Giáo trình robot - Phần 3 pptx

... of the closed-loop equation is an equilibrium. 5. Consider the 3- DOF Cartesian robot from Example 3. 4 (cf. page 69) il- lustrated in Figure 3. 5. It dynamic model is given by (m 1 + m 2 + m 3 )¨q 1 +(m 1 + ... control 6.1 Robots without Gravity Term 1 43 We present next an analysis of PD control for n-DOF robot manipulators. The behavior of an n-DOF robot in closed-loop with PD...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 10:21

... 12.2. Consider the 3- DOF Cartesian robot studied in Exam- ple 3. 4 (see page 69) and shown in Figure 3. 5. Its dynamic model is given by [m 1 + m 2 + m 3 ]¨q 1 +[m 1 + m 2 + m 3 ]g = τ 1 [m 1 + ... of the closed-loop system with the PD+ controller that 10.2 Computed-torque+ Control 235 The study of global asymptotic stability of the origin of the closed-loop Equation (10. 13) is ac...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 10:21

... 5 – 3 Wave Patterns (Mẫu sóng 5 -3 ) Ông Elliot đã chỉ ra rằng một thị trường biến động dưới dạng gọi là “mẫu sóng 5 -3 ”. Mẫu 5-wave đầu tiên được gọi là sóng tới (impulse waves) và mẫu 3- wave ... ta. Khung thời gian giao dịch thường được phân thành 03 loại : Long-term - Dài hạn Short-term or swing - Ngắn hạn Intraday or day-trading – Trong ngày Cái nào tốt hơn? Đ...

Ngày tải lên: 16/08/2013, 22:20

... có sẵn trong chương trình Page Page 18 18 19/08/2011 19/08/2011 ĐHSPKT ĐHSPKT - - HY / Ng HY / Ng ọ ọ c Văn c Văn L E C KHỞI ĐỘNG CHƯƠNG TRÌNH PH PH Ầ Ầ N N TH TH Ứ Ứ 3 3 Bỏ qua Page Page ... 20 20 19/08/2011 19/08/2011 ĐHSPKT ĐHSPKT - - HY / Ng HY / Ng ọ ọ c Văn c Văn L E C - Hoặc có thể thông qua Start menu ở góc trái phía dưới màn hình KHỞI ĐỘNG CHƯƠNG TRÌNH ... Pa...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 05:21