Bài giảng điều khiển tự động - Chương 3

... độ dốc -2 0 dB/dec và đi qua điểm cótoạ độ (ω=1; L=20lgK)ω∅(ω) =-9 0 -9 0°01L(ω)ω20lgK-20 dB/dec0KK=1K>1 1601/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 31 3 .3 Đặc tính động học của đối tượng điều khiển3 .3. 5 Khâu ... điều khiển3 .3. 6 Khâu vi phân bậc nhấtKhi ω = 0 thì ∅(ω) = 0 ; Khi ω→∞ thì ∅(ω) = 90°. KT()arctgarctg(T)Kω∅ω==ω01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 34 3 .3 Đặc tính động học của...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... y(t)=?218s126Y(s)s(s23s126)+=++2s20Y(s)s(2s16s30)+=++(1)(2) (3) (4)(5)(6)23s40Y(s)s(s5)(s3)+=++26s15Y(s)s(s1)(s8s16)+=+++2s5Y(s)s(s4s5)+=++215s225Y(s)s(s18s225)+=++9t14t49y(t)1ee55−−=+−9t9t1y(t)1ecos12tesin12t 2- −−=+2ty(t)12esint4−π=−+3t5t2173y(t)ee3124−−=−+t4t4t1 531 y(t)etee1641 6- -+ −−−=5t3t3t8 531 13y(t)etee94 63 6-- −−−=+01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 36 2 .3 Hàm truyền...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... :0zero[0(1) (3) ]4Rnm3 03+ +===cửùc-Xỏc nh im tỏch:Vit li PTT: s(s1)(s3)K0+++ =32 (s4s3s)K0+++ =32 K(s4s3s)=++2dK/ds(3s8s3)=++2dK/ds0(3s8s3)0=++=Gii ra ta c hai nghim s1 =-0 ,451 ; s2= -2 ,215 Ta ch nhn giỏtr phựhp s1= -0 ,451 ... bi:-Gúc gia cỏc tim cn vtrc thc:i(2i1)(2i1)nm30==1,2 ,3/ 3;;5 /3= GV. NGUYN TH HNG 4001/2009Vớd4. 13 (tr.124) V QN khi K thay i t 0 n - Giao im gia cỏc...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... Y(s) c 3 nghiệm đơn:Do đócóthể phân tích :31 2AAA6(s4)Y(s)s(s3)(s8)ss3s8+==++++++[ ]1s0s06(s4)AlimsY(s)lim(s3)(s8)→→+===++[ ]2s3Alim(s3)Y(s)→−=+=s86(s4)3lims(s3)5→−+=−+s36(s4)2lims(s8)5→−+=−+[ ]3s8Alim(s8)Y(s)→−=+=1s= ... 11258A50AC06A3C7C0=+=++=22 233 (s3)(s3)25125177Y(s)29s29ss6s58(s(7) (3) 7)7++++=−=−++++12A25/29C25/29C (3/ 7)(25/29)=⇒=−=−75/2 03= −(**) 17GV....

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... thành :32 6z2z4z10+++ =32 w1w1w162410w1w1w1++++++=−−− 32 236 (w1)2(w1)(w1)4(w1)(w1)(w1)0⇔+++−++−+− =32 13w13w15w7w0⇔+++=Bảng Routh: 7087 131 513Các hệ sốởcột một đều dương nên hệ thống ổn định. 17GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 33 01/20097.5 Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc7.5 .3 Tiêu chuẩn Nyquist-Bode ... :(nm)1m1mmm1101n1nnn110z[bbz...bzbz]Y(z)G(z)R(z)aaz...azaz−−−−+−−−−+−−...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07