Tài liệu CHƯƠNG III TÌM HIỀU VỀ ĐỘNG CƠ ppt

CHƯƠNG III TÌM HIỀU VỀ ĐỘNG CƠ 3.1 Giới thiệu chung về động cơ dùng trong Robot Scada.. Động cơ Dc servo encoder là hệ thống động cơ đựợc dùng trong Robot Scada.. Trong hệ thống Robot th

CHƯƠNG III TÌM HIỀU VỀ ĐỘNG CƠ

3.1 Giới thiệu chung về động cơ dùng trong Robot Scada.

Động cơ Dc servo encoder là hệ thống động cơ đựợc dùng trong Robot Scada Trong hệ thống Robot thì sử dụng 3 động cơ Dc với các công suất khác nhau.Động cơ mà được sử dụng trong Robot Scada là của công ty Tamagawa Seiki

3.1.1 Động cơ trên thân Robot

Động cơ được cho như trong hình dưới

Động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín, tín hiệu ra được nối với một một mạch điều khiển Khi động cơ quay vận tốc và vị trí được hồi tiếp về mạch này, nếu có sai lệch mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho tới khi đạt độ chính xác

Thông số động cơ:

Moment xoắn: 2.07 kg.cm

Điện áp sử dụng: 24 VDC

Nhiệt độ vận hành: 0->600c

Tốc độ quay tối đa: 3000->4000min-1

Điện kháng(La):0.6mH\

Hệ số dòng điện : 6.5A

Moment quán tính :1.64*10-4kg.m2

Hoạt động của động cơ:khi động cơ Dc servo được dùng để điều khiển tăng tốc độ , chúng cần nguồn cung cấp cho tải khi tăng hoặc giảm gia tốc và dùng điều khiển vị trí khi mà thiết bị encoder

feetback về Nhờ tín hiệu này mà ta có thể biết được để điều khiển chính xác công suất và vị trí cho thiết bị chúng ta có thể tính được gia tốc và moment của động cơ dựa vào công thức tính:

J= Jdc+Jt Jdc: lực quán tính của động cơ

Jt : lực quán tính của tải

Moment xoắn :

Tm=J*α+*D+Tr D: hệ số nhớt

Tr : hệ số ma sát

Khi mà ta có công suất định mức hay các dòng định mức , ta có thế xác định được vận tốc động cơ , ta có thể dựa vào công thức :

kt k

u





*

-2 )

* (

*



k

Mdt Ru

Ta có

60

2 n

 



*

* k Iu Mđđ

3.1.2 Động cơ trên cổ

Hình dáng động cơ

Dc 12vEncoder cung cấp là 500C/T

Các kích thước và hình dáng động cơ Thông số động cơ:

Moment xoắn: 0.545 kg.cm

Điện áp sử dụng: 24 VDC

Nhiệt độ vận hành: 0->1300c

Tốc độ quay tối đa: 3000->4500min-1

Điện kháng(La): 1.4 mH\

Hệ số dòng điện : 2.1 A

Moment quán tính :0.049*10-4kg.m2

Khối lượng : 0.25kg

Hệ số ma sát : 7.8*10-3N.m

Công suất là: 30w

Hệ số dòng điện max: 10A

3.1.3 Động cơ trên khớp quay

Hình dáng động cơ

Hình dáng động cơ và các kích thước Thông số động cơ:

Moment xoắn: 0.584 kg.cm

Điện áp sử dụng: 24 VDC

Nhiệt độ vận hành: 0->1300c

Tốc độ quay tối đa: 3000->4000min-1

Điện kháng(La): 0.9 mH

Hệ số dòng điện 3.9 A

Moment quán tính :0.157*10-4kg.m2

Khối lượng : 0.65kg

Hệ số ma sát 1.7*10-2N.m

Công suất là: 60w

Hệ số dòng điện max: 19.5A

Họat động của động cơ: Động cơ hoạt động giống như những động

cơ Dc servo encoder bình thường mà em đã giới thiệu

CHƯƠNG IV KẾT LUẬN

Vì thời gian có hạn và chỉ dừng lại ở mức độ nghiên cứu về đồ án

ở dưới dạng là đồ án môn học cho nên nội dung đồ án vẫn chưa đi sâu để tìm hiểu về các mạch công suất của động cơ ,các mạch điều khiển không gian chuyển động và làm việc của Robot Nếu có thời gian em xin tiếp tục nghiên cứu thêm Em xin chân thành cám ơn những đóng góp của Thầy trong thời gian mà em nghiên cứu về Robot Scada này Một lần nữa em xin cám ơn!