầu ra được tách biệt bằng điện từ điều khiển robot Một nguồn cung cấp điện

(có nhãn “Nguồn cung cấp IO” trong Hình trên) phải

được kết nối Nguồn cung cấp 24 V tích hợp có thể

cũng được sử dụng

4.5.1 Để kết nối một cảm biến

Chân 1 (GND) của đầu nối D-In 1 phải được kết nối với GND của nguồn điện

• Trong một chương trình rô bốt, các đầu vào có thể

được truy vấn và phản ứng, ví dụ như trong if-then-elselệnh, xem Phần 0

4.5.2 Để kết nối một Actor ( đèn LED, van khí nén,

rơ le)

Chân 1 (Nguồn cung cấp) của đầu nối D-Out 1 phải được kết nối với nguồn điện (ví dụ:

24 V)

• Tác nhân (rơ le, v.v.) sau đó được cấp nguồn từ một

chân còn lại của các đầu nối D-Out

(D-Out 1 pin 2-4 và D-Out 2 pin 1-4)

• Bạn có thể đặt đầu ra theo cách thủ công trong tab

“Đầu vào / Đầu ra” ở cuối iRC,

xem Phần 7.1

• Trong chương trình rô bốt, bạn có thể đặt trạng thái của đầu ra bằng cách sử dụng đầu ra kỹ thuật số

lệnh, xem Phần 8.6

Hình 4.3: Kết nối đầu vào và đầu ra với Mô-đun DIO.

4.6 Tùy chọn: tủ điều khiển

Bộ điều khiển Robot mô-đun có thể được đặt trong tủ

thép Tủ bảo vệ

kiểm soát bụi, độ ẩm và truy cập tình cờ

Kích thước của tủ điều khiển là W x L x H: 600 x 200 x

125 mm

Hình 4.4: Tủ điều khiển, đóng Ở phía dưới bên trái,đầu nối / công tắc / cầu chì IEC nguồn điện và các phụ kiện cáp có thể được nhìn thấy

4.7 Tùy chọn: Máy tính nhúng

Máy tính nhúng có thể được kết hợp với Bộ điều

khiển rô-bốt mô-đun, để

máy tính chỉ được yêu cầu để lập trình, nhưng

không phải để hoạt động hàng ngày Điều này

giống như

“Cấu hình A” trong phần giới thiệu, Phần 3.1

Máy tính nhúng là một máy tính bảng đơn với hệ

điều hành Linux, chạy

Phần mềm điều khiển robot TinyCtrl Nó được sử

mục C: \ iRC-igusRobotControl \ thành

C: \ iRC-igusRobotControl_BAK \

6.1 Cài đặt Điều khiển Robot iRC - igus ®

Cắm USB Điều khiển Robot igus ® thẻ nhớ Khởi động trình cài đặt:D: \ Installer_IRC_V11-nnn.exe Bạn có thể phải cho phép các

thay đổi trên hệ thống của bạn

Sau khi bắt đầu cài đặt, bạn phải chọn giữa tiếng Đức và ngôn

ngữ tiếng Anh

Sau đó xác nhận thỏa thuận cấp phép.

Trong bước tiếp theo, bạn có thể chọn nơi igus robot control nên càiđặt Thư mục được đề xuất là C: \ iRC-igusRobotControl

Khi cài đặt robot igus robot control trong một thư mục chương trình Window như C:\ Chương trình có thể là igus robot control chỉ có thể bắt đầu với tư cách quản trị viên

Việc cài đặt thường chỉ mất một vài giây

Sau khi kết thúc quá trình cài đặt bạn có thể khởi động igus robot

control

6.2 Thiết lập Kết nối Ethernet với Máy nhúng Máy vi tính

• Kết nối cổng Ethernet (ETH0, liền kề với ổ cắm USB) của Robot với Windows PC sử dụng cáp LAN tiêu chuẩn

• Đặt IP của PC thành 192.168.3.1 (Robot có IP 192.168.3.11) Hỗ trợ thêm về cách thay đổi địa chỉ IP có thể tìm thấy trên mạng

Từ thời điểm này, môi trường lập trình Điều khiển Robot igus ® có thể được sử dụng để hoạt động Robot được kết nối.

7 Di chuyển robot bằng IRC

igus robot control (iRC) là một môi trường điều khiển và

lập trình cho robot Người dùng 3D giao diện sẽ giúp khởi

động và chạy robot nhanh chóng Do thiết kế modun của nó

động học và trình điều khiển động cơ khác nhau có thể

được điều khiển

7.1 Giao diện người dùng đồ họa iRC

Phần này giải thích phần mềm điều khiển Robot igus

Không có robot kết nối tất cả các bước có thể được mô

phỏng Trong phần 7.2 robot thực được kết nối và di

chuyển

Môi trường lập trình iRC cho phép điều khiển và lập trình

robot iRC là một phần mềm Window Bạn có thể làm việc

cả trực tuyến và ngoại tuyến, tức là với robot hoặc trong mô

phỏng( với robot đã tắt hoặc ngắt kết nối)

Hình 7.1: Giao diện người dùng igus® Robot Control.

Ở góc trên bên trái, ba tab "Tệp", "Cảnh" và "Chuyển động" cung cấp quyền truy cập vào chính bộ chức năng Ở góc bên trái, thông tin về

trạng thái hiện tại của Robot vật lý là hiển thị Các chức năng bổ sung như tải một dự án khác ("Dự án đang mở") hoặc "Tham chiếu rô bốt

"có thể được tìm thấy trong tab" Tệp "(Hình 7.1)

Có 6 tab ở cuối cửa sổ:

- Thông báo nhật kí: thông báo từ chương trình về trạng thái

hoặc lỗi

- Infocenter: hiển thị các giá trị trục, vị trí cartesian và thông tin khác

- Chạy bộ: phím để di chuyển robot

- Đầu vào/ đầu ra: hiển thị và đặt DIO của bộ điều khiển robot

- Chương trình và biến: hiển thị trạng thái hiện tại của các biến chương trình

- Máy ảnh: cung cấp thông tin về máy ảnh

Biểu tượng “Trợ giúp” có thể được tìm thấy ở góc dưới cùng bên phải và chứa các liên kết đến các trang Wiki( liên quan đến

“tài liệu trực tuyến”, “cập nhật phần mềm”, “ví dụ”, “khắc phục

sự cố”) và liên kết đến “liên hệ với bộ phận hỗ trợ”

7.1.1 Chọn loại robot

igus ® Robot Control cung cấp các cài đặt liên quan đến dự án cho các loại Robot khác nhau, chẳng hạn như 4hoặc Robot 5 trục Nhấp vào tab "Tệp" ở góc trên bên trái và chọn "Mở dự án"

(Hình 7.2) Chọn nhóm Robot, ví dụ "robolink" Bây giờ hãy nhấp vàohình ảnh được đặt tên phù hợp với Robot cụ thể, ví dụ như RL-DP-5

Hình 7.2: Chọn loại Robot của tab "Tệp" trong "Mở dự án"

7.1.2 Chuột: robot điều hướng và di chuyển trong giao diện người

Chức năng của nút chuột trái có thể được thay đổi trong Tab "Cảnh" trong phần "Điều hướng", với các tùy chọn chuyển động: "Chọn",

"Xoay", "Xoay" và "Thu phóng" Để quay lại ban đầu điểm bắt đầu nhấp vào "Đặt lại"

7.2 Kết nối với robot

7.2.1 Kết nối với phần cứng

Robot thật có thể được điều khiển như mô phỏng, chỉ có phần cứng là được kết nối trước tiên bằng cách nhấp vào biểu tượng "Kết nối", "Đặtlại" và "Bật" trong "Robot vật lý"nhóm ruy-băng trong tab "Chuyển động" (xem Hình 7.3) Sau đó, robot cần được tham chiếu

Hình 7.3: Các biểu tượng để kết nối với phần cứng, khôi phục lỗi vàkích hoạt động cơ;biểu tượng tham chiếu; và chỉ báo "Trạng thái".

1 "Kết nối": Thiết lập kết nối với phần cứng

- Bước này khởi chạy giao diện USB CAN hoặc kết nối Ethernet

- Các “tình trạng” chỉ thị ở phía bên trái thay đổi từ màu xám sangmàu đỏ

- Một số thông báo lỗi được hiển thị bên dưới chỉ báo “ trạng thái”

2 Đặt lại: đặt lại các lỗi

- Phím này được sử dụng để thiết lập lại bộ nhớ lỗi của các modunđiện tử của robot bộ điều khiển

- Vị trí trục được chuyển từ robot thực sang mô phỏng môi

trường Hình ảnh 3D của robot bây giờ sẽ tương ứng với vị trí hiệntại của robot thực

- Các tình trạng chỉ còn lại màu đỏ Các thông báo lỗi bị xóa, chỉ động cơ “không đã bật” vẫn còn Nếu các thông báo lỗi khác đượchiển thị, hãy thử lại và làm theo hướng dẫn trong tài liệu về robot

3 Kích hoạt: kích hoạt động cơ

- Các “tình trạng” chỉ tại là màu xanh lá cây

7.2.2 Di chuyển robot

Giờ đây có thể di chuyển robot bằng: nút chạy, chuột trong giao diện người dùng hoặc một gamepad Xem phần 7.1.2 và 7.4

7.3 Tham chiếu đến robot

• Sau khi khởi động, Robot cần được tham chiếu Trước khi tham

khảo, trục của Robot chỉ có thể thực hiện các chuyển động ở chế độ

"Joint" Cái này là để tránh va chạm trong quá trình vận hành rô bốt không được tham chiếu.

• Chỉ sau khi tham chiếu, các chuyển động của cartesian hoặc sự bắt đầu của một chương trình được phép

• Trạng thái tham chiếu được hiển thị ở phía bên trái của iRC.Các

mô-đun bước lưu trữ vị trí động cơ trong một EEPROM Tuy nhiên,

do trọng lực hoặc các lực khác, các khớp có thể di chuyển và hạ

xuống trong khi nguồn điện động cơ tắt Trong trường hợp đó,

Stepper Các mô-đun sẽ không còn báo cáo vị trí chính xác cho phầnmềm nữa, vì chúng đã tắt, trong khi rô bốt đã di chuyển Để đồng bộhóa vị trí giữa phần mềm, Mô-đun động cơ bước và Trục rô-bốt,

hoạt động tham chiếu phải được thực hiện ngoài

7.3.1 Trục 1-4 Tham chiếu qua cảm biến tham chiếu kích hoạt

nửa đĩa

• Các trục của Robot được trang bị các cảm biến cảm ứng Chúng được kích hoạt bởi một đĩa kim loại nằm trên một nửa trục và tự do trên nửa kia Trong quá trình tham khảo, Robot chuyển động theo hướng chuyển tiếp giữa nửa đĩa / không nửa đĩa Một khi điểm chuyển tiếp đã được tìm thấy, nó thực hiện một chuyển động nhỏ hơn, chậm hơn để tìm chính xác điểm giữa Tại điểm chuyển tiếp

đó, việc đọc bộ mã hóa được hiệu chỉnh độ lệch sẽ đọc và xác định như vị trí số không Phần bù, tức là sự khác biệt giữa vị trí của tham chiếu chuyển đổi và 0 ° của trục, có thể được thay đổi, xem Phần 13.4

7.3.2 Trục 5: Tham chiếu qua cảm biến tham chiếu được kích hoạt bằng pin

• Trục thứ 5 của Robot không bình thường: không có nửa đĩa

mà là "chốt tham chiếu"

• Lý tưởng nhất là chốt này nên được chạy gần "cảm biến vị trí tham chiếu" trước khi bắt đầu tham chiếu (Hình 7.4) Điều này tăng tốc quá trình tham chiếu của trục cụ thể này

Hình 7.4 Các công cụ tham chiếu của trục 5

7.3.3 Các bước tham khảo

1 Khởi động Bộ điều khiển Robot và Điều khiển Robot igus ®

2 Nhấn các nút "Connect", "Reset" và "Enable" (Hình 7.3)

3 Di chuyển trục thứ 5 của Robot đến gần vị trí tham chiếu

4 Nhấp vào biểu tượng "Tham chiếu" (Hình 7.3) trong nhóm

ruy-băng "Robot vật lý" trong "Chuyển động"(hoặc "Robot tham chiếu" qua tab "Tệp") để mở cửa sổ tham chiếu

5 Nhấp vào các nút để bắt đầu tham chiếu các trục, xem Hình 7.5 Một số khớp có thể thực hiện tham chiếu song song

6 Bạn cũng có thể nhấp vào "Tham chiếu tất cả", sau đó các trụcbắt đầu tham chiếu theo một trình tựđược xác định trong tệp

dự án

7 Ngay sau khi tất cả các khớp đã dừng, hãy nhấp vào "Đặt lại"

và "Bật" Bây giờ Robot hoàn toàn hoạt động

Hình 7.5 Cửa sổ tham chiếu

7.4 Di chuyển robot bằng các nút phần mềm hoặc Gamepad

Robot có thể được di chuyển (hoặc "chạy") bằng tay khi không có chương trình nào đang chạy Hai chính điều khiển có thể được tìm thấy trong ruy-băng "Chuyển động":

• "Thông số chuyển động" (để chọn chế độ chuyển động và tốc độ bằng các nút phần mềm),

• "Đầu vào" (để kết nối với gamepad)

Hình 7.6 Các biểu tượng điều khiển để di chuyển robot( được đánh dấu màu xanh lam)

1 Các nút phần mềm cho phép chọn "Loại chuyển động", baogồm ba chế độ và trong mỗi chế độtrong trường hợp tốc độ di chuyển có thể được thay đổi từ 0 đến 100% (Hình 7.6):

• "Joint": Một cú nhấp chuột vào A1 đến A6 sẽ di chuyển trục rô bốt tương ứng(nếu có) E1-E3 cử động các khớp

ngoài Đây có thể là trục tuyến tính hoặc trục quay (Hình

Hình 7.7: Các nút phần mềm cho các chuyển động "Khớp" trong tab

"Chạy bộ" Trong cả hai chế độ cartesian, các nút thay đổi thành X,

thêm thông tin về cách thiết lập kết nối trong tab "LogMessages" (ở cuối màn hình).

Hình 7.8 Các nhiệm vụ chính của Gamepad

Huyền thoại

1 Thay đổi kiểu chuyển động

2 Thay đổi các nhiệm vụ chính: Chuyển đổi giữa X,Y,Z và A,B,C ở chế độ chuyển động Descartes, hoặc A1,2,3 và A4,5,6 ở chế độ

chuyển động chung

7.5 Khởi động chương trình robot

Chương trình robot phải được tải và khởi động

1 Tải chương trình: Nhấp vào biểu tượng thư mục “tải” trong

nhóm ruy-băng “Chương trình hiện tại” của tab “chuyển động”

và chọn một chương trình