Bài giảng điều khiển tự động - Chương 5

... tích:312AAA50s725Y(s)s(s 25) (s29)ss25s29+==++++++[ ]1s0s 050 s725AlimsY(s)lim1(s 25) (s29)→→+===++[ ]2s25s 255 0s725Alim(s 25) Y(s)lims(s29)→−→−+=+==+[ ]3s29s2 950 s725Alim(s29)Y(s)lims(s 25) →−→−+=+==+214 254 −GV. NGUYỄN ... độ:2PIDDPI322PIDDPIkG(s).G(s) 15( KsKsK)G(s)1G(s).G(s)s8s15s 15( KsKsK)++==++++++Hàm truyền của hệ thống:GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2601/2009Víd 5. 5. Khảo sát đáp ứng quá độ1...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... ngược222221717(s3)(4)(s3)()1 152 052 0Y(s)5ss6s 255 s(s3)4(s3)44−++−+=+=++++++++13t3t117y(t)L[Y(s)]ecos4tesin4t 552 0−−−==−+3t11e(7sin4t4cos4t )52 0−=+−3t1 657 4esin4tcos4t520 656 5−=+−3t165esin(4t )52 0−=+−ϕ74arccosarcsin 656 5ϕ==Vôùi01/2009 ... y(t)=?218s126Y(s)s(s23s126)+=++2s20Y(s)s(2s16s30)+=++(1)(2)(3)(4) (5) (6)23s40Y(s)s(s5)(s3)+=++26s15Y(s)s(s1)(s8s16)+=+++2s5Y(s)s(s4s5)+=++215...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... chế độ hoạt động làP, I hoặc PI, PD, PID theo yêu cầu. Bộ điều chỉnhu(t)e(t)Tín hiệu điều khiểnTín hiệu sai số-Bộ điều chỉnh liên tục : Cơ khí, mạch điện, op-amp,…-Bộ điều chỉnh ON-OFF : Rơle ... y(t) = u (t-τ)sin()arctgcos−ωτ∅ω==−ωτωτu(t)y=u(t-τ)tτ0⇒ Bđồ Nyquist là vòng tròn đơn vị 1801/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 353 .3 Đặc tính động học của đối tượng điều khiển3 .3.8 Đối tượng...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... s(s1)(s3)K0+++=32(s4s3s)K0+++=32K(s4s3s)=++2dK/ds(3s8s3)=++2dK/ds0(3s8s3)0=++=Gii ra ta c hai nghim s1 =-0 , 451 ; s2= -2 ,2 15 Ta ch nhn giỏtr phựhp s1= -0 , 451 l im tỏch. im giỏtr s2= -2 ,2 15 khụng thuc v QN (kim tra tng scc vzero ca G0(s) bờn ... HÙNG 150 1/20094.3 Tiêu chuẩn ổn định tần sốmii1arg(j-s)-m−∞<ω<∞=∆ω=π∑nmii1arg(j-s)(n-m)−−∞<ω<∞=∆ω=π∑4.3.1 Nguyên lý g...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... vào:zr(t)1(t)R(z)z1=⇒=−kz1, 052 8Y(z)R(z).G(z)z1z0 ,50 4⇒==−+12AAY(z)1, 052 8z(z1)(z0 ,50 4)(z1)(z0 ,50 4)==+−+−+1z1z1Y(z)1, 052 8Alim(z1)limzz0 ,50 4→→=−==+2z0 ,50 4z0 ,50 4Y(z)1, 052 8Alim(z0 ,50 4)limzz1→−→−=+==−0,70,7−1, 052 8z0 ,50 4+ ... kín-cấu trúc 3GH(z)G(z)=Nhận xét: Nếu H(s)=1 thìGV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3001/20097 .5 Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc7 .5. 1 Tính ổ...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... đến chương trình phục vụ ngắt. TCON .6 TR1 8EH Bit điều khiển timer1 chạy. Đặt/ xóa bằng timer để cho phần mềm chạy/ ngưng. TCON .5 TF0 8DH Cờ báo tràn timer 0. TCON .4 TR0 8CH Bit điều khiển ... TIMER 13 BIT: - Để tương thích với 804 (có trước 8 051 ). - 3 bit cao của TLx (TL0 và hoặc TL1) không dùng. 2. Chế độ 1 – Chế độ TIMER 16 BIT: - Hoạt động như timer 16 bit...

Ngày tải lên: 15/12/2013, 07:15