Giáo trình marketing phần 7 ppt

... Page Page 7 7 19/08/2011 19/08/2011 ĐHSPKT ĐHSPKT - - HY / Ng HY / Ng ọ ọ c Văn c Văn C L E PH PH Ầ Ầ N TH N TH Ứ Ứ 2 2 CÀI ĐẶT CHƯƠNG TRÌNH (INSTALL) Bỏ qua Page Page ... ( Ngôn ngữ này chỉ có tác dụng trong quá trình cài đặt, còn sau khi cài đặt xong thì chương trình được sử dụng với ngôn ngữ Englisch) CÀI ĐẶT CHƯƠNG TRÌNH Page Page 13 13 19/08/2011 19/08/2011 ĐHSPKT ĐHSPKT - -...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 05:21

Ngày tải lên: 22/07/2014, 12:21

... + K v ˙ ˜ q  +˙ε( ˜ q) ˜ q T M(q) ˙ ˜ q . (11. 17) Now, considering Property 4.2 which establishes ˙ M(q)=C(q, ˙ q)+ C(q, ˙ q) T , Equation (11. 17) becomes 10 Computed-torque Control and Computed-torque+ ... the time derivative. Notice that in this case, we cannot use La Salle’s theorem (cf. Theorem 2 .7) since the closed-loop system is described, in general, by a nonautonomous differential...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 10:21

... stable PD+ controller for robot manipulators”, International Journal of Control, Vol. 47, No. 6, pp. 16 97 171 2. The analysis of the PD control with gravity compensation for the case in which the ... g(q)] . (6.16) 7. 2 Lyapunov Function for Global Asymptotic Stability 165 7. 2.2 Time Derivative of the Lyapunov Function The time derivative of the Lyapunov function candidate (7. 8) along th...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 10:21