Khi vi điều khiển được reset, bộ đếm chương trình sẽ chỉ đến địa chỉ 0000h Reset vector.. Thanh ghi chức năng đặc biệt SFRĐây là các thanh ghi được sử dụng bởi CPU hoặc được dùng để thiế
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A
Giới thiệu chung
Các dạng sơ đồ chân.
1 Sơ đồ khối vi điều khiển PIC 16F877A
Hình 1.1: Sơ đồ khối của PIC 16F877A
Sơ đồ khối của PIC 16F877A, gồm các khối:
- Khối ALU – Arithmetic Logic Unit.
- Khối bộ nhớ chứa chương trình – Flash Program Memory.
- Khối bộ nhớ chứa dữ liệu EPROM – Data EPROM.
- Khối bộ nhớ file thanh ghi RAM – RAM file Register.
- Khối giải mã lệnh và điều khiển – Instruction Decode Control.
- Khối thanh ghi đặc biệt.
- Khối giao tiếp nối tiếp.
- Khối chuyển đổi tín hiệu tương tự sang số - ADC.
- Khối các port xuất nhập
Chức năng các chân của PIC 16F877A.
Hình 1.2: Sơ đồ chân của PIC 16F877A
• Chân OSC1/CLK1(13): ngõ vào kết nối với dao động thạch anh hoặc ngõ vào nhận xung clock từ bên ngoài.
• Chân OSC2/CLK2(14): ngõ ra dao động thạch anh hoặc ngõ ra cấp xung clock.
- : ngõ vào reset tích cực ở mức thấp.
- Vpp: ngõ vào nhận điện áp lập trình khi lập trình cho PIC.
• Chân RA0/AN0(2), RA1/AN1(3), RA2/AN2(3): có 2 chức năng
- AN 0,1,2: ngõ vào tương tự của kênh thứ 0,1,2.
Chân RA2/AN2/VREF-/CVREF+(4) trên bo mạch đảm nhận đồng thời chức năng ngõ vào tương tự của kênh 2 (AN2) và là điểm cấp điện áp tham chiếu cho ADC Với vai trò ngõ vào analog của kênh 2, nó cho phép đo tín hiệu analog tại vị trí này; đồng thời, VREF- (tham chiếu âm) và VREF+/CVREF+ (tham chiếu dương) cung cấp điện áp tham chiếu cho bộ ADC để đảm bảo độ chính xác và độ phân giải của các tín hiệu đo được Việc tích hợp cả chức năng digital I/O và analog input trên một chân giúp tối ưu hóa thiết kế phần cứng và tối đa hóa hiệu suất hệ thống đo lường.
• Chân RA3/AN3/VREF+(5): xuất nhập số/ ngõ vào tương tự kênh 3/ ngõ vào điện áp chuẩn (cao) của bộ AD.
• Chân RA4/TOCK1/C1OUT(6): xuất nhập số/ ngõ vào xung clock bên ngoài cho Timer 0/ ngõ ra bộ so sánh 1.
• Chân RA5/AN4/ / C2OUT(7): xuất nhập số/ ngõ vào tương tự kênh 4/ ngõ vào chọn lựa SPI phụ/ ngõ ra bộ so sánh 2.
• Chân RB0/INT (33): xuất nhập số/ ngõ vào tín hiệu ngắt ngoài.
• Chân RB1(34), RB2(35): xuất nhập số.
• Chân RB3/PGM(36): xuất nhập số/ cho phép lập trình điện áp thấp ICSP.
• Chân RB4(37), RB5(38): xuất nhập số.
• Chân RB6/PGC(39): xuất nhấp số/ mạch gỡ rối và xung clock lập trình ICSP.
• Chân RB7/PGD(40): xuất nhập số/ mạch gỡ rối và dữ liệu lập trình ICSP.
• Chân RC0/T1OCO/T1CKI(15): xuất nhập số/ ngõ vào bộ giao động Timer1/ ngõ vào xung clock bên ngoài Timer 1
• Chân RC1/T1OSI/CCP2(16) : xuất nhập số/ ngõ vào bộ dao động Timer 1/ ngõ vào Capture2, ngõ ra compare2, ngõ ra PWM2.
• Chân RC2/CCP1(17): xuất nhập số/ ngõ vào Capture1 ,ngõ ra compare1, ngõ ra PWM1.
Chân RC3/SCK/SCL (18) là chân đa chức năng cho giao tiếp serial đồng bộ, có thể làm ngõ xuất/nhập dữ liệu và làm ngõ vào xung clock Trong chế độ SPI, chân này đảm nhận vai trò ngõ ra tín hiệu clock để đồng bộ hóa dữ liệu với thiết bị ngoại vi Trong chế độ I2C, nó hoạt động như ngõ vào xung clock (SCL) để đồng bộ hóa dữ liệu trên bus I2C.
• Chân RC4/SDI/SDA(23): xuất nhập số/ dữ liệu vào SPI/ xuất nhập dữ liệu I2C.
• Chân RC5/SDO(24): xuất nhập số/ dữ liệu ra SPI.
• Chân RC6/TX/CK(25): xuất nhập số/ truyền bất đồng bộ USART/ xung đồng bộ USART.
• Chân RC7/RX/DT(26): xuất nhập số/ nhận bất đồng bộ USART.
• Chân RD0-7/PSP0-7(19-30): xuất nhập số/ dữ liệu port song song.
• Chân RE0/ /AN5(8): xuất nhập số/ điều khiển port song song/ ngõ vào tương tự 5.
• Chân RE1/ /AN6(9): xuất nhập số/ điều khiển ghi port song song/ ngõ vào tương tự kênh thứ 6.
• Chân RE2/ /AN7(10): xuất nhấp số/ Chân chọn lụa điều khiển port song song/ ngõ vào tương tự kênh thứ 7.
• Chân VDD(11, 32) và VSS(12, 31): là các chân nguồn của PIC.
2 Đặc điểm vi điều khiển PIC 16F877A. Đây là vi điều khiển thuộc họ PIC16Fxxx với tập lệnh gồm 35 lệnh có độ dài 14 bit. Mỗi lệnh đều được thực thi trong một chu kì xung clock Tốc độ hoạt động tối đa cho phép là 20 MHz với một chu kì lệnh là 200ns Bộ nhớ chương trình 8Kx14 bit, bộ nhớ dữ liệu 368x8 byte RAM và bộ nhớ dữ liệu EEPROM với dung lượng 256x8 byte Số PORT I/O là 5 với 33 pin I/O Có 8 kênh chuyển đổi A/D
Các đặc tính ngoại vi bao gồmcác khối chức năng sau:
- Timer0: bộ đếm 8 bit với bộ chia tần số 8 bit.
Timer1 là một bộ đếm 16 bit có bộ chia tần số, cho phép đếm dựa vào xung clock ngoại vi ngay khi vi điều khiển ở chế độ sleep Nhờ khả năng nhận xung ngoài và chia tần số linh hoạt, Timer1 có thể kích hoạt ngắt và đếm đúng thời gian mà không bị ảnh hưởng bởi chế độ tiết kiệm năng lượng Thiết kế này tối ưu hóa tiêu thụ điện năng đồng thời duy trì khả năng đo lường và đồng bộ hệ thống trong điều kiện sleep, phù hợp cho các ứng dụng yêu cầu đếm thời gian bên ngoài hệ thống.
- Timer2: bộ đếm 8 bit với bộ chia tần số, bộ postcaler.
- Hai bộ Capture/so sánh/điều chế độ rông xung.
- Các chuẩn giao tiếp nối tiếp SSP (Synchronous Serial Port), SPI và I2C.
- Chuẩn giao tiếp nối tiếp USART với 9 bit địa chỉ.
- Cổng giao tiếp song song PSP (Parallel Slave Port) với các chân điều khiển
Bên cạnh đó là một vài đặc tính khác của vi điều khiển như:
- Bộ nhớ flash với khả năng ghi xóa được 100.000 lần.
- Bộ nhớ EEPROM với khả năng ghi xóa được 1.000.000 lần.
- Dữ liệu bộ nhớ EEPROM có thể lưu trữ trên 40 năm.
- Khả năng tự nạp chương trình với sự điều khiển của phần mềm.
- Nạp được chương trình ngay trên mạch điện ICSP (In Circuit Serial Programming) thông qua 2 chân.
- Watchdog Timer với bộ dao động trong.
- Chức năng bảo mật mã chương trình.
- Có thể hoạt động với nhiều dạng Oscillator khác nhau.
Hình 1.3: Tóm tắt đặc điểm của vi điều khiển PIC 16F877A
TỔ CHỨC BỘ NHỚ
Cấu trúc bộ nhớ của vi điều khiển PIC16F877A bao gồm bộ nhớ chương trìn (Program memory) và bộ nhớ dữ liệu (Data Memory)
Bộ nhớ chương trình của vi điều khiển
PIC16F877A là bộ nhớ flash, dung lượng bộ nhớ 8K word (1 word = 14 bit) và được phân thành nhiều trang (từ page0 đến page 3)
Như vậy, bộ nhớ chương trình có thể lưu trữ 8K lệnh (8×1024 = 8192 lệnh), vì mỗi lệnh sau khi mã hóa sẽ chiếm 1 word (14 bit) Để mã hóa được địa chỉ của toàn bộ 8K từ của bộ nhớ chương trình, bộ đếm chương trình có dung lượng 13 bit, được thể hiện dưới dạng PC.
Trong quá trình reset, vi điều khiển sẽ nhảy tới địa chỉ 0000h, được gọi là Reset vector, bằng bộ đếm chương trình Khi có ngắt xảy ra, bộ đếm chương trình sẽ nhảy tới địa chỉ 0004h, được gọi là Interrupt vector.
Bộ nhớ chương trình không bao gồm bộ nhớ stack và không được địa chỉ hóa bởi bộ đếm chương trình; bộ nhớ stack sẽ được đề cập cụ thể ở phần sau.
Bộ nhớ dữ liệu của PIC dùng EEPROM và được chia thành nhiều bank Với PIC16F877A, bộ nhớ dữ liệu được phân thành 4 bank, mỗi bank có dung lượng 128 byte, bao gồm các thanh ghi chức năng đặc biệt SFR ở vùng địa chỉ thấp và các thanh ghi mục đích chung GPR ở vùng địa chỉ còn lại của bank Các thanh ghi SFR được sử dụng thường xuyên, như STATUS, sẽ được đặt ở tất cả các bank của bộ nhớ dữ liệu để thuận tiện cho truy cập và giảm số lệnh cần thiết trong chương trình.
Sơ đồ cụ thể của bộ nhớ dữ liệu PIC16F877A như sau:
II.1 Thanh ghi chức năng đặc biệt SFR Đây là các thanh ghi được sử dụng bởi CPU hoặc được dùng để thiết lập và điều khiển các khối chức năng được tích hợp bên trong vi điều khiển Có thể phân thanh ghi SFR làm hai lọai: thanh ghi SFR liên quan đến các chức năng bên trong (CPU) và thanh ghi SRF dùng để thiết lập và điều khiển các khối chức năng bên ngoài (ví dụ như ADC, PWM, …) Phần này sẽ đề cập đến các thanh ghi liên quan đến các chức năng bên trong. Các thanh ghi dùng để thiết lập và điều khiển các khối chức năng sẽ được nhắc đến khi ta đề cập đến các khối chức năng đó
Thanh ghi STATUS (03h, 83h, 103h, 183h):thanh ghi chứa kết quả thực hiện phép toán của khối ALU, trạng thái reset và các bit chọn bank cần truy xuất trong bộ nhớ dữ liệu.
Thanh ghi OPTION_REG (81h, 181h): thanh ghi này cho phép đọc và ghi, cho phép điều khiển chức năng pull-up của các chân trong PORTB, xác lập các tham số về xung tác động, cạnh tác động của ngắt ngoại vi và bộ đếm Timer0.
INTCON (0Bh, 8Bh, 10Bh, 18Bh) là thanh ghi cho phép đọc và ghi, chứa các bit điều khiển và các cờ hiệu liên quan đến timer0 bị tràn, ngắt ngoại vi RB0/INT và ngắt-on-change tại các chân PORTB Các bit trong INTCON cho phép bật ngắt Timer0 overflow (T0IE) và ngắt RB0/INT (INTE), cùng với ngắt-on-change ở PORTB (RBIE), đồng thời chứa các cờ ngắt tương ứng (T0IF, INTF, RBIF) để nhận diện và xử lý các sự kiện ngắt một cách hiệu quả.
Thanh ghi PIE1 (8Ch): chứa các bit điều khiển chi tiết các ngắt của các khối chức năng ngoại vi.
Thanh ghi PIR1 (0Ch) chứa cờ ngắt của các khối chức năng ngoại vi, cho biết khi nào có yêu cầu ngắt từ thiết bị ngoại vi Các ngắt này được cấp phép hoặc bị vô hiệu hóa thông qua các bit điều khiển trong thanh ghi PIE1, cho phép quản lý việc xuất hiện ngắt từ từng khối một cách linh hoạt Khi một cờ ngắt trong PIR1 được thiết lập, hệ thống sẽ xử lý ngắt theo cơ chế ưu tiên và PIE1 đảm bảo quyền cho các khối tương ứng sinh ngắt Việc nắm bắt đúng PIR1 và PIE1 giúp tối ưu hóa quản lý ngắt và cải thiện hiệu năng hệ thống vi điều khiển.
Thanh ghi PIE2 (8Dh): chứa các bit điều khiển các ngắt của các khối chức năng
CCP2, SSP bus, ngắt của bộ so sánh và ngắt ghi vào bộ nhớ EEPROM.
Thanh ghi PIR2 (0Dh) lưu trữ các cờ ngắt của các khối chức năng ngoại vi, cho phép nhận diện nhanh các sự kiện từ ngoại vi và phục vụ cho quá trình xử lý ngắt Các ngắt này được cho phép bởi các bit điều khiển chứa trong thanh ghi PIE2, tức là PIE2 quyết định xem ngắt đó có được kích hoạt hay không và khi sự kiện xảy ra, hệ thống sẽ tiến hành xử lý ngắt tương ứng Việc đồng bộ giữa PIR2 và PIE2 giúp quản lý hiệu quả các ngắt từ các thiết bị ngoại vi, tăng tính ổn định và đáp ứng của hệ thống.
Thanh ghi PCON (8Eh): chứa các cờ hiệu cho biết trạng thái các chế độ reset của vi điều khiển.
2.2 Thanh ghi mục đích chung GPR
Các thanh ghi này có thể được truy xuất trực tiếp hoặc gián tiếp thông qua thanh ghi FSG (File Select Register) Đây là các thanh ghi dữ liệu thông thường, cho phép người phát triển chương trình lưu trữ biến số, hằng số, kết quả tính toán và các tham số phục vụ cho logic xử lý Việc tận dụng linh hoạt các thanh ghi này phụ thuộc mục đích của chương trình, giúp tối ưu hóa quản lý dữ liệu và nâng cao hiệu suất thực thi.
Stack là một vùng nhớ đặc biệt, không nằm trong bộ nhớ chương trình hay bộ nhớ dữ liệu và không cho phép đọc hay ghi trực tiếp Khi lệnh CALL được thực thi hoặc khi một ngắt khiến chương trình bị rẽ nhánh, vi điều khiển tự động lưu giá trị của bộ đếm chương trình PC vào stack Khi thực thi các lệnh RETURN, RETLW hoặc RETFIE, giá trị PC sẽ được lấy từ stack và vi điều khiển sẽ tiếp tục thực thi chương trình theo đúng trình tự đã định.
Bộ nhớ Stack trên vi điều khiển PIC thuộc họ 16F87xA có thể chứa 8 địa chỉ và hoạt động theo cơ chế xoay vòng Điều này có nghĩa là mỗi lần ghi vượt quá 8 lần sẽ ghi đè lên giá trị cất ở lần ghi trước đó: lần ghi thứ 9 sẽ ghi đè lên giá trị ở lần ghi đầu tiên, lần ghi thứ 10 sẽ ghi đè lên giá trị ở lần ghi thứ hai, và chu kỳ này cứ tiếp tục theo vòng.
Trong vi điều khiển PIC, không có cờ hiệu nào cho biết trạng thái của stack nên ta không nhận biết được khi nào stack tràn Bên cạnh đó, tập lệnh của vi điều khiển PIC không có lệnh POP hay PUSH; mọi thao tác với bộ nhớ stack sẽ được CPU điều khiển hoàn toàn, vì vậy việc quản lý stack phụ thuộc vào thiết kế và khả năng xử lý của CPU.
CÁC CỔNG XUẤT NHẬP CỦA PIC 16F877A
Cổng xuất nhập (I/O port) là phương tiện mà vi điều khiển dùng để tương tác với thế giới bên ngoài, nơi các tín hiệu và dữ liệu được gửi nhận để điều khiển các thiết bị ngoại vi Sự tương tác này rất đa dạng, và qua quá trình đó chức năng của vi điều khiển được thể hiện một cách rõ ràng, từ thu thập dữ liệu từ cảm biến cho đến phát lệnh điều khiển các cơ cấu chấp hành và thiết bị khác trong hệ thống.
Một cổng xuất nhập của vi điều khiển gồm nhiều chân (I/O pin); số lượng cổng và số chân mỗi cổng thay đổi tùy vào cách bố trí và chức năng của vi điều khiển Bên cạnh chức năng cơ bản là cổng xuất nhập, nhiều chân I/O được tích hợp sẵn các đặc tính giao tiếp ngoại vi nên có thể đảm nhận thêm các chức năng khác để phản ánh tác động của các đặc tính ngoại vi lên thế giới bên ngoài Chức năng của từng chân trong mỗi cổng có thể được xác lập và điều khiển thông qua các thanh ghi SFR liên quan đến chân xuất nhập đó.
Vi điều khiển PIC16F877A có 5 cổng xuất nhập (I/O): PORTA, PORTB, PORTC, PORTD và PORTE, cho phép điều khiển và giao tiếp với nhiều thiết bị ngoại vi Cấu trúc và chức năng của từng cổng được trình bày chi tiết ở phần sau, giúp người đọc nắm rõ cách cấu hình, đọc và ghi dữ liệu trên mỗi cổng Việc hiểu rõ đặc điểm của các cổng PORTA, PORTB, PORTC, PORTD và PORTE là nền tảng để thiết kế hệ thống với PIC16F877A hiệu quả và tối ưu hóa quá trình truyền thông và điều khiển thiết bị.
PORTA (RPA) bao gồm 6 chân I/O bidirectional, có thể vừa xuất vừa nhập dữ liệu Chức năng I/O của các chân PORTA được điều khiển bởi thanh ghi TRISA có địa chỉ 85h Để xác lập một chân của PORTA ở chế độ input, ta ghi 1 vào bit tương ứng của TRISA; ngược lại, ghi 0 để cấu hình chân đó ở chế độ output Ví dụ, để cấu hình RA0 làm input, ta đặt TRISA0 = 1 và khi cần đọc trạng thái từ RA0 ta lấy dữ liệu từ PORTA.
Để xác lập chức năng của một chân trong PORTA là output, ta "clear" bit điều khiển tương ứng trong thanh ghi TRISA; ngược lại, để thiết lập chân đó là input, ta "set" bit tương ứng trong TRISA Thao tác này hoàn toàn tương tự đối với các PORT và các thanh ghi điều khiển tương ứng TRIS (PORTA với TRISA, PORTB với TRISB, PORTC với TRISC, PORTD với TRISD và PORTE với TRISE).
PORTA is a multifunction I/O port that serves as the output for the ADC and the comparator, functions as the analog input, provides the clock input for Timer0, and acts as the input for the Master Synchronous Serial Port (MSSP) This set of capabilities will be described in detail in the following section.
Các thanh ghi SFR liên quan đến PORTA bao gồm:
- PORTA (địa chỉ 05h) : chứa giá trị các pin trong PORTA.
- TRISA (địa chỉ 85h) : chứa giá trị các pin trong PORTA.
- CMCON (địa chỉ 9Ch) : thanh ghi điều khiển bộ so sánh.
- CVRCON (địa chỉ 9Dh) : thanh ghi điều khiển bộ so sánh điện áp.
- ADCON1 (địa chỉ 9Fh) : thanh ghi điều khiển bộ ADC.
PORTB (RPB) gồm 8 chân I/O và được quản lý bởi thanh ghi TRISB Một số chân của PORTB được dùng trong quá trình nạp chương trình cho vi điều khiển ở các chế độ nạp khác nhau PORTB liên quan đến ngắt ngoại vi và bộ Timer0, đồng thời tích hợp chức năng kéo lên (pull-up) có thể được điều khiển bằng chương trình.
Các thanh ghi SFR liên quan đến PORTB bao gồm:
- PORTB (địa chỉ 06h,106h) : chứa giá trị các pin trong PORTB
- TRISB (địa chỉ 86h,186h) : điều khiển xuất nhập
OPTION_REG (địa chỉ 81h,181h) : điều khiển ngắt ngoại vi và bộ Timer0.
PORTC (RPC) gồm 8 chân I/O, với thanh ghi điều khiển nhập/xuất tương ứng là TRISC Ngoài ra, PORTC còn tích hợp các chân chức năng của bộ so sánh, bộ Timer1, bộ PWM và các chuẩn giao tiếp nối tiếp I2C, SPI, SSP, USART.
Các thanh ghi điều khiển liên quan đến PORTC:
- PORTC (địa chỉ 07h) : chưá các giá trị pin trong PORTC
- TRISC ( địa chỉ 87h) : điều khiển xuất nhập.
PORTD (RPD) gồm 8 chân I/O, thanh ghi điều khiển xuất nhập tương ứng là TRISD. PORTD còn là cổng xuất dữ liệu của chuẩn giao tiếp PSP (Parallel Slave Port)
Các thanh ghi liên quan đến PORTD bao gồm:
- Thanh ghi PORTD : chứa giá trị các pin trong PORTD.
- Thanh ghi TRISD : điều khiển xuất nhập.
PORTE là một cổng I/O gồm 3 chân trên vi điều khiển, được điều khiển bởi thanh ghi TRISE Các chân của PORTE có ngõ vào analog và có thể dùng cho chức năng ngõ vào analog Bên cạnh đó PORTE còn là các chân điều khiển của chuẩn giao tiếp PSP (Parallel Slave Port).
Các thanh ghi liên quan đến PORTE bao gồm:
- PORTE : chứa giá trị các chân trong PORTE.
- TRISE : điều khiển xuất nhập và xác lập các thông số cho chuẩn giao tiếp PSP.
- ADCON1 : thanh ghi điều khiển khối ADC.
TIMER
1 TIMER 0 Đây là một trong ba bộ đếm hoặc bộ định thời của vi điều khiển PIC16F877A.
Timer0 là bộ đếm 8 bit được kết nối với bộ chia tần số (prescaler) 8 bit, cho phép chọn xung clock tác động và cạnh tích cực của xung clock Ngắt Timer0 sẽ xuất hiện khi Timer0 bị tràn Bit TMR0IE (INTCON) là bit điều khiển của Timer0: TMR0IE=1 cho phép ngắt Timer0 tác động, TMR0IF=0 không cho phép ngắt Timer0 tác động Sơ đồ khối của Timer0 như sau:
Hình 1.4:Sơ đồ khối của Timer0
To run Timer0 in Timer mode, clear the TOSC bit (OPTION_REG) This makes the TMR0 register increment on every clock cycle, with the Timer0 input clock frequency equal to the oscillator frequency When the TMR0 value overflows from FFh to 00h, a Timer0 interrupt will occur.
Timer0 (TMR0) cho phép ghi và xóa giá trị, giúp xác định thời điểm ngắt của Timer0 một cách linh hoạt Để Timer0 hoạt động ở chế độ đếm (counter), ta thiết lập bit TOSC trên OPTION_REG (OPTION_REG) Khi đó tín hiệu tác động lên bộ đếm được lấy từ chân RA4/TOCK1 Bit TOSE (OPTION_REG) cho phép chọn cạnh kích hoạt cho bộ đếm: TOSE = 0 sẽ chọn cạnh lên, TOSE = 1 sẽ chọn cạnh xuống.
Khi thanh ghi TMR0 bị tràn, bit TMR0IF (INTCON) sẽ được thiết lập, đây là cờ ngắt của Timer0 Cờ ngắt này phải được xóa bằng chương trình trước khi bộ đếm bắt đầu thực hiện lại quá trình đếm Ngắt Timer0 không thể đánh thức vi điều khiển từ chế độ ngủ (sleep).
Prescaler là bộ chia tần số được chia sẻ giữa Timer0 và WDT (Watchdog Timer), có nghĩa là khi prescaler được dùng cho Timer0 thì WDT sẽ không có sự hỗ trợ của prescaler và ngược lại Prescaler được điều khiển bởi thanh ghi OPTION_REG; Bit PSA (OPTION_REG) xác định đối tượng bị ảnh hưởng của prescaler, còn các bit PS2:PS0 (OPTION_REG) xác định tỉ lệ chia tần số của prescaler Xem lại thanh ghi OPTION_REG để biết chi tiết các bit điều khiển.
Các lệnh tác động lên giá trị thanh ghi TMR0 sẽ xóa chế độ hoạt động của prescaler Khi đối tượng tác động là Timer0, việc thao tác lên TMR0 sẽ xóa prescaler nhưng không làm thay đổi đối tượng tác động của prescaler Khi đối tượng tác động là WDT, lệnh CLRWDT sẽ xóa prescaler và đồng thời prescaler sẽ ngưng tác vụ hỗ trợ cho WDT.
Các thanh ghi điều khiển liên quan đến Timer0 bao gồm:
- TMR0 (địa chỉ 01h, 101h) : chứa giá trị đếm của Timer0.
- INTCON (địa chỉ 0Bh, 8Bh, 10Bh, 18Bh): cho phép ngắt hoạt động (GIE và PEIE).
- OPTION_REG (địa chỉ 81h, 181h): điều khiển prescaler.
Timer1 là bộ định thời 16 bit, giá trị của Timer1 sẽ được lưu trong hai thanh ghi
(TMR1H:TMR1L) Cờ ngắt của Timer1 là bit TMR1IF (PIR1) Bit điều khiển củaTimer1 sẽ là TMR1IE (PIE)
Tương tự Timer0, Timer1 có hai chế độ hoạt động: chế độ định thời (timer) với xung kích là xung clock của oscillator, tức tần số của timer bằng tần số oscillator; và chế độ đếm (counter) với xung kích là xung phản ánh các sự kiện cần đếm từ bên ngoài thông qua chân RC0/T1OSO/T1CKI, cạnh kích hoạt là cạnh lên Việc lựa chọn xung tác động (tương ứng với chế độ timer hay counter) được điều khiển bởi bit TMR1CS (T1CON).
Sau đây là sơ đồ khối của Timer1:
Timer1 có chức năng reset input nội bộ được điều khiển bởi một trong hai khối CCP (Capture/Compare/PWM) Khi T1OSCEN (T1CON) được bật, Timer1 sẽ lấy xung clock từ RC1/T1OSI/CCP2 và RC0/T1OSO/T1CKI làm xung đếm Timer1 sẽ bắt đầu đếm sau cạnh xuống đầu tiên của xung ngõ vào Khi đó, PORTC sẽ bỏ qua sự tác động của hai bit TRISC và hai bit PORTC được gán giá trị.
0 Khi clear bit T1OSCEN Timer1 sẽ lấy xung đếm từ oscillator hoặc từ chân RC0/T1OSO/T1CKI.
Timer1 có hai chế độ đếm là đồng bộ (Synchronous) và bất đồng bộ (Asynchronous). Chế độ đếm được quyết định bởi bit điều khiển (T1CON).
Khi nhận xung đếm từ nguồn ngoài, tín hiệu này sẽ không đồng bộ với xung clock nội bộ của vi điều khiển Timer1 sẽ tiếp tục đếm ngay cả khi vi điều khiển ở chế độ sleep và ngắt do tràn từ Timer1 có thể đánh thức vi điều khiển về trạng thái hoạt động Ở chế độ đếm bất đồng bộ, Timer1 hoạt động độc lập với đồng hồ hệ thống, cho phép xử lý xung ngoài và tạo ngắt báo hiệu mà không bị lệ thuộc vào tần số xung nội bộ.
Timer1 không thể được sử dụng để làm nguồn xung clock cho khối CCP
Chế độ Capture/Compare/PWM cho Timer1 cho phép xung đếm được đồng bộ hóa với xung clock nội bộ khi điều kiện bằng 0 Trong chế độ này, Timer1 sẽ không hoạt động khi vi điều khiển ở chế độ sleep.
Các thanh ghi liên quan đến Timer1 bao gồm:
- INTCON (địa chỉ 0Bh, 8Bh, 10Bh, 18Bh): cho phép ngắt hoạt động (GIE và PEIE).
- PIR1 (địa chỉ 0Ch): chứa cờ ngắt Timer1 (TMR1IF).
- PIE1( địa chỉ 8Ch): cho phép ngắt Timer1 (TMR1IE).
- TMR1L (địa chỉ 0Eh): chứa giá trị 8 bit thấp của bộ đếm Timer1.
- TMR1H (địa chỉ 0Eh): chứa giá trị 8 bit cao của bộ đếm Timer1.
- T1CON (địa chỉ 10h): xác lập các thông số cho Timer1.
Timer2 là bộ định thời 8 bit được hỗ trợ bởi hai bộ chia tần số prescaler và postscaler Thanh ghi chứa giá trị đếm của Timer2 là TMR2; ngắt Timer2 được kích hoạt bởi bit TMR2ON (T2CON) Cờ ngắt của Timer2 là TMR2IF (PIR1) Xung ngõ vào từ oscillator được đưa qua bộ chia tần số prescaler 4 bit với các tỉ lệ 1:1, 1:4 hoặc 1:16, được điều khiển bởi các bit T2CKPS1:T2CKPS0 (T2CON).
Hình 1.6:Sơ đồ khối của Timer2
Timer2 được hỗ trợ bởi thanh ghi PR2 Giá trị đếm của TMR2 tăng từ 00h lên giá trị chứa trong PR2, sau đó được reset về 00h Khi reset, thanh ghi PR2 sẽ nhận giá trị mặc định FFh.
Ngõ ra của Timer2 được đưa qua bộ chia tần số postscaler, với mức chia từ 1:1 đến 1:16, cho phép điều chỉnh tần số ngắt một cách linh hoạt Postscaler được điều khiển bởi 4 bit T2OUTPS3:T2OUTPS0, cho phép cấu hình các mức chia theo nhu cầu hệ thống Ngõ ra của postscaler đóng vai trò quyết định trong việc điều khiển cờ ngắt, ảnh hưởng trực tiếp đến cách hệ thống xử lý các ngắt.
Ngõ ra của Timer2 được kết nối với khối SSP, do đó Timer2 đóng vai trò phát xung clock đồng bộ cho khối giao tiếp SSP Nhờ xung clock đồng bộ do Timer2 tạo ra, tín hiệu giữa vi xử lý và SSP được đồng bộ hóa, tăng hiệu suất và độ ổn định của quá trình trao đổi dữ liệu qua SSP.
Các thanh ghi liên quan đến Timer2 bao gồm:
- INTCON (địa chỉ 0Bh, 8Bh, 10Bh, 18Bh): cho phép toàn bộ các ngắt (GIE và PEIE).
- PIR1 (địa chỉ 0Ch): chứa cờ ngắt Timer2 (TMR2IF).
- PIE1 (địa chị 8Ch): chứa bit điều khiển Timer2 (TMR2IE).
- TMR2 (địa chỉ 11h): chứa giá trị đếm của Timer2.
- T2CON (địa chỉ 12h): xác lập các thông số cho Timer2.
- PR2 (địa chỉ 92h): thanh ghi hỗ trợ cho Timer2
Nhận xét về Timer0, Timer1 và Timer2 như sau:
Timer0 và Timer2 là bộ đếm 8 bit (giá trị đếm tối đa là FFh), trong khi Timer1 là bộ đếm 16 bit (giá trị đếm tối đa là FFFFh).
Timer0, Timer1 và Timer2 đều có hai chế độ hoạt động là timer và counter, và xung clock có tần số bằng tần số của oscillator Xung kích hoạt của Timer0 được điều chỉnh bởi prescaler và có thể thiết lập ở nhiều chế độ khác nhau (tần số tác động, cạnh tác động), trong khi tham số tác động lên Timer1 là cố định Timer2 được hỗ trợ bởi hai bộ chia tần số prescaler và postscaler độc lập, nhưng cạnh tác động vẫn cố định là cạnh lên.
Timer1 có quan hệ với khối CCP, trong khi Timer2 được kết nối với khối SSP.
Một vài so sánh sẽ giúp ta dễ dàng lựa chọn được Timer thích hợp cho ứng dụng.
ADC, COMPARATOR, VÀ CCP (CAPTURE/COMPARE/PWM)
ADC (Analog to Digital Converter) trên PIC16F877A là bộ chuyển đổi tín hiệu giữa hai dạng tương tự và số PIC16F877A có 8 ngõ vào analog (RA4:RA0 và RE2:RE0) Hiệu điện thế tham chiếu VREF có thể được chọn là VDD, VSS hoặc hiệu điện thế tham chiếu được thiết lập trên RA2 và RA3 Kết quả chuyển đổi từ tín hiệu tương tự sang số là 10 bit và được lưu trong hai thanh ghi ADRESH:ADRESL Khi không sử dụng ADC, các thanh ghi này có thể được sử dụng như các thanh ghi thông thường khác Khi quá trình chuyển đổi hoàn tất, kết quả sẽ được lưu vào hai thanh ghi ADRESH:ADRESL, ADCON0 được xóa về 0 và cờ ngắt ADIF được set Quy trình chuyển đổi từ tương tự sang số bao gồm các bước liên quan tới việc chọn nguồn tham chiếu, chọn kênh đo, bắt đầu chuyển đổi và đọc kết quả từ ADRESH:ADRESL.
Thiết lập các thông số cho bộ chuyển đổi ADC:
Chọn ngõ vào analog, chọn điện áp mẫu (dựa trên các thông số của thanh ghi ADCON1) Chọnh kênh chuyển đổi AD (thanh ghi ADCON0).
Chọnh xung clock cho kênh chuyển đổi AD (thanh ghi ADCON0).
Cho phép bộ chuyển đổi AD hoạt động (thanh ghi ADCON0).
Thiết lập các cờ ngắt cho bộ AD
Set bit GIE. Đợi cho tới khi quá trình lấy mẫu hoàn tất.
Bắt đầu quá trình chuyển đổi (set bit ) Đợi cho tới khi qu trình chuyển đổi hồn tất bằng cch:
Kiểm tra bit Nếu =0, quá trình chuyển đổi đã hoàn tất.
Kiểm tra cờ ngắt; đọc kết quả chuyển đổi và xóa cờ ngắt, set bit (nếu cần tiếp tục chuyển đổi); tiếp tục thực hiện các bước 1 và 2 cho quá trình chuyển đổi tiếp theo.
Hình 1.7 mô tả sơ đồ khối bộ chuyển đổi ADC và cho thấy có hai cách lưu kết quả chuyển đổi AD được điều khiển bởi bit ADFM Cụ thể, ADFM = 0 nghĩa là kết quả được lưu ở dạng căn lề trái của khối dữ liệu ADC, còn ADFM = 1 nghĩa là kết quả được lưu ở dạng căn lề phải; hai chế độ này cho phép tối ưu hóa quá trình xử lý dữ liệu tùy theo yêu cầu hệ thống Việc chọn cách lưu phụ thuộc vào vai trò xử lý sau chuyển đổi và mục đích sử dụng, ví dụ căn lề trái giúp truy xuất các bit quan trọng ở phía trên nhanh hơn, trong khi căn lề phải thuận tiện cho việc đọc đầy đủ giá trị 10-bit.
Hình1.8:Các cách lưu kết quả chuyển đổi ADC Các thanh ghi liên quan đến bộ chuyển đổi ADC bao gồm:
- INTCON (địa chỉ 0Bh, 8Bh, 10Bh, 18Bh): cho phép các ngắt (các bit GIE, PEIE)
- PIR1 (địa chỉ 0Ch): chứa cờ ngắt AD (bit ADIF).
- PIE1 (địa chỉ 8Ch): chứa bit điều khiển AD (ADIE).
- ADRESH (địa chỉ 1Eh) và ADRESL (địa chỉ 9Eh): các thanh ghi chứa kết quả chuyển đổi AD.
- ADCON0 (địa chỉ 1Fh) và ADCON1 (địa chỉ 9Fh): xác lập các thông số cho bộ chuyển đổi AD.
- PORTA (địa chỉ 05h) và TRISA (địa chỉ 85h): liên quan đến các ngõ vào analog ở PORTA.
- PORTE (địa chỉ 09h) và TRISE (địa chỉ 89h): liên quan đến các ngõ vào analog ở PORTE.
Bộ so sánh bao gồm hai bộ so sánh tín hiệu analog được tích hợp và đặt tại PORTA Ngõ vào của bộ so sánh là các chân RA3:RA0, ngõ ra gồm hai chân RA4 và RA5 Thanh ghi điều khiển CMCON dùng để thiết lập chế độ hoạt động cho bộ so sánh, trong đó các bit CM2:CM0 quyết định các chế độ vận hành khác nhau của bộ Comparator.
Cơ chế hoạt động của bộ Comparator như sau:
Hình 1.9: Nguyên lí hoạt động của một bộ so sánh đơn giản.
Tín hiệu analog ở chân VIN + sẽ được só sánh với điện áp chuẩn ở chân VIN- và tín hiệu ở ngõ ra bộ so sánh sẽ thay đổi tương ứng như hình vẽ Khi điện áp ở chân VIN+ lớn hơn điện áp ở chân VIN+ ngõ ra sẽ ở mức 1 và ngược lại.
Dựa vào hình vẽ ta thấy đáp ứng tại ngõ ra không phải là tức thời so với thay đổi tại ngõ vào mà cần có một khoảng thời gian nhất định để ngõ ra thay đổi trạng thái (tối đa là
10 us) Cần chú ý đến khoảng thời gian đáp ứng này khi sử dụng bộ so sánh.
Cực tính của các bộ so sánh có thể thay đổi dựa vào các giá trị đặt vào các bit C2INV và C1INV (CMCON).
Hình 1.10: Các chế độ hoạt động của bộ comparator.
Các bit C2OUT và C1OUT (CMCON) ghi nhận sự thay đổi của tín hiệu analog so với điện áp tham chiếu, và cần được xử lý thích hợp bởi phần mềm để ghi nhận sự thay đổi của tín hiệu ngõ vào Cờ ngắt của bộ so sánh là CMIF (trên PIR1) và cờ này phải được reset về 0 sau khi xử lý ngắt Bit điều khiển bộ so sánh là CMIE thuộc nhóm PIE, cho phép bật/tắt ngắt cho bộ so sánh và quản lý khả năng cảnh báo ngắt phù hợp.
Các thanh ghi liên quan đến bộ so sánh bao gồm:
- CMCON (địa chỉ 9Ch) và CVRCON (địa chỉ 9Dh): xác lập các thông số cho bộ so sánh.
- Thanh ghi INTCON (địa chỉ 0Bh, 8Bh, 10Bh, 18Bh): chứa các bit cho phép các ngắt (GIE và PEIE).
- Thanh ghi PIR2 (địa chỉ 0Dh): chứa cờ ngắt của bộ so sánh (CMIF).
- Thanh ghi PIE2 (địa chỉ 8Dh): chứa bit cho phép bộ so sánh (CNIE).
- Thanh ghi PORTA (địa chỉ 05h) và TRISA (địa chỉ 85h): các thanh ghi điều khiển PORTA.
BỘ TẠO ĐIỆN ÁP SO SÁNH
Bộ so sánh này chỉ hoạt động khi bộ Comparator đựơc định dạng hoạt động ở chế độ
110 Khi CIS = 0, các pin RA0/AN0 và RA1/AN1 (hoặc RA3/AN3 và RA2/AN2 khi CIS = 1) sẽ là ngõ vào analog của điện áp cần so sánh và được đưa vào ngõ VIN- của hai bộ so sánh C1 và C2 (xem hình 2.10) Trong khi đó, điện áp đưa vào ngõ VIN+ của C1 và C2 sẽ là điện áp tham chiếu cho quá trình so sánh.
VIN+ sẽ được lấy từ một bộ tạo điện áp so sánh Sơ đồ khối của bộ tạo điện áp so sánh đựơc trình bày trong hình vẽ sau:
Bộ tạo điện áp so sánh này dùng một thang điện trở 16 mức làm cầu phân áp để chia điện áp VDD thành 16 mức khác nhau, mỗi mức điện áp được xác định bởi bit điều khiển CVRR (CVRCON37500) // So sanh neu thoi gian do ve >30ms { num_pulse=0; range_ok=0; return NO_OBJECT;
{ time_us=num_pulse/1.25; distance=time_us/58; // Datasheet SRF05: dis(cm)=timer(us)/58 num_pulse=0; range_ok=0; return distance;
{ unsigned char str[20]; unsigned char mode=1; int count=0; unsigned char first=0; float32 range; output_float(SRF05_ECHO); output_drive(SRF05_TRIGGER); set_tris_b(0b11000001); // Cau hinh I/O cua PORTB: 11000001
LCD_Init(); sprintf(str," DO AN I "); delay_ms(10);
LCD_Puts(str); delay_ms(1000);
LCD_Clear(); sprintf(str,"DO K/C SRF05: M1");
The snippet updates an LCD with LCD_Puts(str), drives PIN_B4 low, and pauses for 100 ms It then enables Port B pull-ups to keep inputs well-defined, configures an external interrupt to trigger on a falling edge (H_TO_L), and sets up Timer1 for internal operation with a /4 prescaler, giving a timer clock of about 1.25 MHz (roughly 0.8 µs per tick) External interrupts are enabled (INT_EXT) while global interrupts are disabled (GLOBAL), and the program then enters an infinite loop.
// PIN_B6: Get Distance in Mode 2
// To Change Mode2: Hold PIN_B7 > 3s
// To change Mode1: Press PIN_B6 < 0.5s if(!input(PIN_B7))
{ output_low(PIN_B2); count++; delay_ms(15); if(count
