Hệ thống truyền động servo project mô phỏng DC servo motor

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP... Hình 2: Bảng thông số khớp nốai mềm thường dùng cho động cơ DC servo motor... b Hình ảnh sau khi được mô phỏng:Hình 4.1: Đáp ứ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ

CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO



Tp Hồ Chí Minh, ngày 3 tháng 12 năm 2021

Mục lục

1 Thông số của động cơ: 2

2 Tải 1 ( NL = 4 , EL = 0.01): 4

2.1 Bậc 4: 4

2.2 Bậc 1: 9

2.3 Bậc 2: 11

3 Tải 2 ( NL = 7 , EL = 0.01 , KL=280 ): 16

3.1 Bậc 4: 16

3.2 Bậc 1: 20

3.3 Bậc 2: 24

4 Kết luận: 28

1 Thông số của động cơ:

Từ bảng thông số của động cơ thì ta chọn K L = 280 theo bảng sau:

Hình 1

Hình 2: Bảng thông số khớp nốai mềm thường dùng cho động cơ DC servo motor

- K v = K v J T = 0.2521

a) Xây dựng mô hình trên matlab Simulink

Hình 3 :Sơ đồ khối mô phỏng vị trí và vận tốc

b) Hình ảnh sau khi được mô phỏng:

Hình 4.1: Đáp ứng ngõ ra của vị trí

Hình 4.2

Hình 5.1: Đáp ứng ngõ ra của vận tốc

Hình 5.2

Hình 5.3

a) Xây dựng mô hình mô phỏng trên matlab simulink

Hình 6: Sơ đồ khối của bậc 1

b) Hình ảnh sau khi được mô phỏng.

Hình 7.1: Đáp ứng của vị trí

Hình 7.2

{K p 2 =C p 2 ω L

K v 2 =C v2 ω L với ω L = 1138,55 rad/s

{ b0=(1+NL) C C p v= (1 4+ ).0,24 0,82=0.984

b1=(1+N L).(C v +2.C v C p E L)+2 N L E L=4,19968

c) Hình ảnh đáp ứng sau khi mô phỏng

Hình 10.1: Đáp ứng của vị trí

Hình 10.2

Hình 11.1 :Đáp ứng của vận tốc

Hình 11.2

Hình 11.3

3 Tải 2 ( N L = 7 , E L = 0.01 , K L=280 ):

- J = 0,54 kg cm2 = 0,54 10−4 kg m2 (Tìm thấy ở bảng thông số )

Với điều kiện rang buộc ban đầu:

a) Xây dựng mô hình trên matlab Simulink

Hình 12 :Sơ đồ khối mô phỏng vị trí và vận tốc

b) Hình ảnh sau khi được mô phỏng:

Hình 13.1: Đáp ứng ngõ ra của vị trí

Hình 13.2

Hình 14.1: Đáp ứng ngõ ra của vận tốc

Hình 14.2

a) Xây dựng mô hình mô phỏng trên matlab simulink

Hình 6: Sơ đồ khối của bậc 1

b) Hình ảnh sau khi được mô phỏng.

Hình 15.1: Đáp ứng của vị trí

Hình 15.2

Hình 16.1: Đáp ứng của vận tốc

b) Hình ảnh đáp ứng sau khi mô phỏng

Hình 16.1: Đáp ứng của vị trí

Hình 16.2

Hình 17.1:Đáp ứng của vận tốc

Hình 17.2