Điều khiển thích nghi bền vững trên cơ sở mạng nơ ron cho rô bốt tay máy

Bài viết trình bày một thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho rô-bốt tay máy, bộ điều khiển là sự kết hợp của bộ điều khiển thích nghi bền vững và mạng nơ-ron. Bộ điều khiển thích nghi bền vững đảm bảo rô-bốt tay máy bám theo quỹ đạo mong muốn và bất định mô hình. Các hàm không xác định của rô-bốt tay máy được xấp xỉ gần đúng bằng mạng nơ-ron.

Chuyể ộ ủ ộ ệ thố ậ -bố

khiể ậ ả ế ỹ đạ ạ ộ ổ ị ề ệ ấ ị

1

i i i

Z

n

1

N

2

T

i

i

[ , , , ]T

Z

T

hay

*

Z

*

Kế ợ (2) (4)

*,

( ), ( , ),

( , ) NN( , ) C

, ,

,

1, 2

( )

d

Giả thiế

T

ế (12) (13) (1)

( ( ( ( ) ( , )

(16)

sgn( )

[ ],

Từ (15) (16)

0

t

T

(19)

,

0

t

(20)

( )

( )

( )

1,2, ,

1 1

T

i

(24)

1 1

0

1

1

n T

i

(25)

1

n T

i

(26)

sgn( )

1

n T

i

(27)

1

T

i T

Mn Mn r

W W

W

1

n

i

1

n

i

(28)

ậy:

min(Kp) ị trị ỏ nhấ ủ Kp V(0) min(Kp) ữ ố

p

ấ ằ

0

t T

( )

cos

M

( , )

C

( )

cos

G

0.1 0 5.0 0

,

r

d/dt

d

d

rô-e

th ng

-b

-b

-b Nhậ

[11]

-ron với

–107.

Admittance-

Human-–1949.

7 (2016)

–344.

–2587.

-–99.

–2012.

-–629.

ystems 1174–1186.