Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021

Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021 Bài tập lớn Cơ sở hệ thống tự động 2020 2021

Trang 1

PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHÓM

I Thông tin chung

1 Tên lớp:………… Khóa:………

2 Tên nhóm (nếu giao phiếu học tập nhóm)…………

3 Họ và tên thành viên trong nhóm:………

II Nội dung học tập

1 Tên chủ đề : Mô hình hóa và khảo sát chất lượng, và thiết kế bộ điều khiển của hệ thống.

Mômen quán tính của Rotor(J) = 0.01 kg.m^2/s^2

* Hệ số ma sát của động cơ (b) = 0.1 Nms

* Hệ số sức điện động(K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp

* Điện trở(R) = 1 ohm

* Điện cảm(L) = 0.5 H

* Đầu vào (V): Điện áp nguồn

* Đầu ra( θ ): Vị trí của trục

* Rotor và trục được mặc định là cứng

2 Hoạt động của sinh viên

- Nội dung 1:Mô hình hóa hệ thống, tìm đáp ứng hệ thống theo thời gian Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L1

Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo hệ số cảnrotor từ 0.1 đến 10 Nm/Amp - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

lOMoARcPSD|10070358

Trang 2

- Nội dung 3: Thiết lập bộ điều khiển PID khảo sát sự phụ thuộc chất lượngđiều khiển vị trí theo các tham số PID - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L3

3 Sản phẩm nghiên cứu : Bài thu hoạch và các chương trình mô phỏng trên Matlab.

IV Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án

1 Tài liệu học tập: Sách Cơ sở hệ thống tự động, tài liệu Matlab

2 Phương tiện, nguyên liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án (nếucó): Máy tính

Downloaded by Plants vs Zombiesss TV (tranphuzap2@gmail.com)

Trang 3

Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo điện trở động

cơ R thay đổi từ 1 đén 100 ohm - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

lOMoARcPSD|10070358

Trang 4

- Nội dung 3: Thiết lập bộ điều khiển PI khảo sát sự phụ thuộc chất lượngđiều khiển vị trí theo các tham số PI - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L3

Trang 5

Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo độ tự cảm Lthay đổ từ 0.5 đến 5H - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

lOMoARcPSD|10070358

Trang 6

Trang 7

Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo moomenquán tính rotor từ 0.01 đến 1 kg.m^2/s^2 - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

lOMoARcPSD|10070358

Trang 8

Trang 9

* Khối lượng thân xe (M1) = 2500 kg,

* Khối lượng vật treo(M2) = 320 kg,

* Độ cứng của hệ thống treo(K1) = 80,000 N/m,

* Độ cứng của bánh (K2) = 500,000 N/m,

* Hệ số cản của hệ thống treo(b1) = 350 Ns/m.

* Hệ số cản của bánh (b2) = 15,020 Ns/m.

* Lực điều khiển (u) = Lực từ bộ điều khiển được thiết kế.

Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo độ cứng k1thay đổi từ 10000 đến 20000 N/m - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

lOMoARcPSD|10070358

Trang 10

Trang 11

Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo hệ số cản b1thay đổi từ 100 đến 1000 Ns/m - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

lOMoARcPSD|10070358

Trang 12

Trang 13

Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo hệ số cản b2thay đổi từ 10 đến 100 Ns/m - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

lOMoARcPSD|10070358

Trang 14

Trang 15

Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo hệ số cản k2thay đổi từ 100000 đến 1000000 N/m - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

lOMoARcPSD|10070358

Trang 16

Trang 17

M Khối lượng xe 0.5 kg

m Khối lượng thanh lắc 0.2 kg

b Hệ số ma sát của xe 0.1 N/m/sec

l Chiều dài thanh lắc tới trọng tâm thanh lắc 0.3 m

I Mômen quán tính thanh lắc 0.006 kg*m^2

F Lực tác dụng vào xe

x Tọa độ vị trí của xe

θ Góc của thanh lắc so với phương thẳng đứng

Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo chiều dài củacần lắc thay đổi thừ 0.1 đến 1.0 m - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

lOMoARcPSD|10070358

Trang 18

Trang 19

Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo khối lượngcần lắc thay đổi thừ 0.1 đến 1.0 kg - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

lOMoARcPSD|10070358

Trang 20

Trang 21

Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo khối lượng

xe đẩy thay đổi từ 0.5 đến 5 kg - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

lOMoARcPSD|10070358

Trang 22

- Nội dung 3: Thiết lập bộ điều khiển PD khảo sát sự phụ thuộc chất lượngđiều khiển vị trí theo các tham số PD - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L3

Trang 23

M Khối lượng của quả cầu 0.11 kg

R Bán kính quả cầu 0.015 m

d Độ lệch cánh tay đòn 0.03 m

g Gia tốc trọng trường 9.8 m/s^2

L Chiều dài của thanh dầm 1.0 m

J Mômen quán tính quả cầu 9.99e-6 kgm^2

r Khoảng cách từ vị trí của quá bóng trên thanh dầm tính từ điểm gốc (α) Tọa độ góc của dầm

θ Góc bánh răng servo

Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo Beam thayđổi từ 1 đến 5 m - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

lOMoARcPSD|10070358

Trang 24

Trang 25

M Khối lượng của quả cầu 0.11 kg

R Bán kính quả cầu 0.015 m

d Độ lệch cánh tay đòn 0.03 m

g Gia tốc trọng trường 9.8 m/s^2

L Chiều dài của thanh dầm 1.0 m

J Mômen quán tính quả cầu 9.99e-6 kgm^2

r Khoảng cách từ vị trí của quá bóng trên thanh dầm tính từ điểm gốc (α) Tọa độ góc của dầm

θ Góc bánh răng servo

Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo bán kínhGear thay đổi từ 0.01 đến 0.1 m - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2

lOMoARcPSD|10070358

Trang 26

Định dạng
Số trang	52
Dung lượng	320,57 KB