nghin-cu-dp-tt-dao-ng-ca-vt-nng-v-mc-treo-trong-m-hnh-xe-con-cn-trc--dng-con-lc-hai-bc-t-do-bng-phng-php-iu-khin-to-hnh-dng-tn-hiu-u-vo

WKấp hơn nKLềX VR YớL Pức quy địQK WURQJ WLrX FKXẩQ -,6$iSGụng đốLYớLYiQVjQJỗQKựDWiLFKếNểFảởQKLệW độFDR9uYậ\FiFVảQSKẩPQj\KRjQWRjQFyWKểđượFVửGụQJ PjNK{QJFầQORQJạLWới các tác độQJ[ấu đến m

Trang 1

WKấp hơn nKLềX VR YớL Pức quy địQK WURQJ WLrX FKXẩQ -,6

$iSGụng đốLYớLYiQVjQJỗQKựDWiLFKếNểFảởQKLệW

độFDR9uYậ\FiFVảQSKẩPQj\KRjQWRjQFyWKểđượFVửGụQJ

PjNK{QJFầQORQJạLWới các tác độQJ[ấu đến môi trườQJYjVứF

NKỏHFRQngườL[XQJTXDQKNKXYựFVửGụQJ

7jLOLệXWKDPNKảR

>@ KWWSVPRKJRYYQWLQWRQJKRS

DVVHWBSXEOLVKHUN4TN=2TQFRQWHQWQJDQK\WHFKXQJWD\FXQJ

FRQJRQJJLDLTX\HWRQKLHPQKXDYDQLORQJ"LQKHULW5HGLUHFW IDOVH

>@ KWWSVDQSKDWKROGLQJVFRPKRDWGRQJPRLWUXRQJWDFKDLNKRQOXRQJ

FXDUDFWKDLQKXDGRLYRLPRLWUXRQJYDFXRFVRQJKWPO

>@ KWWSVVXQZHOOYLQDFRPPRKLQKWDLFKHUDFWKDLQKXDWKDQKFRQJ

WUHQWKHJLRLKWPO

>@ KWWSVYLHWQDPSDQGDRUJ"4XDWLUDFQJRLQFKR&XF[DP

FKLPFDUDFWKL

>@ 32$ZR\HUD$$GHVLQD3ODVWLFZDVWHVWRFRQVWUXFWLRQSURGXFWV6WDWXV

OLPLWDWLRQVDQGIXWXUHSHUVSHFWLYH&DVH6WXGLHVLQ&RQVWUXFWLRQ0DWHULDOV

H

>@ 3DYOR /\XW\\ – 3DYOR %HNKWD – *DO\QD 2UW\QVND – Ján Sedliačik

)RUPDOGHK\GH SKHQRO DQG DPRQLD HPLVVLRQV IURP ZRRG UHF\FOHG

SRO\HWK\OHQHFRPSRVLWHV

>@ ;LDROLDQJ&KHQJ+RQJODQ6KL&UDLJ$GDPV<LQID0D$VVHVVPHQWRIPHWDO

FRQWDPLQDWLRQVOHDFKLQJRXWIURPUHF\FOLQJSODVWLFERWWOHVXSRQWUHDWPHQWV

>@ -LH *XR <LQJ -LDQJ ;LDRIDQJ +X =KHQPLQJ ;X 9RODWLOH RUJDQLF

FRPSRXQGV DQG PHWDO OHDFKLQJ IURP FRPSRVLWH SURGXFWV PDGH IURP

ILEHUJODVVUHVLQ SRUWLRQ RI SULQWHG FLUFXLW ERDUG ZDVWH (QYLURQPHQWDO

6FLHQFH 7HFKQRORJ\–

>@ 3KLOLSS)6RPPHUKXEHU-DQ/:HQNHU6HEDVWLDQ5WHU$QGUHDV.UDXVH

/LIH F\FOH DVVHVVPHQW RI ZRRGSODVWLF FRPSRVLWHV $QDO\VLQJ DOWHUQDWLYH

PDWHULDOV DQG LGHQWLI\LQJ DQ HQYLURQPHQWDO VRXQG HQGRIOLIH RSWLRQ

5HVRXUFHV&RQVHUYDWLRQDQG5HF\FOLQJ(OVHYLHU

>@ 6 7OLOL 6DELQH &UXQDLUH 0DULH 9HUULHOH 1DGLQH /RFRJH :RRG SODVWLF

FRPSRVLWH PDWHULDOV PDGH IURP UHF\FOHG ZDVWH ZRRG DQG SODVWLF

$VVHVVPHQWRIIRUPDOGHK\GHDQG92&HPLVVLRQV

>@ )e/,;-6'20(f2&1(5Ì1&&KDUDFWHUL]DWLRQRIZRRGSODVWLF

FRPSRVLWHV PDGH IURP ODQGILOOGHULYHG SODVWLF DQG VDZGXVW YRODWLOH

FRPSRXQGVDQGROIDFWRPHWULFDQDO\VLV:DVWH0DQDJHPHQW

–

>@ -,6$–:RRG3ODVWLF5HF\FOHG&RPSRVLWHV

>@ 7&91Yề9iQVjQFRPSRVLWHJỗQKựD

>@ 7&91Yề9iQWUDQJWUtFRPSRVLWHJỗQKựD

>@ 7&91YềYiQJỗQKkQWạRPhương pháp thử3KầQ;iF

định hàm lượQJIRUPDGHK\W

>@ -,6 $ 'HWHUPLQDWLRQ RI WKH HPLVVLRQ RI IRUPDOGHK\GH IURP

EXLOGLQJERDUGV'HVLFFDWRUPHWKRG

1JKLrQFứXGậSWắt dao độQJFủDYậWQkQJYjPyFWUHRWURQJP{KuQK[HFRQ FầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGREằng phương pháp điềXNKLểQWạRKuQK

GạQJWtQKLệu đầXYjR

Khoa Cơ khí Trường ĐạLKọF;k\GựQJ+j1ộL

7ổng Công ty Đầu tư và Kinh doanKYốn Nhà nướF6&,&

*LiRYLrQ7rườQJ7+ THCS Vĩnh Tiến, Vĩnh LộF7KDQK+yD

ĐộQJ OựF KọF [H FRQ FầQ WUụF PộW

EậFWựGR

;HFRQFầQWUụFKDLEậFWựGR

ĐLềX NKLểQ WạR KuQK GạQJ WtQ KLệX

đầXYjR

0yFWUHRYjWảLQkQJ

ĐLềXNKLểQYzQJKở

ĐLềXNKLểQYzQJNtQ

Các dao độQJJk\UDGRFKX\ển độQJ

&iFWầQVốOjPYLệF

&iFVDLVốP{KuQKKyD

KLYậQKjQKFầQWUụFởWốc độQKDQKFyWKểJk\UDVựOắFFủDWảLWUọQJQkQJYjPyFWUHRYới biên độOớQYấQ đềQj\Jk\UDFiFTXDQQJại đến an độDQWRjQGừQJFKtQK[iFYjKLệXTXảFủDYLệFNKDLWKiFFầQWUụF+ầX như các nghiên cứXYềđiềXNKLểQ[HFRQFầQWUục cho đếQQD\FKủ\ếXWập trung vào mô hình độQJOựFKọF [HFRQPộWEậFWựGR0ộWVốQJKLrQFứu đã chỉUDUằng các dao độQJởGạQJFRQOắFPộWEậFWựGRFyWKể đượFJLảm đi đáng kểEằQJFiFKWạRUDKuQKGạQJFiFWtQKLệu đầXYjRPộWFiFKKợp lý cho các động cơ củD các cơ cấXWUrQFầQWUụF%jLEiRWUuQKEj\NếWTXảQJKLrQFứu phương pháp tạo hình đạQJWtQKLệu đầXYjR cho bài toán điềXNKLểQFKốQJUXQJOắFFủD[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGR.ỹWKXậWWạRKìQK GạQJWíQKLệu đầXYàROàPộWWLếSFận điềXNKLểQYòQJKở Phương pháp này cóWKểWKựFKLệQKRạt động điềX NKLểQEằQJFáFKWạRUDKìQKGạQJWíQKLệXFáFOệQKWKDPFKLếXPộWFách thông minh Phương pháSQà\YốQOà PộWNỹWKXậWQạp trướF7URQJFáFứQJGụQJWKựFWế, thông thườQJUấWNKóđểFKốQJOạLVDLVốEấWNỳQào đó FKẳQJKạn như sai sốYềP{KuQKKyDKRặFVDLVốYềWầQVốPàNK{QJFóWKLếWNếđiềXNKLển đặFELệWYj phương pháSWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjROjPộWWKLếWNếđặFELệt như vậy đểFóWKểWULệWWLrXFác dao độQJ Jk\UDGRFKX\ển độQJPộWFáFKFóKLệXTXả1JKLrQFứu này, đầXWLrQWKựFKLệQNKảo sát độQJOựFKọFP{ KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựdo đểxác địQKWầQVốdao độQJULrQJYjFKỉUDPức độảQK hưởQJFủa các biên độFủDKDLWầQVốdao động Đây là thôngtin đầXYjRUấWTXDQWUọQJJL~SFK~QJW{LWKLếW NếFiFEộWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRNLểXWtFKFKậSYjNLểu đồQJEộ&iFEộđiềXNKLểQWtQKLệu đầXYjR đượFWKLếWNếđểFyWtQKEềQYữQJYới các thay đổLWKHRKDLWầQVốdao độQJULrQJYjWKHRFiFVDLVốP{KuQK hóa Trong các điềXNLện nào đó, bài toán điềXNKLểQ[HFRQFầQWUục nên đượFWtFKKợSNKLWảLQkQJWạRUD KLệXứng dao độQJWURQJP{KuQKFRQOắFKDLEậFWựdo Do đó việc điềXNKLển động cơ trong mô hình độQJ OựFKọF[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGREằQJFiFKWKLếWNếFiFEộWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjR WtFKKợSYớLFiFEộđiềXNKLểQGựDYjRNỹWKXậWWKụđộQJYjKệPờGựa vào các mô đun lệQKPột đầXYjR đượFNỳYọng đểvượt qua các dao độQJFRQOắFKDLEậFWựGRPộWFiFKKLệXTXảChúng tôi đã thựFKLệQP{ SKỏng các phương pháp điềXNKLểQWtFKKợSQrXWUrQEằQJFiFKVửGụQJSKầQPềP0DWODEYớLFiFWK{QJVố YậWOमEằQJVốFủDPộW[HFRQFầQWUụFEấWNỳ7ừFiFNếWTXảP{SKỏQJFKRWKấ\UằQJVựWtFKKợSFủDEộ điềXNKLểQWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRNLểXWtFKFKậSYớLEộđiềXNKLểQGựDWUrQNỹWKXậWWKụđộQJFy KLệXTXảđiềXNKLểQWốWQKấWWURQJVốFiFEộđiềXNKLển đã đượFWtFKKợp trong bài toàn điềXNKLểQYậQ FKX\ểQFủD[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựdo ĐiềXQj\FKứQJWỏUằQJVựWtFKKợSFủDEộđiềX NKLểQGựDWUrQNỹWKXậWWKụđộQJYjEộWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRNLểXWtFKFKậSJySSKầQYjRYLệFQkQJ FDRFKất lượng điềXNKLểQFKốQJUXQJOắFFKR[HFRQFầQWUụF

6LQJOHSHQGXOXPFUDQHWUROOH\

G\QDPLFV

'RXEOHSHQGXOXPFUDQHWUROOH\

G\QDPLFV

,QSXWVKDSLQJFRQWUROPHWKRG

+RRNDQGSD\ORDG

)DVWFUDQHRSHUDWLRQVPD\FDXVHODUJHDPSOLWXGHKRRNDQGSD\ORDGRVFLOODWLRQV7KHVHDUHGLVDGYDQWDJHRXV WRVDIHSUHFLVHDQGHIILFLHQWFUDQHRSHUDWLRQV5HFHQWO\DOPRVWFUDQHWUROOH\FRQWUROPHWKRGUHVHDUFKKDV FRQFHQWUDWHGRQVLQJOHSHQGXOXPW\SHG\QDPLFV6RPHUHVHDUFKHUVKDYHVKRZQWKDWVLQJOHSHQGXOXPPRGH RVFLOODWLRQVPD\EHVLJQLILFDQWO\UHGXFHGE\VKDSLQJWKHLQSXWVWRPRWRUVRIFUDQHPHFKDQLVPVSURSHUO\

7KLV SDSHU LQYHVWLJDWHV WKH PHWKRGRORJ\ RI LQSXW VKDSLQJ IRU WKH DQWLVZD\ FRQWURO SUREOHP RI GRXEOH

SHQGXOXPW\SHFUDQHWUROOH\,QSXWVKDSLQJLVDQRSHQORRSFRQWURODSSURDFK,WPD\LPSOHPHQWLWVFRQWURO

Trang 2

JOMC 128

2SHQORRSFRQWUROPHWKRG

&ORVHORRSFRQWUROPHWKRG

0RWLRQLQGXFHGRVFLOODWLRQV

2SHUDWLQJIUHTXHQFLHV

0RGHOLQJHUURUV

DFWLRQE\LQWHOOLJHQWO\VKDSLQJWKHUHIHUHQFHFRPPDQGV7KLVPHWKRGLVDSUHIHHGWHFKQLTXH,QSUDFWLFDO DSSOLFDWLRQVLWLVYHU\GLIILFXOWWRUHVLVWDQ\HUURUZLWKRXWVSHFLDOGHVLJQVVXFKDVPRGHODQGIUHTXHQFLHV HUURUV DQG LQSXW VKDSLQJ PHWKRG LV WKDW WR HIIHFWLYHO\ FDQFHO PRWLRQLQGXFHG RVFLOODWLRQV 7KLV UHVHDUFK VWDUWV LQYHVWLJDWLQJ WKH GRXEOHSHQGXOXP W\SH FUDQH WUROOH\ G\QDPLFV WR FDOFXODWH WKH WZR RVFLOODWLRQ IUHTXHQFLHVDQGSRLQWLQJRXWWKHLQIOXHQFHRIWKHWZRDPSOLWXGHVRIWKHVHWZRRVFLOODWLRQIUHTXHQFLHVWKLV LVYHU\LPSRUWDQWLQSXWLQIRUPDWLRQWRKHOSXVWRGHVLJQWKHFRQYROYHGDQGVLPXOWDQHRXVLQSXWVKDSHUV7KH LQSXWVKDSLQJFRQWUROOHUVDUHGHVLJQWRKDYHUREXVWQHVVWRFKDQJHVLQWKHWZRRSHUDWLQJIUHTXHQFLHVDQG PRGHOLQJHUURUV8QGHUFHUWDLQFRQGLWLRQVWUROOH\FRQWUROSUREOHPVKRXOGEHLQWHJUDWHGZKHQWKHSD\ORDG FUHDWHV D GRXEOH SHQGXOXP HIIHFW 7KHUHIRUH WKH FRQWURO RI WKH WUROOH\ PRWRU RI GRXEOH SHQGXOXP W\SH FUDQHWUROOH\G\QDPLFVPRGHOE\GHVLJQLQJRQHFRQYROYHGLQSXWVKDSHUDQGRQHVLPXOWDQHRXVLQSXWVKDSHU WREHLQWHJUDWHGZLWKWKHSDVVLYLW\EDVHGFRQWUROOHUDQGWKHVLQJOH–LQSXWUXOH–PRGXOHVEDVHGIX]]\ FRQWUROOHU LV H[SHFWHG WR RYHUFRPH WKH GRXEOHSHQGXOXP RVFLOODWLRQV HIIHFWLYHO\ :H FRQGXFWHG DERYH LQWHJUDWHGFRQWUROPHWKRGVVLPXODWLRQE\XVLQJ0DWODEVRIWZDUHZLWKQXPHULFDOSK\VLFDOSDUDPHWHUVRIWKH GRXEOHSHQGXOXPW\SHFUDQHWUROOH\V\VWHP)URPWKHVLPXODWLRQUHVXOWVKDYHVKRZQWKDWWKHLQWHJUDWLRQRI WKHFRQYROYHGLQSXWVKDSHUZLWKWKHSDVVLYLW\EDVHGFRQWUROOHUKDVWKHEHVWFRQWUROSHUIRUPDQFHDPRQJ RWKHUV LQ WKH WUDQVSRUW FRQWURO SUREOHP RI GRXEOHSHQGXOXPW\SH FUDQH WUROOH\ 7KLV PHDQV WKDW WKH LQWHJUDWLRQ RI WKH SDVVLYLW\EDVHG FRQWUROOHU DQG WKH FRQYROYHG LQSXW VKDSHU FRQWULEXWHV WR WKH LPSURYHPHQWRIWKHFRQWUROSHUIRUPDQFH

*LớLWKLệX

&ầQWUụF[k\GựQJOjFiFPi\QkQJFKủOựFFyVứFQkQJFKLềX

FDR QkQJ Yj WầP YớL OớQ đượF Vử GụQJ UộQJ UmL WURQJ QJjQK F{QJ

QJKLệS [k\GựQJ QyL FKXQJ để OắS JKpS FiFSKầQ Wử NếW FấX FKtQK

YậQFKX\ểQYật tư và hỗWUợQKLềXQKLệPYụkhác trên công trườQJ

[k\GựQJ, ngoài ra chúng còn đượFVửGụQJởQKLều nơi đặFELệWNKiF

FKẳQJKạQnhư các xưởQJVảQ[Xất cơ khí, sảQ[XấWFọFFiFQKjPi\

điệQ QJX\rQ Wử, các nhà kho, các nhà máy đóng tàu, các cảQJ ELểQ

YY7KHRWtQKFKất độQJOựFKọFWKuFầQWUụF[k\Gựng đượFSKkQUD

OjPQKyPFKtQKđó là: nhóm cầQWUụFNLểXFầu (như cầXWUụFFổQJ

WUụFEiQFổQJWUụFFầQWUụFFảQJQKyPFầQWUụFWựKjQKYjQKyP

FầQWUụFWKiS.KLWảLWUọQJQkQJWầPYớLYjFKLềXFDRQkQJFủDFầQ

WUụFFjQJOớQWKuQếXWốc độOjPYLệFFủDcác cơ cấu công tác tương

ứQJQếXFjQJOớQWKuVẽJk\UDVựUXQJOắFFủDYậWQkQJYjPyFWUHR

UấWOớn khi đó sẽGẫQWớLWảLWUọng độQJWiFGụQJOrQNếWFấXNLPORạL

FủDPi\Oớn đồQJWKờLFzQJk\UDVựdao độQJEịNpRGjLOjPảQK

hưởng đến độan toàn trên công trườQJảnh hưởQJđếQWKờLJLDQYậQ

FKX\ểQ KjQJ KyD WLến độ [k\ GựQJ và độ GừQJ FKtQK [iF FủD YậW

QkQJYjRYịWUtOắSJKpS'RYậ\Whông thườQJFiFKmQJFKếWạRFầQ

WUục thườQJSKảLJLớLKạQWốc độOjPYLệFFủa các cơ cấXFủDFầQWUụF

YuUằQJPộWFKX\ển độQJQKDQKFủD[HFRQFầQWUụFFyWKểJk\UDVự

OắFUấWOớQFủDYậWQkQJYjPyFWUHRvà nhưYậ\FiFWKợYậQKjQKFầQ

WUụFtWNLQKQJKLệm thườQJSKảLOjPFKậPFiFFKX\ển động đểOjP

JLảPVựUXQJOắFFủDYậWQkQJYjPyFWUHRQKằm đảPEảRVựDQWRjQ

NKLYậQKjQKFầQWUụF0ặc dù điềXQj\FyYẻnhư là hợSOमWX\QKLrQ

Vựtích lũy củDhàng trăm, thậPFKtKjQJQJjQFKXNỳOắSJKpSFKậP

hơn có thểJk\UDWKLệWKạLKjQJWỷ86'NKLVửGụQJFiFFầQWUụFKếW

WXổLWKọFủDFK~QJ7ấWFảQKững điềXQj\ảnh hưởng đến năng suấW

WKựF Wế FủD FầQ WUục Để FyWKểFảL WKLện đượF FiF Yấn đề QrX WUrQ

WKeo hướQJ WtFK FựF và tăng được năng suấW FủD FầQ WUụF WKu SKảL QJKLrQFứXWKLếWNếJLải pháp điềXNKLểQdao độQJFủDYậWQkQJYj PyFWUHRWUrQ[HFRQFầQWUụFPộWFiFKKLệXTXảQKằPGậSWắWGDR độQJFủDYậWQkQJYjPyFWUHRQKDQKQKấWFyWKể

Bài toán điềX NKLểQ FKốQJ UXQJ OắF FKR [H FRQ FầQ WUụF NKL PDQJWảLWUọng nâng đã trởWKjQKPộWWURQJQKữQJFKủđềQJKLrQFứX WUọQJWkPWURQJNKRảQJWKậSNỷJần đây do rấWQKLềXFiFQKjNKRD Kọc trong và ngoài nướF TXDQ WkP QJKLrQ FứX +ầX KếW WURQJ FiF F{QJWUuQKQJKLrQFứu trước đây, các tác giảđa phầQTXDQQLệPVự OắFFủDWảLWUọQJQkQJWUHRWUrQFiSQkQJFủD[HFRQFầQWUục đượFP{ hình hóa như mô hình toán họFFRQOắFPộWEậFWựdo ĐốLYớLP{ KuQKFRQOắFPộWEậFWựGRWKuWUrQ[HFRQFủDEDQKyPFầQWUụF[k\ GựQJQrXWUrQWKuVơ đồPắc cáp cơ cấXQkQJFyPột đặc điểPFKXQJ đó là tạLWkP[HFRQKRặc tâm puly đỉQKFần (đốLYớLFầQWUụFWựKjQK VẽđượFP{KuQKKyDEằQJFKốWNK{QJPDViWYjVợLFiSQkQJđượF treo phía dướL[HFRQFyPột đầu đượFWUHRYjRFKốWNK{QJPDViW Qj\còn đầu phía dướLFủDQyđượFOLrQNếWYớLPộWNKối lượQJWậS trung đó là PyFWUHRYjWảLWUọQJQkQJEỏTXDFiFVợLGk\FiSWUHR KjQJJLữDPyFWUHRYjYậWQkQJ Như vậ\VợLFiSQkQJQj\ đượF xem như mộWWKDQKFứQJNK{QJWUọng lượQJYjsơ đồPắFFiSFủa cơ FấXQkQJFiFFầQWUụF[k\GựQJQrXWUrQWạRWKjQKP{KuQKFRQOắF EậFWựGR9Lệc đơn giảQKyDP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắF đơn (mộWEậFWựdo) thì đã có nhiềXQJKLrQFứXYềPặWOमWKX\ếWYj FiFứQJGụQJphương phápđiềXNKLển đã đượFWULểQNKDLNKiQKLềXở QJRjLWKựFWếVảQ[XấW7X\QKLrQYLệFJLảWKLếWUằQJPyFWUHRYjWảL WUọng nâng đượFP{KuQKKyDEằQJPột điểPNKối lượQJWập trung đã NK{QJSKản ánh được độFKtQK[iFFủa cơ cấXQkQJEốWUtWUrQ[HFRQ FầQWUụFỞPộWVốđiềXNLệQYậQKjQKPyFWUHRYjWảLWUọQJQkQJQrQ đượF P{KuQKKyD Eằng hai điểPNKối lượQJSKkQWiQ WKD\ YuPộW điểPNKối lượQJWập trung như trong mô hình con lắFPộWEậFWựGR

Trang 3

&ORVHORRSFRQWUROPHWKRG

0RWLRQLQGXFHGRVFLOODWLRQV

2SHUDWLQJIUHTXHQFLHV

0RGHOLQJHUURUV

DFWLRQE\LQWHOOLJHQWO\VKDSLQJWKHUHIHUHQFHFRPPDQGV7KLVPHWKRGLVDSUHIHHGWHFKQLTXH,QSUDFWLFDO

DSSOLFDWLRQVLWLVYHU\GLIILFXOWWRUHVLVWDQ\HUURUZLWKRXWVSHFLDOGHVLJQVVXFKDVPRGHODQGIUHTXHQFLHV

HUURUV DQG LQSXW VKDSLQJ PHWKRG LV WKDW WR HIIHFWLYHO\ FDQFHO PRWLRQLQGXFHG RVFLOODWLRQV 7KLV UHVHDUFK

VWDUWV LQYHVWLJDWLQJ WKH GRXEOHSHQGXOXP W\SH FUDQH WUROOH\ G\QDPLFV WR FDOFXODWH WKH WZR RVFLOODWLRQ

IUHTXHQFLHVDQGSRLQWLQJRXWWKHLQIOXHQFHRIWKHWZRDPSOLWXGHVRIWKHVHWZRRVFLOODWLRQIUHTXHQFLHVWKLV

LVYHU\LPSRUWDQWLQSXWLQIRUPDWLRQWRKHOSXVWRGHVLJQWKHFRQYROYHGDQGVLPXOWDQHRXVLQSXWVKDSHUV7KH

LQSXWVKDSLQJFRQWUROOHUVDUHGHVLJQWRKDYHUREXVWQHVVWRFKDQJHVLQWKHWZRRSHUDWLQJIUHTXHQFLHVDQG

PRGHOLQJHUURUV8QGHUFHUWDLQFRQGLWLRQVWUROOH\FRQWUROSUREOHPVKRXOGEHLQWHJUDWHGZKHQWKHSD\ORDG

FUHDWHV D GRXEOH SHQGXOXP HIIHFW 7KHUHIRUH WKH FRQWURO RI WKH WUROOH\ PRWRU RI GRXEOH SHQGXOXP W\SH

FUDQHWUROOH\G\QDPLFVPRGHOE\GHVLJQLQJRQHFRQYROYHGLQSXWVKDSHUDQGRQHVLPXOWDQHRXVLQSXWVKDSHU

WREHLQWHJUDWHGZLWKWKHSDVVLYLW\EDVHGFRQWUROOHUDQGWKHVLQJOH–LQSXWUXOH–PRGXOHVEDVHGIX]]\

FRQWUROOHU LV H[SHFWHG WR RYHUFRPH WKH GRXEOHSHQGXOXP RVFLOODWLRQV HIIHFWLYHO\ :H FRQGXFWHG DERYH

LQWHJUDWHGFRQWUROPHWKRGVVLPXODWLRQE\XVLQJ0DWODEVRIWZDUHZLWKQXPHULFDOSK\VLFDOSDUDPHWHUVRIWKH

GRXEOHSHQGXOXPW\SHFUDQHWUROOH\V\VWHP)URPWKHVLPXODWLRQUHVXOWVKDYHVKRZQWKDWWKHLQWHJUDWLRQRI

WKHFRQYROYHGLQSXWVKDSHUZLWKWKHSDVVLYLW\EDVHGFRQWUROOHUKDVWKHEHVWFRQWUROSHUIRUPDQFHDPRQJ

RWKHUV LQ WKH WUDQVSRUW FRQWURO SUREOHP RI GRXEOHSHQGXOXPW\SH FUDQH WUROOH\ 7KLV PHDQV WKDW WKH

LQWHJUDWLRQ RI WKH SDVVLYLW\EDVHG FRQWUROOHU DQG WKH FRQYROYHG LQSXW VKDSHU FRQWULEXWHV WR WKH

LPSURYHPHQWRIWKHFRQWUROSHUIRUPDQFH

*LớLWKLệX

&ầQWUụF[k\GựQJOjFiFPi\QkQJFKủOựFFyVứFQkQJFKLềX

FDR QkQJ Yj WầP YớL OớQ đượF Vử GụQJ UộQJ UmL WURQJ QJjQK F{QJ

QJKLệS [k\GựQJ QyL FKXQJ để OắS JKpS FiFSKầQ Wử NếW FấX FKtQK

YậQFKX\ểQYật tư và hỗWUợQKLềXQKLệPYụkhác trên công trườQJ

[k\GựQJ, ngoài ra chúng còn đượFVửGụQJởQKLều nơi đặFELệWNKiF

FKẳQJKạQnhư các xưởQJVảQ[Xất cơ khí, sảQ[XấWFọFFiFQKjPi\

điệQ QJX\rQ Wử, các nhà kho, các nhà máy đóng tàu, các cảQJ ELểQ

YY7KHRWtQKFKất độQJOựFKọFWKuFầQWUụF[k\Gựng đượFSKkQUD

OjPQKyPFKtQKđó là: nhóm cầQWUụFNLểXFầu (như cầXWUụFFổQJ

WUụFEiQFổQJWUụFFầQWUụFFảQJQKyPFầQWUụFWựKjQKYjQKyP

FầQWUụFWKiS.KLWảLWUọQJQkQJWầPYớLYjFKLềXFDRQkQJFủDFầQ

WUụFFjQJOớQWKuQếXWốc độOjPYLệFFủDcác cơ cấu công tác tương

ứQJQếXFjQJOớQWKuVẽJk\UDVựUXQJOắFFủDYậWQkQJYjPyFWUHR

UấWOớn khi đó sẽGẫQWớLWảLWUọng độQJWiFGụQJOrQNếWFấXNLPORạL

FủDPi\Oớn đồQJWKờLFzQJk\UDVựdao độQJEịNpRGjLOjPảQK

hưởng đến độan toàn trên công trườQJảnh hưởQJđếQWKờLJLDQYậQ

FKX\ểQ KjQJ KyD WLến độ [k\ GựQJ và độ GừQJ FKtQK [iF FủD YậW

QkQJYjRYịWUtOắSJKpS'RYậ\Whông thườQJFiFKmQJFKếWạRFầQ

WUục thườQJSKảLJLớLKạQWốc độOjPYLệFFủa các cơ cấXFủDFầQWUụF

YuUằQJPộWFKX\ển độQJQKDQKFủD[HFRQFầQWUụFFyWKểJk\UDVự

OắFUấWOớQFủDYậWQkQJYjPyFWUHRvà nhưYậ\FiFWKợYậQKjQKFầQ

WUụFtWNLQKQJKLệm thườQJSKảLOjPFKậPFiFFKX\ển động đểOjP

JLảPVựUXQJOắFFủDYậWQkQJYjPyFWUHRQKằm đảPEảRVựDQWRjQ

NKLYậQKjQKFầQWUụF0ặc dù điềXQj\FyYẻnhư là hợSOमWX\QKLrQ

Vựtích lũy củDhàng trăm, thậPFKtKjQJQJjQFKXNỳOắSJKpSFKậP

hơn có thểJk\UDWKLệWKạLKjQJWỷ86'NKLVửGụQJFiFFầQWUụFKếW

WXổLWKọFủDFK~QJ7ấWFảQKững điềXQj\ảnh hưởng đến năng suấW

WKựF Wế FủD FầQ WUục Để FyWKểFảL WKLện đượF FiF Yấn đề QrX WUrQ

WKeo hướQJ WtFK FựF và tăng được năng suấW FủD FầQ WUụF WKu SKảL

QJKLrQFứXWKLếWNếJLải pháp điềXNKLểQdao độQJFủDYậWQkQJYj

PyFWUHRWUrQ[HFRQFầQWUụFPộWFiFKKLệXTXảQKằPGậSWắWGDR

độQJFủDYậWQkQJYjPyFWUHRQKDQKQKấWFyWKể

Bài toán điềX NKLểQ FKốQJ UXQJ OắF FKR [H FRQ FầQ WUụF NKL

PDQJWảLWUọng nâng đã trởWKjQKPộWWURQJQKữQJFKủđềQJKLrQFứX

WUọQJWkPWURQJNKRảQJWKậSNỷJần đây do rấWQKLềXFiFQKjNKRD

Kọc trong và ngoài nướF TXDQ WkP QJKLrQ FứX +ầX KếW WURQJ FiF

F{QJWUuQKQJKLrQFứu trước đây, các tác giảđa phầQTXDQQLệPVự

OắFFủDWảLWUọQJQkQJWUHRWUrQFiSQkQJFủD[HFRQFầQWUục đượFP{

hình hóa như mô hình toán họFFRQOắFPộWEậFWựdo ĐốLYớLP{

KuQKFRQOắFPộWEậFWựGRWKuWUrQ[HFRQFủDEDQKyPFầQWUụF[k\

GựQJQrXWUrQWKuVơ đồPắc cáp cơ cấXQkQJFyPột đặc điểPFKXQJ

đó là tạLWkP[HFRQKRặc tâm puly đỉQKFần (đốLYớLFầQWUụFWựKjQK VẽđượFP{KuQKKyDEằQJFKốWNK{QJPDViWYjVợLFiSQkQJđượF

treo phía dướL[HFRQFyPột đầu đượFWUHRYjRFKốWNK{QJPDViW

Qj\còn đầu phía dướLFủDQyđượFOLrQNếWYớLPộWNKối lượQJWậS

trung đó là PyFWUHRYjWảLWUọQJQkQJEỏTXDFiFVợLGk\FiSWUHR

KjQJJLữDPyFWUHRYjYậWQkQJ Như vậ\VợLFiSQkQJQj\ đượF

xem như mộWWKDQKFứQJNK{QJWUọng lượQJYjsơ đồPắFFiSFủa cơ FấXQkQJFiFFầQWUụF[k\GựQJQrXWUrQWạRWKjQKP{KuQKFRQOắF

EậFWựGR9Lệc đơn giảQKyDP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắF

đơn (mộWEậFWựdo) thì đã có nhiềXQJKLrQFứXYềPặWOमWKX\ếWYj

FiFứQJGụQJphương phápđiềXNKLển đã đượFWULểQNKDLNKiQKLềXở

QJRjLWKựFWếVảQ[XấW7X\QKLrQYLệFJLảWKLếWUằQJPyFWUHRYjWảL

WUọng nâng đượFP{KuQKKyDEằQJPột điểPNKối lượQJWập trung đã NK{QJSKản ánh được độFKtQK[iFFủa cơ cấXQkQJEốWUtWUrQ[HFRQ

FầQWUụFỞPộWVốđiềXNLệQYậQKjQKPyFWUHRYjWảLWUọQJQkQJQrQ

đượF P{KuQKKyD Eằng hai điểPNKối lượQJSKkQWiQ WKD\ YuPộW

điểPNKối lượQJWập trung như trong mô hình con lắFPộWEậFWựGR

*LảWKLết điểPNKối lượQJSKkQWiQQj\Gẫn đến mô hình độQJOựF

KọFFRQOắFKDLEậFWựGROjWổKợSORạLFKX\ển độQJFRQOắFYớL

FiF WầQ Vố dao độQJ ULrQJ Ở ngoài nướF đã có rấW QKLềX FiF QKj

NKRD KọF QJKLrQ FứX WKLếW Nế Yj ứQJ Gụng các phương pháp điềX

NKLển đểđiềXNKLểQVựdao độQJFủDYật nâng đượFWUHRWUrQ[HFRQ

FiFFầQWUục nói chung mà đượFP{KuQKKyDởGạQJFRQOắFPộWEậF

WựGRnhư đã nêu ởWUrQ1KuQFKXQJcác phương pháp điềXNKLểQ[H

FRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFP{WEậFWựGRFyWKểđượFSKkQUDOjP

KDL ORại đó là phương pháp điềX NKLểQ WKHR Kệ WKốQJ YzQJ NtQ Yj

phương pháp điềXNKLểQWKHRKệWKốQJYzQJKở

ĐốLYớLKệWKốQJFyphương pháp điềXNKLểQYzQJNtQWKuFiF

WtQKLệXSKảQKồi đượFWKXWKậSEởLFiFFảPELếQWốLWkQYjFyNKả

năng điềXFKỉQKWtQKLệu đầXYjRPộWFiFKOLrQWụF, ưu điểPFKtQK

FủDKệWKống điềXNKLểQYzQJNtQOjFyNKảnăng đối phó đượFYớLFiF

dao độQJEấWQJờPộWFiFKGễGjQJFKất lượng điềXNKLểQWốWWK{QJ

PLQK FiF F{QJ WUuQK QJKLrQ Fứu điểQ KuQK Yề Kệ WKống điềX NKLểQ

YzQJNtQFyWKểNểđến điển hình nhưphương pháp điềXNKLểQWX\ếQ

WtQKWURQJF{QJWUuQKQJKLrQFứXFủD$EGHORahman và các tác giả vào năm 2003 [@phương pháp điều khiển theo sự thay đổi của chiều dài FiSQkQJcủa7XDQvà các tác giả >@phương pháp điều khiển hiện đại dựa trên sự tuyến tính hóa phản hồi từng phần của :XYjFiFWiF

giả >@, phương pháp điều khiển dựa vào năng lượng theo lý thuyết

ổn định của Lyapunov như các công trình nghiên cứu của Maschke và các tác giả [5] của Karkoubvà Zribi [6], phương pháp điều khiển dựa vào kỹ thuật thụ động của Guo và các tác giả [], của Collado YjFiF

tác giả>@ Phương pháp điều khiển bước giật lùi thích nghi của Cao

và các tác giả [], phương pháp điều khiển thích nghi của Yang and

<DQJ>@, phương pháp điều khiển bền vữngcủa Yang and O’Connor

>] và của Uchiyama [], phương pháp điều khiển theo mô hình tiên lượng của Deng and Becerra [3], phương pháp điều khiển thông PLQK>@YjYkQYkQNhược điểPFKtQKFủDFiFKệWKống điềXNKLểQ

YzQJNtQOj\rXFầXSKảLFyFiFFảPELếQWốLWkQNqPWKHRFiFFDQ

WKLệSYềPặt cơ họFUấWSKứFWạSNKối lượQJWtQKWRiQUấWOớQWKXậW

toán điềXNKLển cũng rấWSKứFWạSYj\rXFầXVựđiềXFKỉQKNKởLWạR

SKảLUấWFKtQK[iFGRYậ\PjUất khó đạt đượFVựđiềXFKỉQKFKtQK

xác đốLYớLFiFFầQWUục cũ hoặFOjPFầQWUụFOjPYLệFQJRjLWUờL0ộW

nhược điểPUấWTXDQWUọQJQữa đốLYớLKệWKống điềXNKLểQYzQJNtQ

đó là phảLPấWPộWNKRảQJWKờLJLDQQKất định đểKệWKốQJQKậQGLệQ

được đượFFiFWKDPVốWK{QJTXDKệWKốQJSKảQKồi, chính điềXQj\

GẫQWớLWKờLJLDQWURQJPộWFKXNỳOjPYLệFFủDPi\EịNpRGjLWKrP

Jk\ ảnh hưởng đến năng suấW FủD FầQ WUụF &KtQK Yu FiF OमGRQrX

WUrQQrQYLệFWKựFWKLFủDKệWKống điềXNKLển dao độQJ[HFRQFầQ

WUụFEằQJKệWKống điềXNKLểQYzQJNtQOjNKiđắt Ngoài ra phương pháp điềXNKLểQYzQJNtQOjUấWSKKợSYớLFiFFKX\ển độQJFy\rX

Fầu độFKtQK[iFFDRYjFyWỷOệQKỏYtGụnhư các rô bốWWURQJSKzQJ

WKtQJKLệm Các dao độQJQKỏFyWKểđược điềXNKLểQWốWNKLVửGụQJ

FiFSKảQKồLFảPELếQ

ĐốL YớL FiF Kệ WKống điềX NKLểQ YzQJ Kở là các điềX NKLểQ

FKX\ển động đặt trướFYjGễGjQJWKực thi đớLYớLFiFFầQWUụFOjP

YLệFQJRjLWUờLKệWKống điềXNKLểQYzQJKởnhìn chung là đốLQJKịFK

YớLKệWKống điềXNKLểQYzQJNtQWứFOjQyNK{QJFầQVựSKảQKồLFủD FiF WtQ KLệu đầX YjR FKR Eộ SKậQ điềX NKLểQ +ệ WKống điềX NKLểQ YzQJKởFXQJFấSPộWNếKRạFKWạo ra quĩ đạRVDRFKRFầQWUụFNK{QJ có các dao động dư khi kếWWK~FFKX\ển độQJ&iFF{QJWUuQKQJKLrQ Fứu điềXNKLển dao độQJYậWQkQJởnướFQJRjLFyWKểđượFNểđếQ như: các phương pháp điềXNKLểQTXLKRạch đườQJFKX\ển độQJWốL

ưu củDYậWQkQJFKẳQJKạn như điềXNKLểQEjLWRiQTXLKRạFKFKX\ểQ độQJWối ưu FủD5RVVDQG)DKURR>@, phương pháp qui hoạch động

và qui hoạch tuyến tính quĩ đạo chuyển động của vật nâng nhưcủa

=DPHURVNLYjFiFWiFJLả>@Yj'D&UX]YjFiFWiFJLả>@1JRjLUD còn có các phương pháp tạo hình dạng lệnh dựa trên hệ thống chuyên JLDcủa )UHQFKYjFiFWiFJLả>] của Singhose và các tác giả, phương pháp tạRhình dạng tín hiệu lệnh đầu vào [@Phương pháp điềX NKLểQYzQJKởcó ưu điểm là đơn giảQYLệFWKựFWKLYjJLiWKjQKUẻ hơn nhiềXVRYớLKệWKống điềXNKLểQYzQJNtQWX\QKLrQKệWKốQJOạL UấWGễEịảnh hưởQJEởLFiF\ếXWốJk\QKLễXErQQJRjLFKẳQJKạQ như là tảLWUọQJJLy5ấWQKLềXKệWKống điềXNKLểQYzQJKởFyWốc độ OjPYLệFEịJLớLKạQEởLYuJLDWốFOớQYjQKuQFKXQJOjJk\UDJyFOắF FủDFiSQkQJOjOớQỞtrong nướFYềPặWOमWKX\ết cũng đã có mộW VốWiFJLảWKựFKLệQFiFQJKLrQFứu điềXNKLểQGậSWắt dao độQJP{ KuQK [H FRQ FầQ WUụF ở GạQJ FRQ OắF PộW EậF Wự GR EằQJ PộW Vố phương pháp điềXNKLểQSKổELếQWX\QKLrQFKất lượng điềXNKLểQ Yẫn chưa cao và việF ứQJ GụQJ WULểQ NKDL YjR WKựF Wế VảQ [XấW Oj chưa có do bí quyếW F{QJ QJKệ, đa phầQ YẫQ Vử Gụng các phương pháp điềXNKLểQWKHRNKởi độQJWừF{QJWắc tơ, máy biếQWầQWURQJ JLảQJGạ\YjVảQ[XấW0ộWVốF{QJWUuQKQJKLrQFứXWLrXELểXFyWKể NểđếQnhưĐiềXNKLểQFKốQJUXQJFKRFẩXWKiSEằng phươQJSKiS điềXNKLểQWLền địQKFủD3KạP/r&{QJYjFiFWiFJLả>@đLềXNKLểQ FầXWUụFNếWKợSFKốQJUXQJOắFYjWUiQKYậWFảQFủD/r0ạQK4~LYj FiFWiFJLả>@WURQJOXận văn thạFVỹNỹWKXậWWiFJLả1JX\ễn Văn Hùng cũng đề Fập đếQ YLệF QJKLrQ FứX [k\ GựQJ P{ KuQK WKựF QJKLệPNKảo sát độQJOựFKọFYjNKảnăng điềXNKLểQổn địQKFủD Yật nâng theo phương ngang khi di chuyểQ[HFRQFầXWUục đượFP{ KuQKKyDởGạQJFRQOắFPộWEậFWựGR>@đLềXNKLểQFKốQJUXQJ FKR FầX WUụF ED FKLềX Eằng phương pháS +\EULG 6KDSH Fủa TưởQJ Xuân ThưởQJYjFiFWiFJLả>@ĐLềXNKLểQP{KuQKFRQOắc ngượF VửGụQJEộđiềXNKLểQ54/YớLKDLYzQJSKảQKồLFủDFiFWiFJLả&DR Xuân CườQJYj7Uần Đình Khôi QuốF>@1KuQFKXQJFảhai phương pháp điềXNKLểQWKHRKệWKốQJYzQJNtQYjKệWKốQJYzQJKởđểđiềX NKLểQP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFPộWEậFWựGRQrXWUrQ

là chưa dậSWắt được dao độQJFủDYật nâng được treo dướL[HFRQ PộWFiFKQKDQKQKấWnhư đã kỳYọQJYjFzQFyUấWQKLều nhược điểP GRP{KuQK[HFRQPộWEậFWựdo chưa mô tảViWYớL[HFRQFầQWUụFở QJRjLWKựFWế

Mô hình độQJOựFKọF[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWự GRJầQViWYớL[HFRQFầQWUụFởQJRjLWKựFWếVRYớLYLệFVửGụQJP{ KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFPộWEậFWựGR7ạLP{KuQKEậF WựGRWKuVốEậFWựdo cũng tăng lên và phương trình mô tảFKX\ểQ động cũng trởQrQSKứFWạp hơnFyEậFWựGRFần được điềXNKLểQ JyF OắF FủD PyF WUHR JyF OắF FủD YkW QkQJ Yj FKX\ển độQJ QK~F

Trang 4

JOMC 130

nhích theo phương ngang củD [H FRQ FKỉ EằQJ Pột đầu vào điềX

NKLểQFKtQKOjOực phát động), đây đang là thách thứFFKRFiFQKLệP

YụWKLếWNếYjSKkQWtFKEộđiềXNKLển ĐiềXNKLểQPộWKệWKốQJ[H

FRQFầQWUục như thếWKậm chí đang trởnên khó khăn hơn đặFELệWNKL

không có các độQJWiFWX\ếQWtQKKyDKRặc ước lượng hóa đượFWKựF

KLện đốLYới độQJOựFKọFFiFKệSKLWX\ếQ

ĐLềXNKLểQFKốQJUXQJOắFFKRmô hình độQJOựFKọF[HFRQFầQ

WUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRởngoài nước đDQJOjFKủđềFyWtQK

WKờLVựvà đượFFiFQKjNKRDKọFFK~WkPQJj\FjQJQKLều hơn vì

QKững ưu điểPFủDQyOjFyWKểPDQJOại độchính xác cao hơn, sát

YớLNếWFấXWKựFWếhơn và có thểVửGụQJQKLều phương pháp điềX

NKLển hơn

9ớLmô hình độQJOựFKọFFRQOắFKDLEậFWựGRthì phươnJ

SKiSWULệt tiêu dao độQJEằng tay cũng rất khó khăn kểFảđốLYớLFiF

WKợOiLFầQWUụFFyNLQKQJKLệm Do đó, mộWVốQKjQJKLrQFứu đã gợL

मVửGụQJđiềXNKLểQWKHRKệWKống điềXNKLển vòng kín đểWULệWWLrX

các dao độQJFủDYậWQkQJYjPyFWUHRWURQJP{KuQKFRQOắFKDLEậF

WựGR>@ Tuy nhiên đốLYớLKệWKống điềXNKLểQWKHRYzQJNtQ

WKuJặSUấWQKLều khó khăn trong việc đo lường dao độQJFủDWảLWUọQJ

QkQJYầPyFWUHRYjcho đếQQD\WKuđã FyPộWYjLQJKLrQFứu điềX

NKLểQP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRWKHRKệ

WKống điềXNKLểQYzQJNtQUấWSKứFWạSYjUất đắt đỏ(theo như báo

JLi FủD FiF KmQJ FKế WạR FầQ WUụF Fủa các nước Tây Phương chào

KjQJNKRảQJXVGEộ) đượFF{QJEốSKkQWiQWUrQPộWVốWạS

FKtFKẳQJKạn như phương pháp điềXNKLểQWKHRNỹWKXậWWKụđộQJ

FủD2UWHJDvà các tác giả [@, phương pháp điềXNKLểQWKHRKệ

PờGựa trên các mô đun lệQKPột đầXYjRFủD4LDQvà các tác giả

>] Theo đó bộ điều khiển tURQJ>] gồm có 6 mô đun lệnh

một đầu vào là các trọng số động lực học Thuật giải di truyền được

chấp thuận để biến đổi một số tham số của bộ điều khiển.1KuQFKXQJ

chất lượng điều khiển của các phương pháp này đối với mô hình xe

con cần trục ở dạng con lắc hai bậc tự do là khá tốt so với chất lượng

điều khiển mô hình xe con cần trục ở dạng con lắc một bậc tự do Tuy

QKLrQcũng FyPộWVốWiFJLảQrXUDPộWVốphương pháp tiếSFận điềX

NKLểQ PớL WKHRKệ WKống điềX NKLểQ YzQJKở Yj JợLम UằQJQrQ Vử

Gụng các phương pháp điềX NKLểQ ODL JKpS JLữD FiF Kệ WKống điềX

NKLển độFOậSYớLQKDXWKuFKất lượng điềXNKLển dao độQJFủD[HFRQ

FầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRVẽđược nâng cao hơn nữD0ộW

WURQJQKững phương pháp đó chính làphương pháp điềXNKLểQWKHR

NỹWKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjR

.ỹWKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRlà phương pháp điềX

NKLểQYzQJKởđểJLảm dao độQJNỹWKXậWQj\đầu tiên đượF6PLWK

2-0 QJKLrQ FứX YjR QKững năm 1950 củD WKế Nỷ trướF >@

6Pith đã xây dựQJphương pháp điềXNKLểQWiFKFiFOệQKWKjQKKDL

Oệnh có biên độQKỏhơn MộWWURQJVốđó bịWUuKRmQPộWQửDFKX

NỳFủDWầQVốriêng Phương trình ràng buộc cơ bản đượFVửGụQJ

đểWtQKWRiQFiFWKjQKSKầQOệQKPjđảPEảRUằQJVẽcó dao độQJ

dư cân bằQJNKLP{KuQKKệWKốQJOjKRjQKảo Do đó, điềXNKLểQ

SRVLFDVWSKổELếQKLện nay có liên quan đếQWạRGạQJWtQKLệu đầX

vào dao độQJFkQEằQJ

0ộWEộđiềXNKLểQ[HFRQFầQWUục đượF[HPOjNKảthi đốLYớL YLệFWULệt tiêu dao độQJFủDYậWQkQJWKHRWKờLJLDQWKựFWKuQySKảL FyNKảnăng lọc ra được các kích độQJJk\UDdao độQJNK{QJPRQJ PXốQWừWtQKLệXOệnh do con ngườLWạRUD0ộWVựELến đổi như vậ\ FyWKểđượFWKựFKLệQEằQJFiFKWtFKFKậSWtQKLệXOệQKWạRUDEởLFRQ ngườL YớL PộW FKXỗL [XQJ Yấn đềnày đượF QrX U} WURQJ FiF F{QJ WUuQKQJKLrQFứXFủD6LQJHU1YjYjFiFWiFJLả>@.ếWTXảFủDYLệF WtFKFKập nêu trên đượFVửGụng đểđiềXNKLển các động cơ của các cơ FấXFủDFầQWUụF4~DWUuQKWạRGạQJWtQKLệu đầu vào này đượFWKể KLệQEằQJOệQK[XQJYjPộWEộWạRGạQJWtQKLệu đầXYjRFyFKứD [XQJ[HP+uQK&ầQFK~मUằQJFiFOệQK[XQJYậQWốFOjUấWSKổ ELếQWURQJYLệc điềXNKLểQ[HFRQFầQWUụFEởi vì người điềXNKLểQFầQ WUục thườQJấQFiFQ~WEậWYjWắt đểđiềXNKLểQFầQWUụF7KờLJLDQYj WỷOệKợSOमFủDEộWạRKuQKGạQJFiF[XQJFKRSKpSKệWKốQJđạWWớL WUạQJWKiLPRQJPXốn mà không có dao độQJ

+uQKĐầXYjRFủDPộW[XQJWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjR

7ừFiFQKận địQKYjSKkQWtFKQrXWUrQFK~QJWDFyWKểKLểXम tưởQJcơ bảQFủa phương pháp điềXNKLểQWạRKuQKGạQJWtQKLệX đầu vào đốLYớLP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWự GROjPộWEộOọc đáp ứQJ[XQJKữXKạn, nó được xác địQKWKHRWUL WKứF FủDKDL WầQVốdao động đượF WX\ếQ WtQKKyDWừP{KuQK [H FRQ FầQ WUụFởGạQJFRQ OắFKDL EậFWựdo Phương pháp này làm YLệFEằQJFiFKWạRUDPộWWtQKLệXOệnh nơi mà sựdao độQJJk\Eị Jk\UDEởLSKầQWKứQKấWFủDWtQKLệXOệQKEịNKửEởi dao độQJEị Jk\UDEởLSKầQWKứKDLFủDWtQKLệXOệQKNỹWKXậWQạp trướF.ỹ WKXậW WạR GạQJ WtQ KLệX QJ} YjR Fy WKể được xem như một sơ đồ điềXNKLển tiên lượng, đó là nó sửGụQJWULWKứFFủDKệWKống đểWạR OạL FiF KuQK GạQJ OệQK WKDP FKLếX VDR FKR ứQJ [ử NK{QJ PRQJ PXốQFủDKệWKốQJOjNK{QJ[XấWKLệQGRđó việFWạRKuQKGạQJWtQ KLệX đầX YjR FKR SKpS FiF FKX\ển động dao độQJ QKỏ Yj FKX\ểQ động có dao động nhanh Phương pháp tạRKuQKGiQJWtQKLệXđầX vào đã đượFFKứQJPLQKOjKLệXTXảđểđiềXNKLểQFiFKệWKốQJFiF NếWFấu đàn hồL.ỹWKXậWWạRWtQKLệu đầXYjRFyUấWQKLều ưu điểP YjFyWKểPDQJOạLFKRFK~QJWDUấWQKLềXOợi ích Phương pháp yêu FầXNKiFELệWQKLều hơn so vớLYLệFQKậQELếWFiFWUạQJWKiLFủDKệ

Trang 5

nhích theo phương ngang củD [H FRQ FKỉ EằQJ Pột đầu vào điềX

NKLểQFKtQKOjOực phát động), đây đang là thách thứFFKRFiFQKLệP

YụWKLếWNếYjSKkQWtFKEộđiềXNKLển ĐiềXNKLểQPộWKệWKốQJ[H

FRQFầQWUục như thếWKậm chí đang trởnên khó khăn hơn đặFELệWNKL

không có các độQJWiFWX\ếQWtQKKyDKRặc ước lượng hóa đượFWKựF

KLện đốLYới độQJOựFKọFFiFKệSKLWX\ếQ

ĐLềXNKLểQFKốQJUXQJOắFFKRmô hình độQJOựFKọF[HFRQFầQ

WUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRởngoài nước đDQJOjFKủđềFyWtQK

WKờLVựvà đượFFiFQKjNKRDKọFFK~WkPQJj\FjQJQKLều hơn vì

QKững ưu điểPFủDQyOjFyWKểPDQJOại độchính xác cao hơn, sát

YớLNếWFấXWKựFWếhơn và có thểVửGụQJQKLều phương pháp điềX

NKLển hơn

9ớLmô hình độQJOựFKọFFRQOắFKDLEậFWựGRthì phươnJ

SKiSWULệt tiêu dao độQJEằng tay cũng rất khó khăn kểFảđốLYớLFiF

WKợOiLFầQWUụFFyNLQKQJKLệm Do đó, mộWVốQKjQJKLrQFứu đã gợL

मVửGụQJđiềXNKLểQWKHRKệWKống điềXNKLển vòng kín đểWULệWWLrX

các dao độQJFủDYậWQkQJYjPyFWUHRWURQJP{KuQKFRQOắFKDLEậF

WựGR>@ Tuy nhiên đốLYớLKệWKống điềXNKLểQWKHRYzQJNtQ

WKuJặSUấWQKLều khó khăn trong việc đo lường dao độQJFủDWảLWUọQJ

QkQJYầPyFWUHRYjcho đếQQD\WKuđã FyPộWYjLQJKLrQFứu điềX

NKLểQP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRWKHRKệ

WKống điềXNKLểQYzQJNtQUấWSKứFWạSYjUất đắt đỏ(theo như báo

JLi FủD FiF KmQJ FKế WạR FầQ WUụF Fủa các nước Tây Phương chào

KjQJNKRảQJXVGEộ) đượFF{QJEốSKkQWiQWUrQPộWVốWạS

FKtFKẳQJKạn như phương pháp điềXNKLểQWKHRNỹWKXậWWKụđộQJ

FủD2UWHJDvà các tác giả [@, phương pháp điềXNKLểQWKHRKệ

PờGựa trên các mô đun lệQKPột đầXYjRFủD4LDQvà các tác giả

>] Theo đó bộ điều khiển tURQJ>] gồm có 6 mô đun lệnh

một đầu vào là các trọng số động lực học Thuật giải di truyền được

chấp thuận để biến đổi một số tham số của bộ điều khiển.1KuQFKXQJ

chất lượng điều khiển của các phương pháp này đối với mô hình xe

con cần trục ở dạng con lắc hai bậc tự do là khá tốt so với chất lượng

điều khiển mô hình xe con cần trục ở dạng con lắc một bậc tự do Tuy

QKLrQcũng FyPộWVốWiFJLảQrXUDPộWVốphương pháp tiếSFận điềX

NKLểQ PớL WKHRKệ WKống điềX NKLểQ YzQJKở Yj JợLम UằQJQrQ Vử

Gụng các phương pháp điềX NKLểQ ODL JKpS JLữD FiF Kệ WKống điềX

NKLển độFOậSYớLQKDXWKuFKất lượng điềXNKLển dao độQJFủD[HFRQ

FầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRVẽđược nâng cao hơn nữD0ộW

WURQJQKững phương pháp đó chính làphương pháp điềXNKLểQWKHR

NỹWKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjR

.ỹWKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRlà phương pháp điềX

NKLểQYzQJKởđểJLảm dao độQJNỹWKXậWQj\đầu tiên đượF6PLWK

2-0 QJKLrQ FứX YjR QKững năm 1950 củD WKế Nỷ trướF >@

6Pith đã xây dựQJphương pháp điềXNKLểQWiFKFiFOệQKWKjQKKDL

Oệnh có biên độQKỏhơn MộWWURQJVốđó bịWUuKRmQPộWQửDFKX

NỳFủDWầQVốriêng Phương trình ràng buộc cơ bản đượFVửGụQJ

đểWtQKWRiQFiFWKjQKSKầQOệQKPjđảPEảRUằQJVẽcó dao độQJ

dư cân bằQJNKLP{KuQKKệWKốQJOjKRjQKảo Do đó, điềXNKLểQ

SRVLFDVWSKổELếQKLện nay có liên quan đếQWạRGạQJWtQKLệu đầX

vào dao độQJFkQEằQJ

0ộWEộđiềXNKLểQ[HFRQFầQWUục đượF[HPOjNKảthi đốLYớL

YLệFWULệt tiêu dao độQJFủDYậWQkQJWKHRWKờLJLDQWKựFWKuQySKảL

FyNKảnăng lọc ra được các kích độQJJk\UDdao độQJNK{QJPRQJ

PXốQWừWtQKLệXOệnh do con ngườLWạRUD0ộWVựELến đổi như vậ\

FyWKểđượFWKựFKLệQEằQJFiFKWtFKFKậSWtQKLệXOệQKWạRUDEởLFRQ

ngườL YớL PộW FKXỗL [XQJ Yấn đềnày đượF QrX U} WURQJ FiF F{QJ

WUuQKQJKLrQFứXFủD6LQJHU1YjYjFiFWiFJLả>@.ếWTXảFủDYLệF

WtFKFKập nêu trên đượFVửGụng đểđiềXNKLển các động cơ của các cơ FấXFủDFầQWUụF4~DWUuQKWạRGạQJWtQKLệu đầu vào này đượFWKể

KLệQEằQJOệQK[XQJYjPộWEộWạRGạQJWtQKLệu đầXYjRFyFKứD

[XQJ[HP+uQK&ầQFK~मUằQJFiFOệQK[XQJYậQWốFOjUấWSKổ

ELếQWURQJYLệc điềXNKLểQ[HFRQFầQWUụFEởi vì người điềXNKLểQFầQ

WUục thườQJấQFiFQ~WEậWYjWắt đểđiềXNKLểQFầQWUụF7KờLJLDQYj

WỷOệKợSOमFủDEộWạRKuQKGạQJFiF[XQJFKRSKpSKệWKốQJđạWWớL

WUạQJWKiLPRQJPXốn mà không có dao độQJ

+uQKĐầXYjRFủDPộW[XQJWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjR

7ừFiFQKận địQKYjSKkQWtFKQrXWUrQFK~QJWDFyWKểKLểXम

tưởQJcơ bảQFủa phương pháp điềXNKLểQWạRKuQKGạQJWtQKLệX

đầu vào đốLYớLP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWự

GROjPộWEộOọc đáp ứQJ[XQJKữXKạn, nó được xác địQKWKHRWUL

WKứF FủDKDL WầQVốdao động đượF WX\ếQ WtQKKyDWừP{KuQK [H

FRQ FầQ WUụFởGạQJFRQ OắFKDL EậFWựdo Phương pháp này làm YLệFEằQJFiFKWạRUDPộWWtQKLệXOệnh nơi mà sựdao độQJJk\Eị

Jk\UDEởLSKầQWKứQKấWFủDWtQKLệXOệQKEịNKửEởi dao độQJEị

Jk\UDEởLSKầQWKứKDLFủDWtQKLệXOệQKNỹWKXậWQạp trướF.ỹ

WKXậW WạR GạQJ WtQ KLệX QJ} YjR Fy WKể được xem như một sơ đồ

điềXNKLển tiên lượng, đó là nó sửGụQJWULWKứFFủDKệWKống đểWạR

OạL FiF KuQK GạQJ OệQK WKDP FKLếX VDR FKR ứQJ [ử NK{QJ PRQJ

PXốQFủDKệWKốQJOjNK{QJ[XấWKLệQGRđó việFWạRKuQKGạQJWtQ

KLệX đầX YjR FKR SKpS FiF FKX\ển động dao độQJ QKỏ Yj FKX\ểQ

động có dao động nhanh Phương pháp tạRKuQKGiQJWtQKLệXđầX

vào đã đượFFKứQJPLQKOjKLệXTXảđểđiềXNKLểQFiFKệWKốQJFiF

NếWFấu đàn hồL.ỹWKXậWWạRWtQKLệu đầXYjRFyUấWQKLều ưu điểP

YjFyWKểPDQJOạLFKRFK~QJWDUấWQKLềXOợi ích Phương pháp yêu FầXNKiFELệWQKLều hơn so vớLYLệFQKậQELếWFiFWUạQJWKiLFủDKệ

WKốQJWKHRWKờLJLDQWKực và như là mộWVựFầQWKLếWYới điềXNKLểQ

FyWtQKLệXSKảQKồi ĐểWKLếWNếPộWEộWạRKuQKGạQJWtQKLệXđầX

vào, các ước lượQJ Fy WKể SKải được xác địQK Yj WKLếW Nế Fy WKể

đượF KRjQ WKjQK JLiQ WLếS 'R Nỹ WKXậW WạR WtQ KLệX đầX YjR Oj

phương pháp điềX NKLểQ YzQJ Kở QrQ NK{QJ \rX FầX SKảL Fy FiF

FDPHUDKRặFFiFFảPELếQWối tân đểxác địQKFiFWUạQJWKiLFủDKệ

WKốQJ GR Yậ\ JLi WKjQK FủD Qy Uẻ hơn nhiềX VR YớL FiF Kệ WKốQJ

SKảQKồLYzQJNtQQrQNKảnăng thực thi đượFOjUấWFDR0ặWNKiF

NKLVửGụQJNỹWKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệXđầXYjRKệWKốQJFy

WKểFyPộWWKời gian điềXFKỉQKKRặF[ửOमnhanh hơn so vớLFiFEộ

điềXNKLểQFyWtQKLệXSKảQKồi đơn lẻ>@0ộWNKLEộWạRWtQKLệX

đượF WKLếWNếFiF WULWKứF Eổ VXQJ FủD FiF WUạQJ WKiLKệ WKốQJ Oj

NK{QJFầQWKLếWỞnướFQJRjLNỹWKXật điềXNKLểQWKHRKuQKGạQJ

đầu vào đã đượFPộWVốWiFJLảQJKLrQFứXFKứQJPLQKOjKLệXTXả

FKRYLệc điềXNKLển dao động và đã đượFWKựFWKLWUrQPộWVố[HFRQ

FầX WUụF ở GạQJ FRQ OắF PộW EậF Wự GR PộW Vố QJKLrQ FứX WURQJ

QKyP Qj\ Fy WKể Nể đến như nghiên cứX Eộ điềX NKLểQ WạR KuQK

Gạng đầX YjR FKR SKpS [H FRQ FầQ WUụF [k\ GựQJ GL FKX\ểQ Pj

NK{QJFyVựOắFFủD6LQJHU1YjFiFWiFJLả>@QJKLrQFứXFiF

KLệXứQJYềQkQJWảLOrQKệWKống điềXNKLểQWKHRWạRKuQKGạQJWtQ

KLệu đầXYjRFủDFiF[HFRQFổQJWUụFFủD6LQJKRVHYjFiFWiFJLả

>@YjQJKLrQFứXEộđiềXNKLểQFKRSKpSGừQJYậWQkQJYjRYịWUt

FKtQK[iFYjYjJLảPUXQJOắFWUrQ[HFRQFủDFầXWUụFYjFổQJWUụF

FủD6RUHQVHQ.YjFiFWiFJLả>@

Ởtrong nướFYLệFQJKLrQFứu điềXNKLểQWULệt tiêu dao độQJ

FủDYậWQkQJYjPyFWUHRWURQJKệ[HFRQFầQWUụFởGạQJP{KuQK

FRQOắFPộWEậFWựGRYjKDLEậFWựGREằQJNỹWKXậWWạRKuQKGạQJ

WtQKLệu đầXYjRKầu như là chưa có và việFiSGụQJQJRjLWKựFWLễQ

VảQ[Xất cũng chưa có vì tính phứFWạSYềphương pháp, công nghệ

NỹWKXậWFDRYjJLiWKjQK7KHRFậSQKậWWốWQKấWFủDFK~QJW{LWKuở

9LệWQDPYLệFQJKLrQFứXJLảPJyFOắFFủDFiSQkQJYjQkQJFDRWốF

độOjPYLệFFủa các cơ cấXF{QJWiFFủD[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQ

OắF KDL EậF Wự GR Oj Uất ít Trong đề WjL QJKLrQ FứX NKRD KọF FấS

trườQJWUọng điểm năm 2017 FủDWiFJLả/r+ồQJ4XkQ>@đã thựF

KLệQQJKLrQFứXPốLTXDQKệJLữDFiFJLDWốFYjJyFOắc tương ứQJ

FủDFiSQkQJWURQJP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWự

GRđể[k\Gựng nên đường quĩ đạRJLDWốFWKHRWKờLJLDQWKựFđểOjP

cơ sởcài đặWFKRPi\ELếQWần điềXNKLển động cơFủa cơ cấXTXD\

FầQWUụFWKHRKệWKốQJYzQJKởQKằPJLảPJyFOắFFủDFiSQkQJWKHR

phương tiếS WX\ếQ YớL WUụF TXD\ FủD Pi\ WứF Oj WURQJ PặW SKẳQJ

QJDQJQKằPQkQJFDRWốc độOjPYLệc và độDQWRjQWX\QKLrQQỗ

OựFQJKLrQFứu này cũng chỉGừQJOạLởOमWKX\ết mà chưa WKểWLếQWớL

WKửQJKLệPứQJGụQJYjWULểQNKDLQJRjLWKựFWếVảQ[XấW9ấn đề

QJKLrQFứXJLảPUXQJFKRFiF[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậF

WựGRKầu như chưa cóPjFKỉFyPộWVốcông trình đềFập đếQQJKLrQ

Fứu phương pháp tạRKuQKGạQJWtQKLệu đầu vào đểđiềXNKLểQFKốQJ

UXQJOắFWổQJTXDQFKLến lượFiSGụQJFiFNỹWKXật điềXNKLểQYzQJ

KởđểđiềXNKLểQKệWKốQJFầXWUụFFủD1JX\ễQvăn Trung và các tác JLả>], điềXNKLểQFKốQJUXQJFKRFẩXWKiSPộWEậFWựGREằQJNỹ

WKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRFủDFiFWiFJLả+ồ9LệW/RQJYj

Dương Minh ĐứF>@&KtQKYuQKững ưu điểPYjFiFOमGRQrXWUrQ FủDNỹWKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệXđầXYjRQrQUấWFầQQJKLrQFứX phương pháp điềXNKLểQWKHRNỹWKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjR đểFyWKểWạRUDPộWKệWKốQJFKạ\ổn địQKQKằPđiềXNKLểQFKốQJ UXQJOắFFủDYậWQkQJYjPyFWUHRFKR[HFRQFầQWUụFởGạQJKDLEậF WựGROjKếWVứFFấSWKLếWQKằPWULệt tiêu dao độQJFủDPyFWUHRYj YậWQkQJPộWFiFKQKDQKQKấWFyWKểNKLPởmáy, tăng tốFJLảPWốF EấW QJờ KRặF SKDQK GừQJ [H FRQ FầQ WUụF WURQJ PặW SKẳQJ WKẳQJ đứQJJySSKần tăng năngVXấWSKụFYụFủDFầQWUụFWUiQKFiFQJX\

cơ tai nạQ[ảy ra trên công trườQJOjPWUuKRmQWLến độ[k\GựQJGR NLệQWụQJJLảPFKLSKtEồi thườQJWKLệWKạLđồQJWKời cũng góp phầQ QkQJFấp đặFWtQKNỹWKXậWFủDFiFFầQWUụFQKằPWạRUDFiFOợLWKế FạQKWUDQKFKRFiFWập đoàn thiếWNếFKếWạRFầQWUụFFủD9LệW1DP Thông thường đểWKLếWNếđượFEộđiềXNKLểQGậSWắWVựUXQJ OắFFủDYậWQkQJYjPyFWUHRWUrQ[HFRQFầQWUụFPộWFiFKKLệXTXả thì bước đầXWLrQSKảLWKựFKLệQQJKLrQFứXNKảo sát độQJOựFKọF P{KuQK[HFRQFủDFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGR6ựTXDQ WUọQJFủDKLệXứQJFRQOắFKDLEậFWựdo được đặc trưng bởLPộWKjP VốFủDFiFWKDPVốKệWKốQJ

.Kảo sát độQJOựFKọFP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắF KDLEậFWựGR

+uQKMô hình độQJOựFKọF[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậF

WựGR

ĐộQJOựFKọFP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWự GRViWYớLWKựFWếhơnvà đượFP{WảWạL+uQKdướLWkP[HFRQ KRặF WkP puly đỉQK FầQ (đốL YớL FầQ WUụF Wự KjQK Oj WKDQK FứQJ

NK{QJWUọng lượQJFyFKLềXGjLO WUHRNKối lượQJPyFWUHRPYjSKtD

dướLPyFWUHROjGk\WUHRKjQJFyFKLềXGjLO đểWUHRYậWQkQJFyNKốL lượQJP*LảWKLếWUằQJFiFFKLềXGjLO YjO là không thay đổL;H FRQFầQWUụFFyNKối lượQJPđượFGLFKX\ểQdưới tác độQJFủDOựF

Trang 6

JOMC 132

phát độQJI*ọi θvà θOần lượWOjFiFJyFOắFFủDFiFNKối lượQJWậS

WUXQJPYjPTXDQKYịWUtFkQEằQJWKẳng đứQJJOjJLDWốFWUọQJ

trườQJYj[OjEậFWựGRP{WảYịWUtFủD[HFRQVRYớLJốFWọa độ

ĐộQJOựFKọFP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGR

đượFNKảo sát theo các bước sau đây:

6ửGụQJphương pháp Lagrangian WDxác định các phương trình

YLSKkQFKX\ển độQJFủDKệđộQJOựFKọFFRQOắFKDLEậFWựGRYớL

JLảWKLết là các điềXNLện đầXEằQJNK{QJ) như sau:

(m0+ m1+ m2)ẍ + (m1+ m2)l1θ̈1cos⁡ θ1+ m2l2θ̈2cos⁡ θ2

−(m1+ m2)l1θ̇1sin⁡ θ1− m2l2θ̇2sin⁡ θ2= f

(m1+ m2)l1ẍcos⁡ θ1+ (m1+ m2)l1θ̈1+ m2l1l2θ̈2cos⁡(θ1− θ2)

+m2l1l2θ̇2sin⁡(θ1− θ2) + (m1+ m2)gl1sin⁡ θ1= 0

m2l2ẍcos⁡ θ2+ m2l1l2θ̈1cos⁡(θ1− θ2) + m2l2θ̈2− m2l1l2θ̇1sin⁡(θ1− θ2)

+m2gl2sin⁡ θ2= 0

( 1 )

+ệ phương trình YL SKkQ có thể được viết dưới dạng ma

trậnnhư sau

𝐌𝐌(𝐪𝐪)𝐪𝐪̈ + 𝐂𝐂(𝐪𝐪, 𝐪𝐪̇)𝐪𝐪̇ + 𝐆𝐆(𝐪𝐪) = 𝜏𝜏

Trong đó: 𝐪𝐪⁡ =⁡[x, θ1, θ2]⁡–Vector 3 tọa độ suy rộng

τ >f@7–9HFWRUFủDOựFVX\UộQJ

0T–0DWUậQTXiQWtQK[

𝐂𝐂(𝐪𝐪, 𝐪𝐪̇)𝐪𝐪̇–9HFWRUFủD0{PHQ&RULROLVYjPRPHQTXiQWtQK

hướQJWkP

𝐆𝐆(𝐪𝐪–9HFWRUFủDVốKạQJJLDWốFWUọng trườQJ

𝐌𝐌(𝐪𝐪) = [ m0+ m1+ m2 (m1+ m2)l1cos θ1 m2l2cos θ2

(m1+ m2)l1cos θ1 (m1+ m2)l1 m2l1l2cos(θ1− θ2)

m2l2cos θ2 m2l1l2cos(θ1− θ2) m2l2

] 𝐂𝐂(𝐪𝐪, 𝐪𝐪̇) = [0 −(m1+ m2)l1θ̇1sin θ1 −m2l2θ̇2sin θ2

0 0 m2l1l2θ̇2sin(θ1− θ2)

0 −m2l1l2θ̇1sin(θ1− θ2) 0

] 𝐆𝐆(𝐪𝐪) = [0 (m1+ m2)gl1sin θ1 m2gl2sin θ2]T

6ửGụng phương pháp tuyếQWtQKKyDTXDQKYịWUtFkQEằQJổQ

địQKWKẳng đứQJGX\QKấWOjθ=θ EằQJFiFKWKựFKLệQNKDLWULểQ

FKXỗL7DLORUphương trình (2) FKỉJLữOạLFiFWKjQKSKầQY{FQJEp

EậFWKấSYjEỏTXDFiFWKjQKSKầQY{FQJEpEậFFDRta xác địQK

được phương trình vi phân của hệ dao động tự do tuyến tính7URQJ

nghiên cứu về các hệ động lực học, sự tuyến tính hóa là một công cụ

rất mạnh để đánh giá sự ổn định cục bộ của của một điểm cân bằng

(là vị trí thẳng đứng có θ=θ=0) của một hệthống các phương trình

vi phân phi tuyến hoặc các hệ động lực học rời rạc.

Phương trình vi phân của hệ dao động tự do tuyến tính sau khi

được tuyến tính hóa có dạng:

M̅𝐪𝐪̈ + K𝐪𝐪 = 0⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡ Trong đó: M̅Yj.OjFiFPDWUậQNKối lượQJYjPDWUận độFứQJ

được xác định như sau:

M̅ = [m(m0+ m1+ m1+ m2)l12 (m(m11+ m+ m22)l)l11 mm22l1l2l2

m2l2 m2l1l2 m2l2

]

K = [00 (m1+ m0 2)gl1 00

]

JLải các địQKWKứFFủDPDWUậQM̅.WDVẽtìm ra đượFFiFWầQVốGDR độQJULrQJFủDFiFNKối lượQJWậSWUXQJPYjPOần lượWOjωYjω

WKHRFiFWKDPVốYậWOमFủD[HFRQFầQWUụFnhư O OPP

Trong đó:

α =m1m+ m2

1 (l1

1+l1

β = (m1m+ m2

1 )2(l1

1+1l

2)2− 4 (m1m+ m2

1 )l1

1l2

Ta đặt 5 P P được gọi là tỷ số khối lượng giữa tải trọng nâng và móc treo và tổng chiều dài cáp l = lO= constant Khi đó:

ω1= √g2 √(1 + 𝑅𝑅)(l1

1+l1

ω2= √g2 √(1 + 𝑅𝑅) (l1

1+l1

2) + 𝛽𝛽⁡

β = √(1 + R)2(l1

1+l1

2)2− 4(1 + R)l1

1 l 2

Như vậ\WDWKấ\FiFWầQVốdao độQJULrQJωYjωO~FQj\SKụ WKXộF YjR FiF FKLềX GjL FiS O O Yj Wỷ Vố NKối lượQJ 5 3KầQ WLếS WKHRFK~QJW{L[LQWUuQKEj\NếWTXảNKảo sát độQJOựFKọFEằQJVố FiFKjPWầQVốWKấSωYjWầQVốFDRωthay đổLWKHRFiFWKDPVốYậW OमFủDKệWKốQJEằQJFiFKVửGụQJSKầQPềP0DWODEYuUằQJNếWTXả NKảo sát độQJOựFKọFOjPộWSKầQUấWTXDQWUọng đượFVửGụng để WKLếWNếFiFEộđiềXNKLểQWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRKLệXTXả%ộ VốOLệXWKửQJKLệPEằQJVốđượFOấ\FủDPộW[HFRQFầQWUụFEấWNỳ

Fychiều dài cáp từ móc treo đến tải trọng nâng là Ođược xem như một biến số khi tổng chiều dài cáp O OOđược giữ bằng hằng số không đổi là 8 m Như vậy tại mô phỏng bằng số thứnhất này thì tỷ

số khối lượng lần lượt được thay đổi R = (0;1;2;3;4) và llà thay đổi khi tổng chiều dài cáp l = lO= 8m luôn là hằng số Nghĩa là l PWKuO O WKuO NKLO WKuO YjNKLO WKu

O=6 vậy l WKuO P.ếWTXảNKảo sát độQJOựFKọc đượFWKể KLệQWại hình 3 là đồWKịWURQJNK{QJJLDQEDFKLềXFủDFiFWầQVốWKấS

ωYjWầQVốFDRωWKHRKDLELếQVốOj5YjOFụWKểOjωYjω I 5O) Từ đồ thì tại hình 3 ta nhận thấy rằng tần số thấp ω(đường nằm phía dưới) là thay đổi rất ít, chỉ nhô lên một ít chưa bằng 2 tại điều kiện l = lO= 8m và gần tương đương với tần số của một con lắc đơn có chiều dài cáp không đổi là l=8P1JRjLUDtần số thấp ωđạt cực đại khi các chiều dài của hai sợi cáp là bằng nhau

O O l1 +l 2

2 = 4⁡mMặt khác tần số caoω(đường nằm phía dưới tại KuQK I5Ocó sự phụ thuộc mạnh mẽ vào chiều dài cáp treo KjQJO*iá trị củatần số caoωthay đổi thực chất hơn giá trị của tần

số thấp ω6ự đóng góp của ωvào biên độ lắc là rất lớn (ω≈ ωGR chiều dài và khối lượng hai phần là tương đương nhau m≈ m) ở điều kiện lObằnghằng số là 8m khi chiều dài của hai sợi cáp xấp

xỉ bằng nhau l≈ l≈P

Trang 7

phát độQJI*ọi θvà θOần lượWOjFiFJyFOắFFủDFiFNKối lượQJWậS

WUXQJPYjPTXDQKYịWUtFkQEằQJWKẳng đứQJJOjJLDWốFWUọQJ

trườQJYj[OjEậFWựGRP{WảYịWUtFủD[HFRQVRYớLJốFWọa độ

ĐộQJOựFKọFP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGR

đượFNKảo sát theo các bước sau đây:

6ửGụQJphương pháp Lagrangian WDxác định các phương trình

YLSKkQFKX\ển độQJFủDKệđộQJOựFKọFFRQOắFKDLEậFWựGRYớL

JLảWKLết là các điềXNLện đầXEằQJNK{QJ) như sau:

(m0+ m1+ m2)ẍ + (m1+ m2)l1θ̈1cos⁡ θ1+ m2l2θ̈2cos⁡ θ2

−(m1+ m2)l1θ̇1sin⁡ θ1− m2l2θ̇2sin⁡ θ2= f

(m1+ m2)l1ẍcos⁡ θ1+ (m1+ m2)l1θ̈1+ m2l1l2θ̈2cos⁡(θ1− θ2)

+m2l1l2θ̇2sin⁡(θ1− θ2) + (m1+ m2)gl1sin⁡ θ1= 0

m2l2ẍcos⁡ θ2+ m2l1l2θ̈1cos⁡(θ1− θ2) + m2l2θ̈2− m2l1l2θ̇1sin⁡(θ1− θ2)

+m2gl2sin⁡ θ2= 0

( 1 )

+ệ phương trình YL SKkQ có thể được viết dưới dạng ma

trậnnhư sau

𝐌𝐌(𝐪𝐪)𝐪𝐪̈ + 𝐂𝐂(𝐪𝐪, 𝐪𝐪̇)𝐪𝐪̇ + 𝐆𝐆(𝐪𝐪) = 𝜏𝜏

Trong đó: 𝐪𝐪⁡ =⁡[x, θ1, θ2]⁡–Vector 3 tọa độ suy rộng

τ >f@7–9HFWRUFủDOựFVX\UộQJ

0T–0DWUậQTXiQWtQK[

𝐂𝐂(𝐪𝐪, 𝐪𝐪̇)𝐪𝐪̇–9HFWRUFủD0{PHQ&RULROLVYjPRPHQTXiQWtQK

hướQJWkP

𝐆𝐆(𝐪𝐪–9HFWRUFủDVốKạQJJLDWốFWUọng trườQJ

𝐌𝐌(𝐪𝐪) = [ m0+ m1+ m2 (m1+ m2)l1cos θ1 m2l2cos θ2

(m1+ m2)l1cos θ1 (m1+ m2)l1 m2l1l2cos(θ1− θ2)

m2l2cos θ2 m2l1l2cos(θ1− θ2) m2l2

] 𝐂𝐂(𝐪𝐪, 𝐪𝐪̇) = [0 −(m1+ m2)l1θ̇1sin θ1 −m2l2θ̇2sin θ2

0 0 m2l1l2θ̇2sin(θ1− θ2)

0 −m2l1l2θ̇1sin(θ1− θ2) 0

] 𝐆𝐆(𝐪𝐪) = [0 (m1+ m2)gl1sin θ1 m2gl2sin θ2]T

6ửGụng phương pháp tuyếQWtQKKyDTXDQKYịWUtFkQEằQJổQ

địQKWKẳng đứQJGX\QKấWOjθ=θ EằQJFiFKWKựFKLệQNKDLWULểQ

FKXỗL7DLORUphương trình (2) FKỉJLữOạLFiFWKjQKSKầQY{FQJEp

EậFWKấSYjEỏTXDFiFWKjQKSKầQY{FQJEpEậFFDRta xác địQK

được phương trình vi phân của hệ dao động tự do tuyến tính7URQJ

nghiên cứu về các hệ động lực học, sự tuyến tính hóa là một công cụ

rất mạnh để đánh giá sự ổn định cục bộ của của một điểm cân bằng

(là vị trí thẳng đứng có θ=θ=0) của một hệthống các phương trình

vi phân phi tuyến hoặc các hệ động lực học rời rạc.

Phương trình vi phân của hệ dao động tự do tuyến tính sau khi

được tuyến tính hóa có dạng:

M̅𝐪𝐪̈ + K𝐪𝐪 = 0⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡ Trong đó: M̅Yj.OjFiFPDWUậQNKối lượQJYjPDWUận độFứQJ

được xác định như sau:

M̅ = [m(m0+ m1+ m1+ m2)l12 (m(m11+ m+ m22)l)l11 mm22l1l2l2

m2l2 m2l1l2 m2l2

]

K = [00 (m1+ m0 2)gl1 00

]

JLải các địQKWKứFFủDPDWUậQM̅.WDVẽtìm ra đượFFiFWầQVốGDR

độQJULrQJFủDFiFNKối lượQJWậSWUXQJPYjPOần lượWOjωYjω

WKHRFiFWKDPVốYậWOमFủD[HFRQFầQWUụFnhư O OPP

Trong đó:

α =m1m+ m2

1 (l1

1+l1

β = (m1m+ m2

1 )2(l1

1+l1

2)2− 4 (m1m+ m2

1 )l1

1l2

Ta đặt 5 P P được gọi là tỷ số khối lượng giữa tải trọng nâng và móc treo và tổng chiều dài cáp l = lO= constant Khi đó:

ω1= √g2 √(1 + 𝑅𝑅)(l1

1+l1

ω2= √g2 √(1 + 𝑅𝑅) (1l

1+l1

2) + 𝛽𝛽⁡

β = √(1 + R)2(l1

1+l1

2)2− 4(1 + R)l1

1 l 2

Như vậ\WDWKấ\FiFWầQVốdao độQJULrQJωYjωO~FQj\SKụ

WKXộF YjR FiF FKLềX GjL FiS O O Yj Wỷ Vố NKối lượQJ 5 3KầQ WLếS

WKHRFK~QJW{L[LQWUuQKEj\NếWTXảNKảo sát độQJOựFKọFEằQJVố

FiFKjPWầQVốWKấSωYjWầQVốFDRωthay đổLWKHRFiFWKDPVốYậW

OमFủDKệWKốQJEằQJFiFKVửGụQJSKầQPềP0DWODEYuUằQJNếWTXả

NKảo sát độQJOựFKọFOjPộWSKầQUấWTXDQWUọng đượFVửGụng để

WKLếWNếFiFEộđiềXNKLểQWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRKLệXTXả%ộ

VốOLệXWKửQJKLệPEằQJVốđượFOấ\FủDPộW[HFRQFầQWUụFEấWNỳ

Fychiều dài cáp từ móc treo đến tải trọng nâng là Ođược xem như một biến số khi tổng chiều dài cáp O OOđược giữ bằng hằng số không đổi là 8 m Như vậy tại mô phỏng bằng số thứnhất này thì tỷ

số khối lượng lần lượt được thay đổi R = (0;1;2;3;4) và llà thay đổi khi tổng chiều dài cáp l = lO= 8m luôn là hằng số Nghĩa là l PWKuO O WKuO NKLO WKuO YjNKLO WKu

O=6 vậy l WKuO P.ếWTXảNKảo sát độQJOựFKọc đượFWKể

KLệQWại hình 3 là đồWKịWURQJNK{QJJLDQEDFKLềXFủDFiFWầQVốWKấS

ωYjWầQVốFDRωWKHRKDLELếQVốOj5YjOFụWKểOjωYjω I

5O) Từ đồ thì tại hình 3 ta nhận thấy rằng tần số thấp ω(đường nằm phía dưới) là thay đổi rất ít, chỉ nhô lên một ít chưa bằng 2 tại điều kiện l = lO= 8m và gần tương đương với tần số của một con lắc đơn có chiều dài cáp không đổi là l=8P1JRjLUDtần số thấp ωđạt cực đại khi các chiều dài của hai sợi cáp là bằng nhau

O O l1 +l 2

2 = 4⁡mMặt khác tần số caoω(đường nằm phía dưới tại KuQK I5Ocó sự phụ thuộc mạnh mẽ vào chiều dài cáp treo KjQJO*iá trị củatần số caoωthay đổi thực chất hơn giá trị của tần

số thấp ω6ự đóng góp của ωvào biên độ lắc là rất lớn (ω≈ ωGR

chiều dài và khối lượng hai phần là tương đương nhau m≈ m) ở điều kiện lObằnghằng số là 8m khi chiều dài của hai sợi cáp xấp

xỉ bằng nhau l≈ l≈P

+uQKẢnh hưởng đồQJWKờLFủa độGjLOYjWỷVốNKối lượng R đếQWầQ

VốWKấSωđường phía dướLYjWầQVốFDRωđườQJSKtDWUrQNKL

chiều dài tổng thể của cáp treo là l = lO 8m luôn là hằng số và tỷ

số khối lượng R=mP

+uQKẢnh hưởng đồQJWKờLFủDWỷVốđộGjLOOYjWỷVốNKốL lượQJ5 PP= 0 đến 4đếQWỷVốbiên độFủDWầQVốFDRELrQ

độFủDWầQVốWKấSFụWKểOjWỷVố&&

9ề tỷ số khối lượng R tại hình 3 ta thấyJLiWUịWầQVốWKấSω FjQJQKỏNKLPjWỷVốNKối lượQJ5 PPcàng tăng dầQYjtần số FDRωcũng càng tăng dầQkhi tỷ số khối lượng R càng tăng dần ELếQ

thiên ngượFOạLVRYới trườQJKợSω

Như vậ\FiFNếWTXảNKảo sát độQJOựFKọFP{KuQK[HFRQFầQ

WUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRFKRWKấ\UằQJPột sơ đồđiềXNKLểQ

dao độQJVẽFầQSKảLEềQYững đốLYới các thay đổLWKHRWầQVốFDRω hơn OjVRYớLWKHRWầQVốWKấSω7X\QKLrQQếu biên độFủDWầQVố

FDROjUấWQKỏVRYớLbiên độFủDWầQVốWKấSWKuEộđiềXNKLểQNK{QJ

FầQTXDQWkPđếQWầQVốFDRω0ức đóng góptương đốLFủDFảKDL

WầQ Vố FyWKể đượF NLểP FKứQJEằQJ FiFKSKi Yỡ WRjQ Eộ đáp ứQJ

độQJOựFKọFWKjQKFiFWKjQKSKầQSKiWVLQKWừωYjω

Các đáp ứQJFủDKDLJyFOắc θYjθWớLPộW[XQJFủa biên độ

$được xác địQKWạLWKời điểm ban đầu đã chuyển độQJWOj

θ1=Aω1(1 + ω2l1γ)

k sin⁡[ω1(t − t0)] −Aω2(1 + ω1l1γ)

k sin⁡[ω2(t − t0)]

θ2=Aωk sin⁡1 [ω1(t − t0)] −Aω2

k sin⁡[ω2(t − t0)] Trong đó:

γ = −g(1 + R)ω

1ω2l1l2 và k = √βl1g

1ếXFK~QJWDJLảWKLếWFiFJyFOắFOjQKỏthì đáp ứQJ[XQJFủD

PyFWUHRYjWảLWUọng nâng theo phương ngang x (phương trình mô tả

dao độQJQK~FQKtFKFủa xe con theo phương ngang x khi các khốL

lượQJPYjPdao độQJEpFyWKểđược ước lượQJEằng phương trình sau đây:

x = C1sin(ω1t + ψ1) + C2sin(ω2t + ψ2) Trong đó:

C1=ω1 l 1 [1+ω 2 γ(l 1 +l 2 )]

k √(∑ An jcos(ω1tj)

j=1 )2+ (∑ An jsin(ω1tj)

j=1 )2

C2= −ω2 l 1 [1+ω 1 γ(l 1 +l 2 )]

k √(∑ An jcos(ω2tj)

j=1 )2+ (∑ An jsin(ω2tj)

j=1 )2

Ψvà Ψlần lượt là các giá trị ban đầu của x do các điều kiện

đầu gây raCác hệ số CYj&là các biên độ dao động của x theo (

&Yj&ở các biểu thức (Yj) được xác định bằng lấy đạo hàm

của x theo biểu thức () và thay các vận tốc ở thời điểm ban đầu t

và vị trí xe con ban đầu ở thời điểm t Hai hệ số CYj&cho biết các đóng góp của từng thành phần dao động ví dụ như (θω$Yj (θω$ ) đối với toàn bộ đáp ứng tải trọng nâng Do mục tiêu của bài báo này là thiết kế một bộ điều khiển tạo hình dạng tín hiệu đầu vàođể di chuyển xe con cần trục ở dạng con lắc hai bậc tự do có dao động dư rất nhỏ Để thực hiện được việc này chúng ta cần phải giới hạn biên độ cực đại của dao động dư từ một chuỗi xung Do các tần số ω≠ ωYjJLảPFKấQFKRWừQJWKjQKSKần dao độQJOj[ấS[ỉ Eằng 0 nên biên độFực đạLFyWKểtìm đượFEằQJFiFKEổVXQJFiF biên độFực đạLWừWừQJWKjQKSKần dao động như sau:

9DPS |𝐶𝐶1| + |𝐶𝐶2| 6ửGụng phép phân tách này thì đóng góp củDWKjQKSKầQGDR độQJWKứWUởQrQU}UjQJYjFKRWKấ\NKLWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầX YjRKDLWKjQKSKần dao độQJOjEắWEXộF7K{QJTXDNKảo sát độQJ OựF KọF EằQJ SKầQ PềP0DWODEWD FyKuQK Ojđồ WKị WURQJNK{QJ JLDQFKLềXWKểKLệQKjPVố&& I5OOFKRWKấ\tỷ số của sự đóng góp thành phần tần số cao (ω) / sự đóng góp thành phần tần số thấp (ω) khi cho thay đổi tỷ số khối lượng R= mP 4) và tỷ số chiều dài cáp (lO= 0 đến 8)4XDQViWtrên đồ thịKuQK WKucho thấy Clà rất lớn so với C(cụ thể C≈ 10Ctức là C&≈

VX\UDWần số ωlà có tính quyết định ảnh hưởng chính (tức là có biên độ dao động lớn) đến x còn C(ứng với tần số cao ω) có ảnh hưởng rất nhỏ đến giá trị của xTại vùng có giá trị nhô lên cực trị thì cho thấy ảnh hưởng của Clà rất đáng kể nhưng vẫn nhỏ hơn CYu Fhưa bằng 1).1JRjLUDEề mặt đồ thị FzQcho thấy rằng việc tạo hình dạng tín hiệu đầu vào cho mô hình con lắc hai bậc tự do là rất cần thiết đối với các hệ thống có các tỷ số khối lượng 5Ojnhỏ Đóng góp của thành phần thứ 2 của x (cụ thể là thành phần CVLQωt +Ψ Oj

rất lớn khi các chiều dài cáp treo vật nâng O  và chiều dài cáp treo

KjQJO là xấp xỉ bằng nhau =P !OO≈1.

Trang 8

JOMC 134

Như vậy kết quả khảo sát động lực học cho chúng biết rằng một

khi các thông số vật lý cụ thể như mPPOOthì ta sẽ tính ra

được các giá trị của các tần số dao động riêng ωYjωtừ đó sẽ giúp

chúng ta tránh được sự cộng hưởng trong hệ dao động cưỡng bức

Ngoài ra kết quả khảo sát động lực học cũng cho thấy CKD\ωOj

có ảnh hưởng chính đến x và C(tức ω) cũng có ảnh hưởng nhưng

nhỏ hơn Ctừ đó giúp chúng ta chủ động khi thiết kế bộ điều khiển

theo hình dạng tín hiệu đầu vào để dập tắt Cvả cả Cnhằm triệt tiêu

dao động nhúc nhích của xe con để dừng chính xác và trong thời gian

ngắn nhất có thể hoặc chỉ thiết kế bộ điều khiển có khả năng dập tắt

&( nhưng không dập tắt C) trong trường hợp không yêu cầu độ

dừng chính xác cao (tức là có sai số).

Thiết kế bộđiều khiểntạo hình dạng tín hiệu đầu vàoFKRP{

hình xe con cần trục ở dạng con lắchai bậc tự do

0ộWNKLEộSKậQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đượFWKLếWNếWKìFáFWUL

WKứFEổVXQJFủDFáFWUạQJWKáLKệWKốQJOàNK{QJFầQWKLếWQữD&y

WKểOấ\TXáWUìQKWạRKìQKGạQJWíQKLệXđầXYàRFủDPộWKệWKốQJOàP

YíGụđể[HP[éW>@0ộWORạt xung đượFWíFKFKậSWKHRWKờLJLDQ

WKựF Fó liên quan đếQOệnh ban đầu để WạR UD PộW Oệnh đã Fó KuQK

GạQJ WíQ KLệX /ệQK [XQJ YậQ Wốc ban đầu đượF ELết đổLWKàQKPộW

OệQKEậc thang đểGLFKX\ểQKệWKốQJPàNK{QJFódao độQJ&áFELrQ

độYàFáFYịWUíWKờLJLDQFủDFủDFáF[XQJPàWạRWKàQKEộWạRGạQJ

WíQKLệXđầXYào đượFWKLếWNếYậQGụQJFác ước lượQJFủDFáFWầQVố

dao độQJULrQJYàFáFWỷVốJLảPFKấQ5õUàQJOX{QOX{QWồQWạLFáF

VDLVốWURQJFáFSKép ước lượQJQày, do đóEộSKậQWạRGạQJWíQKLệX

đầX YàR SKải đượF OàP EềQ Yững đốL YớL FáF Vự thay đổL WKHR FáF

WKDPVốQà\7X\QKLrQWKậWNK{QJPD\đó làphương pháSWạRKuQK

GạQJWíQKLệXđầXYàROàPộWFKLếQWKXật điềXNKLểQYòQJKởWUX\ềQ

WKốQJ7íQKKLệXTXảFủDWạRGạQJWíQKLệXđầXYàRWKHRWUX\ềQWKốQJ

FóWKểEịVX\JLảPNKLQKữQJYấn đềkhông mong đợL[XấWKLệQFKẳQJ

Kạn như cáFVDLVốNKLP{KìQKKóDFáFQKLễXFáFWíQKSKLWX\ếQYkQ

YkQ1Kằm để[ác địQKFác biên độ[XQJYàFác địQKYịWKờLJLDQFủD

PộWEộWạRGạQJWíQKLệXđầXYàRPộWEộWạRGạQJWíQKLệXđầXYàR

FầQSKải đảPEảRUằQJFác biên độYàFáFYịWUíWKỏDPãQFáFUàQJ

EXộFWKLếWNếQào đóVDRFKREộSKậQWạRGạQJWíQKLệXđầXYàRFóWKể

OàPYLệFWốt dướLFáFUàQJEXộF0ộWVốUàQJEXộc điểQKìQKFóWKể

đượF[HP[ét như sau:

&áFUàQJEXộFWKLếWNếFKtQKOàPộWVựJLớLKạQYềbiên độdao độQJ

đượFJk\UDEởLEộSKậQWạRGạQJWíQKLệu, dướLGạQJELểXWKứFFó

WKểYLết như saX

9 DPS ≤ V WRO 

Ởđây VDPSVLQKUDSKần trăm dao động dư và9WRONýKLệXPứFGDR

động dư cóWKểFKấSQKận đượF

ĐểđảPEảROờLJLảLQKDQKQKấWFóWKểWKìWKờLJLDQFủD[XQJVDX

Fùng đượFFựFWLểXKóDởGạng điểQKìQKFóGạng như sau:

PLQW Q 

Ởđây tQOà[XQJWKứQWKWURQJPộWORạW[XQJOLrQWLếSWạRWKàQKQ[XQJ

&ác biên độ[XQJFũng đượFJLớLKạn đểWổQJEằQJQKằm đểOệQK đãWạRKìQKGạQJWíQKLệXFóWKểđạWWớLFùng điểm đặWJLống như lệQK chưa tạRGạQJKìQKGạQJWíQKLệX, đượF[ác định như sau:

∑ Ani=1 i Ởđây ALFóQJKĩDOàbiên độ[XQJWKứL

&ác biên độ[XQJVẽđượFELến đổi theo hướng dương vô cựFYàkP Y{FựF0ộWUàQJEXộc biên độ[XQJOàđểJLớLKạQFác xung đểFó biên độdương ĐiềXQà\FKRWKấ\UằQJFáFEộSKậQWạRKìQKGạQJWíQ KLệu dương cóFác biên độ[XQJJLữDYà1, đóOà

$L≤ 1 ĐốLYớLFáFEộSKậQWạRKìQKGạQJWíQKLệXQJõYàRFóđộOớn đồQJ QKấWWKìFác biên độxung đượFUàQJEXộFOà5àQJEXộFQà\Fó WKểđượFSKáWELểu như sau:

$L≤ 1 khi i làOẻ

$L $PD[NKLLOàFKẵQ

&áFTXDQQJạLYềFáFVDLVốP{KìQKKóDYàFáFWíQKFKấWSKL WX\ếQWURQJWKựFWếđãFóUấWQKLềXQJKLrQFứXFKẳQJKạQnhư [@ đãWKựFKLện đểOàm cho phương pháSWạRGạQJWíQKLệu đầXYàREềQ Yững hơn Tuy nhiên, như vớLPộWNỹWKXậWYòQJKở, phương pháS WạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXYàRFóWKểNK{QJOàm đượFJìđểWKểKLệQ FáFQKLễu ĐểJLảLTX\ếWYấn đềQà\WKìVựNếWKợSWK{QJPLQKFủDNỹ WKXậWWạRKìQKGạQJđầXYàRYàEộđiềXNKLểQSKảQKồLOàPộWJLảL SKáSUấWWLềm năng.

Sơ đồNKốLFấu trúc điềXNKLểQ

.KLNếWKợSWK{QJPLQKFủDNỹWKXậWđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJ đầXYàRYàđiềXNKLểQFóKồLWLếSWKuFấXWUúc điềXNKLểQSKải đượF [ác định trướF1KuQFKXQJFóKDLphương ánđó là bộWạRKìQKGạQJ WíQKLệu đầXYàRQằPErQQJRàLYòQJOặSSKảQKồLkhi đó bộSKậQWạR KuQKGạQJWtQKLệXVẽđượFVửGụng đểWạRKìQKGạQJWíQKLệXWKDP FKLếXWK{QJthườQJFủDKệWKống điềXNKLểQWKHRYzQJNtQ'RYậy để NếWKợSWK{QJPLQKđiềXNKLểQWKHRNỹWKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệX đầX YjR Yj Eộ điềX NKLểQ FySKảQKồi thông thườQJ WKHRKệ WKốQJ YzQJNtQWKuEộSKậQWạRKìQKGạQJWíQKLệXđầXYjRSKảLđượFEốWUí ởSKía trướFEộđiềXNKLểQ7íQKLệu điềXNKLển đãđượFOọc và đượF WKựFWKLWUrQFáFPá\PóFWKLếWEịEộSKậQWạRKìQKGạQJWíQKLệXWạL KìQKFóWKểđượFWKLếWNếFóFáFKWKứFJLống như mộWEộSKậQWạR KìQKGạQJWíQKLệXWLrXFKXẩQQJD\FảNKLQóOàPYLệc như mộWEộOọF

+ìQKSơ đồNKốLFấu trúc điềXNKLểQYớLEộWạRKìQKGạQJWíQKLệX

đầXYàRQằPErQWURQJYòQJOặSFySKảQKồL.KốLPi\PyFWKLếWEị FKtQKOjP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGR

7KLếWNếđiềXNKLểQ

Trang 9